Привод промышленного робота

 

ОПИСАНИЕ< 921849

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскип

Социалистическип

Рес убл

* г (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 30. 09. 80 (21) 2991429/25-08 (51)M. Кл. с присоединением заявки М

В 25 J 9/00

9вудпрстпппныФ кпмптвт

CCCP йе авлам изпВретеппй и втппнтп11 (23) Приоритет

< (З) УДК 62-229, . 72(088,8) Опубликовано 23,04,82, бюллетень М 15

Дата опубликования описания 23.04.82 (72) Автор изобретения

И. И. Павленко

Кировоградский институт сельскохозяйственнена машиностроения (7! ) Заявитель (54) ПРИВОД ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам.

Известен привод руки циклового робота, содержащий пневмоцилиндр, регулируемые упоры и тормозное устройство механизма выдвижения (1), Недостатком известного привода является то, что тормозное устройство выполнено в виде тормозных золотников, которые усложняют, конструкцию.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повьппение технологических возможностей.

Указанная цель достигается тем, что винтовой механизм выполнен в виде двух телескопических винтов, внешний из которых связан со штоком тормозного устройства..

Ыа фиг. 1 показан привод промьппленного робота, общий вид;. на фиг. ? — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг, 4 — разрез В-В на фиг. 1.

Привод робота состоит из цилиндра 1, поршня 2 и штока 3. К задней крышке 4 цилиндра 1 присоединен демпфер 5 ° !Иток 6 с поршнем 7 демпфера

5 жестко соединен с наружным винтом 8, на котором располагается гайка 9, Боковыми гранями а гайка 9 соп» рягается с продольными плоскими стен10 ками неподвижного направляющего стержня 10, соединенного жестко с крышкой

4. К поршню 2 прикреплена шайба-упор

l1, охватывающая по боковым поверх- ° ностям б направляющий стержень 10.

Внутри штока 6 и винта 8 соосно располагается винт 12, который сопрягается с резьбовой поверхностью, выполненной внутри переднего конца вин20. та 8. На наружной поверхности переднего конца винта 8 выполнен цилиндрический участок, которым винт 8 входит в направляющее отверстие опорного кольца 13,жестко соединенного с перед849. 3 921 ней стенкой стержня 10 и опирающегося на внутреннюю цилиндрическую поверхность штока 3, поддерживая та.« ким образом винты 8 и 12 и стержень

l0 от прогибания. Передним торцем винт 12 взаимодействует в заднем край нем положении штока 3 с крьппкой 14.

Привод работает следующим образом.

При подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 1 поршень 2 со штоком 3 перемещаются вперед . Настройка требуемого перемещения штока 3 вперед достигается вращением штока 6 совместно с винтом 8, в результате чего гайка 9 перемещается на необходимую величину. При переме щении поршня 2 и штока 3 вперед, шайба-упор ll скользит относительно

1 неподвижного стержня 10, а внутренняя поверхность штока 3 - относительно Опорного кольца 13. Контакт по боковым поверхностям б шайбы-упора ll и стержня 10 препятствует провороту штока 3 вокруг собственной оси, При подходе шайбы-упора ll к гайке винта

8 совместно со штоком 3 начинают перемещаться гайка. 9;. винты 8 и 12, шток 6 и поршень 7. При этом дви-, жении гайка 9 боковыми поверхностями а скользит относительно направляющих стержня 10 а винт 8 концевым цилиндрическим участком- относительно отверстия опорного кольца 13, Перемещение поршня 7 обеспечивает при этом вытеснение воздуха.(жидкости) иэ правой в левую полость демпфера 5, что способствует замедлению движения штока 3, а при контакте поршня 7 с правой торцевой внутренней поверхностью демпфера 5 происходит окончательная остановка движения, Подавая воздух в правую полость цилиндра 1, поршень 2 со штоком 3 перемещаются назад. Требуемая величина перемещения штока 3 назад настраивается вращением винта 12, в результате чего обеспечивается необходимое осевое выдвижение.

При подходе торца крьппки !4 к вин10 ту 12 совместно со штоком 3 перемещаются винты 12 и 8 (с винтом 8 перемещается. и гайка 9), шток 6 и поршень 7. Вытеснение поршнем 7 .воздуха .из левой полости в правую полость

1 демпфера 5 обеспечивает торможение и при контакте поршня 7 в левую торцевую поверхность демпфера 5 происходит окончательная остановка движения штока 3. После этого цикл рабоО ты повторяется.

Использование изобретения позволяет быстро перестраивать привод во время рабочего цикла, д Формула изобретения

Привод промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, тормозное устройство, регулируемые упоры и

ЗЕ винтовой механизм, о т л и ч а ющ н и с я тем, что, с целью упроще, ния конструкции, винтовой механизм выполнен в виде двух телескопичес ких винтов, внешний из которых связан со штоком тормозного устройся ва.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

Авторское свидетельсIBo СССР

В 595143, кл. В 25 3 9/00, 1978.

921849 фи@1

ФиаФ

Составитель С. Новик

Техред Л,Пекарь Корректор М. Шароши

Редактор Н. Лазаренко

Филиал ППП "Патент"., г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 2458/19 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб,, д. 4/S