Промышленный робот

 

Союз Соаетскик

Социапистическик

Республик (111 к двтоасиомю свидетельств (61) Дополнительное к авт. санд-ву— (22) Заявлено 24. 11. 80 (21) 3007487! 25" 08 с присоединением заявки М— (23) Приоритет

Опубликовано 30.05, 8?. бюллетень Рй 20

Дата опубликования описания 30.05.82 (5l)N, Кл.

В 25 3 9/00

Гоауааротвсиный комитет

СССР па делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. .72(088.8) Е.П.Шаблинский, В.С.Шаршов, А.А.Боровит

М.И.Хаймов, С.К.Голявин, Д.Ф.Каширин, О. дева, В.В.Каверин и В.Я.Батуркин ! !

Экспериментальный научно-исследовательс ий иаэс!титут кузнечно-прессового машиностроения " ач а

Р". К 4 ежурев ., (72) Авторы изобретения

"J !! (TI) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации и механизации вспомогательных технологических операций.

Известен промышленный робот, содержащий поворотно-подъемную колонну, установленную на основании и несущую связанные между собой руки, выполненные в виде силовых цилиндров, на штоках которых через промежуточные элементы установлены захваты, а также систему управления, тормозные устройства и коммуникации для подвода энергоносителя f13.

К недостаткам известного устройства относятся неудобство и длительность переналадки при изменении размеров заготовок, а также неуправляемость процессом торможения.

Цель изобретения - повышение производительности и расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что каждый промежуточный элемент руки выполнен в виде траверсы, один конец которой связан с коммуникацией, выполненной в виде телескопической трубы, установленной параллельно одному силовому цилиндру и жестко смонтированной на нем, причем захват размещен радиально относительно колонны g смещен относительно оси штока силового цилиндра, при этом система управления снабжена дополнительным силовым цилиндром подпитки пневмогидравлического тормозного устройства, в поршне которого выполнена сквозная полость,. сообщающаяся с атмосферой.

На фиг. 1 показана пневмокинематическая схема промышленного робота; на фиг. 2 - промышленный робот, в плане, на Фиг. 3 - рука робота; на фиг. 4 - вид А на фиг.3.

Промышленный робот состоит из основания 1, шаонионо связанного че931462 4 оеэ пневмопривол 2 подъема с веотикальной колонной 3, которая связана также с пневмоприводом 4 поворота через реечный механизм (не показан).

На колонне 3 установлены руки, выполненные в виде пневмоцилиндроа 5 и снабженные сменными захватами 6.

Датчики 7 внешней информации закреп" лены на неподвижных звеньях робота и соединены параллельно с узлом 8 подготовки сжатого воздуха и с управляющими полостями пневмораспределителей 9 через циклоаую систему 10 управления и блок 11 усилителей дискретных сигналов, связанных с блоком 12 нулевой защиты пневмораспреде лителей 9 и с блоком 13 защиты всей системы. .Гидротормоза 14 установлены на пути вертикального и вращательного перемещений колонны 3 и соединены через запорный и сливной клапаны с цилиндром 15 подпитки, у которого эапоршневое пространство заполнено рабочей жидкостью, штокоаая полость соединена с магистралью сжатого воздуха, а в штоке выполнена полость, соединяющая пространство между уплотнениями поршня с атмосферой.

Захват 6 размещен радиально с колонной 3 и связан со штоком пневмоцилиндра 5 через промежуточный элемент в виде снабженной клеммными разъемами траверсы 16. В клеммном разъеме трааерсы 16, смещенном относительно штока пневмоцилиндра 5, установлен пневмопривод 17 поворота захвата, закрепленный с помощью проставки 18, которая снабжена отверстиями для подвода энергоносителя через коммуникации 19 и телескопически соединенные трубы 20 и 21, закрепленные параллельно пневмоцилиндру 5.

Промышленный робот работает следующим образом.

При включении робота на заданный режим работы сжатый воздух поступает от цеховой сети в узел 8 подготовки сжатого воздуха. В узле 8 автоматически обеспечивается контроль давления воздуха в цеховой сети, в системе робота, в системе датчиков внешней и внутренней информации, очистка воздуха от частиц воды, компрессорного масла и твердых частиц, сброс из пневмосистемы избыточного давления. контроль минимального дав ления в пневмосистеме, питание че5

19

И

3S ю

55 рез пневмораспределители блоков

12 и 13 нулевой и общей защиты, блока 11 усилителей дискретных сигналов, датчиков 7 внешней информации, цилиндра 15 подпитки, гидротормозов 14.

От пневмораспределителей блока 12 нулевой защиты питание подается к пневмораспределителям 9. Пневмораспределители 9 управляют пневмоцилиндрами 2,4 5 и 17, обеспечивающими подъем (опускание), поворот и выдвижение (втягивание) руки, перемещение захватов 6 llo заданным траекториям в зависимости от управляющих сигналов. Управляющие пневмосигналы от цикповой системы 10 управления поступают на блок 11 усилителей дискретных сигналов, где усиливаются до

l уровня, обеспечивающего переключение пневмораспределителей 9 и пневмораспределителей блока 12, а затем пневмосигналы поступают к управляющим полостям пнеамораспределителей 9 и пневмораспределителей блоков 12 и 13.

При выдвижении руки траверсы 16 перемещаются в горизонтальной плоскости, перемещая захваты 6 радиально с колонной 3. Выдвижение рук может быть совмещено с поворотом захвата 6 вокруг оси пневмопривода l7, Руки с выдвинутыми захватами 6 опускаются с колонной 3 вниз. Раскрытие захвата 6 может быть совмещено с опусканием руки вниз. В таком положении захваты б находятся на исходных позициях, где осуществляется захват заготовки, контроль правильности их укладки, их фиксация в требуемом положении и другие операции.

После захвата заготовки руки поднимаются колонной 3 в верхнее положение и втягиваются в исходное положение. Поворот захватов 6 с заготовками может быть совмещен с втягиванием рук. Поворот рук вправо вокруг колонны 3 может быть совмещен также с втягиванием рук. После поворота рук в крайнее правое положение обеспечивается выдвижение рук, затеи их опускание и разжатие захватов, после чего цикл повторяется в описанной последовательности.

Сигналы о крайних положениях рук, захватов, наличии заготовок на исходных позициях и другие поступают от датчиков 7 внешней информации.

При этом пневмораспределители блока

12 нулевой защиты обеспечивают за31462

5 . 9 щиту пневмораспределителей 9,а пневмораспределители блока 13 - защиту всей системы.

Автоматическая управляемость торможения обеспечивается за счет того, что в момент торможения масло из гидротормозов 14 перетекает в цилиндр 15 подпитки, откуда возвращается в охлажденном состоянии. При этом утечки масла из системы предотвращаются воздушной завесой, образуемой в канавках между уплотнениями поршня, сообщающимися с атмосферой.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий подьейно-поворотную колонну, установленную на основании и несущую связанные между собой механические руки, выполненные в виде силовых цилиндров, на штоках которых через промежуточный элемент установлены захваты, а также систему управления, пневмогидравлические тормозные устройства и коммуникации для подвода энергоносителя, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и расширения. технологических возможностей, каждый промежуточный элемент выполнен в виде траверсы, конец которой связан с коммуникацией, выполненной в виде телескопической

30 трубы, установленной параллельно одному силовому цилиндру и жестко смонтированной на нем, а захват размещен радиально относительно колонны и смещен относительно оси штока силового

15 цилиндра, при этом система управления снабжена дополнительным силовым цилиндром подпитки пневмогидравлического тормозного устройства, в поршне которого выполнена сквозная полость, щ сообщающаяся с атмосферой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР и N 503712, кл. B 25 3 9/00, 1976.

931462 с оставитель А.диряева

Техред g Кастелевич Корректор A.Лзятко

Редактор И.Михеева

Заказ 3615/17 Тираж 1082

ВНИИПИ Гос

Подписное осударственного комитета СССР по делам изобретений и от

3 35, Москва, И 35 Раушска б, 4

Филиал ППП "Патент", г, ж т, г, Ужгород, ул. Проектная, 4