Схват промышленного робота

 

ОП ИСАЙИ

ИЗОБРЕТЕН И

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС

Союз Советских

Социалистических

Республик (»931467 (61) Дополнительное к авт.. свид-ву— (22) Заявлено 03.10.80 (21) 2988920/25 с.присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 30.05.82. Бюллетень

Дата опубликования описания 05.0 (51) M Кл з

В 25 J 15)(00

Гееудеретееннмй камитет

СССР (53) УДК 62-229..72 (088.8 ) Ilo делам иэебретений и еткрмтий

Ермаков и Б. Л. Емелья o er. 1-!

З (72) Авторы изобретения

Е. Н (71) Заявитель (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА!

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных робогов и может использоваться в робототехнике.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, с размещенным на нем механизмом зажима, выполненным в виде зажимных рычагов с губками, опорных губок и силового цилиндра с основным поршнем и штоком, связанным с клином !1).

Недостатком известного схвата являются его узкие технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что схват снабжен кронштейнами, дополнительными рычагами с губками, выполненными в виде опор качения, и зубчатой передачей, состоящей из зубчатого колеса и основной и дополнительной зубчатых реек, а силовой цилиндр снабжен дополнительным поршнем с кулачками, причем на штоке силового цилиндра размещена основная зубчатая рейка, а опорные губки и дополнительная зубчатая рейка размещены на кронштейнах, которые размещены на корпусе с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси силового цилиндра, при этом кулачки дополнительного поршня кинематически связаны с дополнительными рычагами.

На фиг. 1 изображен схват, вид сверху; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4— сечение  — В на фиг. 1.

Схват промышленного робота состоит из корпуса 1., внутри которого размещен основной поршень 2 со штоком 3, на котором выполнена дополнительная зубчатая рейка 4 и клиновый скос 5, дополнительный поршень 6, с двумя кулачками 7, на которых имеется лыска 8, скос 9 и лыска 10.

На кулачках 7 установлены, пружины 11 сжатия. В корпусе 1 выполняют каналы 12 и 13 для подвода сжатого воздуха и устанавливают крышку 14, в которой смонтирована реечная передача, состоящая из оси

15, на которой установлены зубчатое колесо с зубчатыми венцами 16 и 17, и рейки

18. В корпусе 1 устанавливают направляющую 19 качения. На рейке 18 и направляющей 19 качения установлены кронштей931467

Формула изобретения

3 ны 20, на которых смонтированы качающиеся самоустанавливающиеся опорные губки 21, связанные с кронштейнами 20 пружиной 22 растяжения. На крышке 14 установлен рычаг 23, на котором крепится зажимная призматическая губка 24.

Рычаг 23 связан с крышкой 14 пружиной

25 растяжения. На крышке 14 установлены два дополнительных рычага 26, на которых крепятся губки 27, выполненные в виде опор качения. С рычагом 26 связан толкатель 28, установленный в крышке 14 и контактирующий с кулачком 7. На толкателе

28 установлена пружина 29. Перемещаемая деталь обозначена на чертеже позицией 30.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

Поступаюший через канал 12 сжатый воздух, удерживает основной поршень 2 и поршень 6 в крайнем правом положении.

Пружины 11 при этом находятся в сжатом состоянии. Рейка 18 выдвинута. Деталь 30 лежит на качающихся губках 21 и прижимается к ним губкой 24, получающей усилие зажима от поршня 2 через рычаг 23, контактирующий с клиновым скосом 5 штока 3. Деталь 30 прижимается к губкам 21 и губками 27, выполненными в виде опор качения, которые получают усилие зажима от поршня 2, передающего усилие на поршень 6, и кулачков 7, через передающий толкатель 28 и рычаг 26. При подаче команды на установку детали 30, например, в патрон станка канал 12 соединяется с атмосферой, а в канал 13 подается давление.

Поршень 2 при этом отходит в левое положение, а поршень 6 удерживается на месте.

При отходе поршня 2 в левое положение губка 24 пружиной 25 отводится от детали

30 и одновременно движение со штока 3 через рейку 4, зубчатые венцы 16 и 17 зубчатого колеса передается на рейку 18, которая начинает перемещаться по направлению стрелки, обозначенной на фиг. 1 и 3 сплошной линией. Рейка 18 перемещает в указанном направлении кронштейны 20 и направляющую 19 качения. Поскольку поршень 6 остается в правом положении, то он. продолжает прижимать губки 27 к детали 30 и через нее к губкам 21. В местах контакта губок 27 с деталью 30 возникает трение качения, которое меньше трения скольжения, возникающего в местах контакта губок 21 с деталью 30. Поэтому деталь

30 остается неподвижной относительно кронштейнов 20 и перемещается вместе с ними относительно вращающихся губок 27. Происходит установка детали в патрон станка.

После зажима детали патроном по команде канал 13 сообщается с атмосферой. При этом пружины 11 отводят поршень 6 и кулачки 7 влево, толкатель 28 переходит под действием пружины 29 с лыски 10 через

З0

4 скос 9 на лыску 8, губки 27 отводятся от детали 30. Схват отводится от детали и губки 21 под действием пружины 22 поворачиваются.

При съеме детали из патрона.схват работает следующим образом.

Поршни 2 и 6 стоят в левом положении при этом кронштейны 20 перемещены по стрелке, обозначенной сплошной линией.

Схват подходит к детали, закрепленной в патроне, при этом губки 21 устанавливаются под деталью. По команде через канал 12 под поршень 2 подается давление и поршень 2 совместно с поршнем 6 начинает перемещаться вправо. Шток 3 своей рейкой

4 через зубчатые венцы 16 и 17 зубчатого колеса переме1цает рейку 18 и кронштейны

20 по стрелке, обозначенной пунктирной линией. 1"олкатель 28 сразу после начала движения начинает подъем по скосу 9, угол подъема которого значительно круче угла подъема скоса 5 на штоке 3, прижимая в начале хода к движущимся кронштейнам

20 через губки 21 деталь 30. Происходит снятие детали из патрона и в конце хода губки 24 зажимают деталь в схвате, после чего схват выводится из рабочей зоны.

Предлагаемый схват промышленного робота имеет возможность не только зажимать деталь, но и перемещать ее в осевом направлении, что необходимо при загрузке детали в патрон или какое-то технологическое приспособление на станке, что расширяет его технологические возможности.

Схват промышленного робота, содержащий корпус с размещенным на нем механизмом зажима, выполненным в виде зажимных рычагов с губками, опорных губок и силового цилиндра с поршнем, несущим клин, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен кронштейнами, дополнительными рычагами с губками, выполненными в виде опор качения, и зубчатой передачей, состоящей из зубчатого колеса и зубчатых реек, а силовои цилиндр снабжен дополнительным поршнем с установленными нв нем кулачками, причем на штоке силового цилиндра размещена одна зубчатая рейка, а опорные губки механизма зажима и вторая зубчатая рейка размещены на кронштейнах, которые установлены на кррпусе с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси силового цилиндра, при этом кулачки дополнительного поршня кинематически связаны с дополнительными рычагами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 527286, кл. В 25 15)00, 1975.

931467

Редактор Л. Г1чел инская

Заказ 3552/18

Составитель А. Алексеев

Техред А. Бойкас Корректор,Л. Бокшан

Тираж I082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4