Захват манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

O h H C A H H K ()935263

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт..свид-ву .№ 666072 (22) Заявлено 08.02.78 (21) 2576686/25-08 с присоедйнением заявки №вЂ” (23) П р нор и тет—

Опубликовано 15.06.82. Бюллетень № 22 (5!) М. Кл.

В 251 1500.

Гасударственный вам итвт

СССР (53) УДК 62-229. .72(088.8)

Ао делам иэавретеиий и агкрытий

Дата опубликования описания 15.06.82 (72) Автор. изобретения

А. П. Перовский

Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина (7I ) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к изготовлению роботов и манипуляторов..

По основному авт..св. № 666072, известен захват манипулятора содержит герметичный эластичный баллон, заполненный плавким материалом и снабженный тепловыделяюшим и теплопоглощающим элементами,и гофрированные трубки, внутренняя полость которых соединена с источником избыточного давления .1!) .

Недостатком известного устройства . является низкая скорость его срабатывания и большая энергоемкость, что объясняется необходимостью перевода значительного количества . плавкого материала из твердого состояния в жидкое и обратно.

Целью изобретения является повышение быстродействия, захвата и уменьшение его энергоемкости.

Цель достигается за счет того, что в захвате манипулятора, содержащем герметичный эластичный баллон, заполненный плавким материалом и снабженный тепловыделяющим и теплопоглощающим элементами, и гофрированные трубки, внутренняя полость которых соединена с источником избыточного давления, в состав плавкого материала введен инертный наполнитель в виде пблых или пористых гранул из матери-, з . ала, имеющего температуру плавлиия выше диапазона рабочих температур захвата.

На фиг. 1 изображен захват, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — сечение А — А на фнг. t.

На конечном элементе захвата мани. пулятора герметично закреплен тонкостенный эластичный баллон 2, заполненный плавким материалом 3 (например сплавом Вуда). В состав плавкого материала введены полые или пористые гранулы, выполненные из материала, температура плавления которого выше температуры плавкого материала 3 в рабочем жидком состоянии (например из стекла, керамики, металла, пластмассы и т. д.). Причем для уменьшения веса захвата и дополнительного снижения тепловых потерь материал для гранул следует выбирать с низким удельным весом и малой теплоемкостью. Свободные концы баллона образуют губки. 4 захвата. Внутри баллона расположены тепловыделяютериал 3 затвердевает, сохраняя свою форму, предмет надежно закреплен в захвате и готов к перемещению. При этом затвердевание материала 3, лишь частично занимающего объем баллона, также происходит быстрее и с меньшими затратами энергии.

После переноса предмета и установки его на новое место отключают холодильник б и включают нагреватель 5, плавкий ма1 териал 3 переходит в жидкое состояние. Переводом вентиля 10 соединяют полость трубок 7 с окружающей средой, губки 4 расходятся, рабочий цикл захвата закончен.

Таким образом, все операции в,процессе работы захвата осуществляются быстрее

lS и с меньшими затратами энергии за счет сокращения удельного объема плавкого материала, заполняющего эластичный баллон захвата.

Формула изобретения

Захват манипулятора по авт.. св. № 666072, отличающийся тем, что, с целью увеличения его быстродействия и уменьше25 ния энергоемкости, в состав плавкого материала введен инертный наполнитель в виде полых или пористых гранул из материала, имеющего температуру плавления выше диапазона рабочих температур захвата.

Источники информации, принятые во.внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство .СССР № 666072, кл.. В 25 1 15/00, 1977.

935263 щий элемент — нагреватель 5 и теплопоглощающий элемент — холодильник 6. На внешней стороне баллона 2 закреплены гофрированные трубки 7, концы которых заглушены, а внутреняя полость посредством кана- ла 8 и штуцера 9 герметично соединена с трехходовым электромагнитным вентилем 10, подключенным к источнику избыточного давления (например, сжатого газа).

Захват работает следующим образом.

В исходном положении губки 4 захвата сведены, нагреватель 5 и холодильник 6 отключены, плавкий материал 3 находится в твердом состоянии, полость гофрированных трубок через вентиль 10 соединена с окружающей средой.

После включения нагревателя 5 плавкий материал 3 постепенно переходит в жидкое состояние, образуя с твердыми гранулами двухфазную среду, при этом расплавление материала 3, занимающего не весь объем баллона, а только часть его, происходит быстрее и с меньшими энергозатратами. По мере расплавления материала 3 губки 4 эластичного баллона 2 расходятся, захват готов к работе. Переводом вентиля 10 полость гофрированных трубок 7 соединяется с источником сжатого газа, трубки увеличивают свою длину, губки 4 захвата сходятся, при этом эластичный баллон 2, заполненный легкодеформируемой твердо-жидкой средой, охватывает предмет, предназначенный для перемещения, повторяя его форму.

После этого отключают нагреватель 5 и включают холодильник б (в него подается газ или жидкость с пониженной температурой), ма935263

Составитель Е. Вязникова

Редактор Л. Тюрина Техред А. Бойкас Корректор И. Муска

Заказ 4038/18 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оч крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4