Система стабилизации судна по курсу и бортовой качке

 

СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ СУДНА ПО КУРСУ Й-БОРТОВОЙ КАЧКЕ, содержащая сельсин-приемник курса, ПОДКЛЮ-. ченный к гирокомпасу и связанный через механический дифференциал с датчиком управлякяцего сигнала, к выходу которого подключены соединенные параллельно дйФФеренцир5чощее и интёгрирукнцее устройства, а также содержащая датчик обратной связи, подключенный к входу усилителя мощности, и связанный с выходом, последнего исполнительный механизм, о.т л и ч а ю щ ая с я тем, что, с целью повышения надежности в работе, она. снабжена последовательно соединенными датчиком бортовой качки, демодулятором с фильтром , дифференцирующим усилителем, суммирующим усилителем и модулятором , выход которого связан с входами дифференцирующего и интегрирующего устройств и усилителя мощности, а также инвертирующим усилителем, подключенным между выходом демодулятора с фильтром и вторым входом сум-g мирующего усилителя, при этом выход W интегрирующего устройства соединен с выходом датчика обратной связи. 00 о ND Ot

СОО3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1030260 А

3(51) В 63 Н 25/04; В 63 В 39/00

Р

Р

Б ч i

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3409816/27-11 (22 ) 10 ° 0 3 ° 82 (46) 23.07.83. Бюл. В 27 (72) Д.Н. Мордовченко, Л.Г. Панякин, E.Ï. Склярова, Р.Б. Знаменская и;Е.A ° Авдонин (53) 629.1.042 (088.8) (56) 1. Фрейдэон И.Р ° Судовые автоматизированные электроприводы и систе-. мы. Л., Судостроение, 1980, с. 188, рис. III, 24 (прототип). (54) (57) СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ СУДНА

ПО КУРСУ И SOPTOBÎß КАЧКЕ, содержащая сельсии-.приемник курса, подклю-.. ченный к гирокомпасу и связанный через механический дйфференциал с датчиком управляющего сигнала, к выходу которого подключены соединенные параллельно дифференцирующее и.интегрирующее устройства, а также содержащая датчик обратной связи, подключенный к входу усилителя мощности, и связанцый с выходом. последнего исполнительный механизм, .о т л и ч а ю щ ая с я тем, что, с целью повышения надежности в работе, она.снабжена последовательно соединенными датчиком бортовой качки, демодулятором с фильтром, дифференцирующим усилителем, суммирующим усилителем и модулятором, выход которого связан с входами дифференцирующего и интегрирующе.го устройств и усилителя мощности, а также инвертирующим усилителем, подключенным между выходом демодулятора с.фильтром и вторым входом сум-щ

Ф мируюв его усилителя, при этом выход интегрирующего устройства соединен с выходом датчика обратной связи.

С.

1030260

Изобретение относится к судостроению, в частности к системам стабилизации судна по курсу и бортовой качке.

Известна система стабилизации суд на по .курсу и бортовой качке, содержащая сельснн-приемник курса, подключенный к гирокомпасу и связанный че.Рез механический дифференциал с датчиком управляющего сигнала, к выходу которого подключены соединенные па- 10 раллельно дифференцирующее и интегрирующее устройства, à также содержащая датчик обратной связи, подключенный к входу усилителя мощности и связанный с выходом последнего исполнитель-15 ный механизм 1g..

Недостаток известной системы — . недостаточная надежность в работе.

Цель изобретения — повышение .надежности системы в работе.

Для этого система стабилизации судна по курсу я бортовой качке, содержащая сельсин-приемник курса, подключенный к гидрокомпасу и связанный через механический:дифференциал с датчиком управляющего сигнала, к выходу которого подключены соединенные параллельно.дифференцирующее и интегрирующее устройства, а также содержащая датчик обратной связи, под-, ключенный к входу усилителя мощности,, и связанный с выходом последнего исполнительный механизм, снабжена последовательно соединенныаи датчиком бор-, . товой качки, демодулятором с Фильтром, З5 дифференцирующим усилителем, суммирующим,усилителем и модулятором, выход которого связан с входами .дифференцирующего и интегрирующего устрбйств .и усилителя мощности, а также ин- 40 вертирующим усилителем, подключенньм между выходом демодулятора с фильтром и вторым входом суммирующего усилите-. ля, при этом выход интегрирующего устройства соединен с выходом датчика 45 обратной связи.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой системы стабилизации судна по кУРсу и бортовой качке. !

Система содержит авторулевой 1, состоящий из сельсина-приемника 2 куРса, подключенного к гидрокомпасу механического дифференциала 3, датчи ка 4 управляющего сигнала, дифференцирующего 5 и интегрирующего 6 устройств, усилителя 7 мощности, исполнительного механизма 8, рулевой машины 9, датчика 10 обратной связи,.дат-6О чика 11 бортовой качки, выход которого соединен с входом демодулятора

12 с фильтром. Выход демодулятора 12 с фильтром соединен с входами дифференцирующего 13 и инвертирующего 14 :.65 усилителей, выходы которых подключены на первый н второй. входы суммирующего усилителя 15, который соединен с входОм модулятора 16, выход, кото,рого соединен с выходом датчнка 4, выходом дифференцирующего .5 и интегрирующего 6 устройств, выходом датчика 10 обратной связи и подключен на вход усилителя 7 мощности авторулевого.

Система стабилизации судна по курсу и бортовой качке работает следующим образом.

При отклонении судна от заданного курса от гидрокомпаса в авторулевой 1 поступает сигнал на сельсин-приемник

2, который через дифференцнаЛ 3 будет разворачивать датчик 4, электрически связанный с дифференцирующим 5 и ин- . тегрирующим 6 устройствами. На выходе датчика 4, дифференцирующего 5 и интегрирующего 6 устройств появятся сигналы,.пропорциональные углу, скорости и интегралу от угла рыскания.Так как имеется гидродинамическая связь между рысканием и бортовой каякой, то с датчика ll бортовой качки поступает сигнал на демодулятор 12 с Фильтром. Сглаженный сигнал подается на входы дифференцирующего 13 и инвертирующего 14 усилителей. С вы-: хода усилителей 13 и 14 сигналы, пропорциональные скорости и углу бор1Овой качки, поступают на первый и второй входы суммирующего усилителя 15.

Суммарный сигнал с выхода усилителя

15 подается на вход модулятора 16.С. выхода модулятора 16.суммарный сигйал, пропорциональный углу.и.скорости бортовой качки, суммируясь с сигналами, пропорциональными углу, скорости и интегралу, от угла рыскаиия поступа- . ет на вход усилителя 7 мощности авторулевого. усиленный сигнал поступает на вход исполнительного механйэма 8, который воздействует на рулевую машину 9, которая перекладывает руль до тех .пор, пока сигнал с датчика 10 обратной евязи не будет равен суМмарному сигналу,. пропорциональному ут лу, скорости, интегралу от угла рыскания и углу и скорости бортовой качки. Под действием руля величина рыскания, а, следо- .. вательно, и бортовой качки уменьшается. Так как сигнал оо бортовой качке содержит высокочастотные составляющие, то при его дифференцировании на вход усилителя 7 мощности будут поступать высокочастотные сигналы большой величины. Это приводит к частЫм включениям исполнительного механизма 8 рулевой машины, что снижает надежность работы системы стаби. лизации.. Применение демодулятора 12 030260

Составитель С. Марфина

Техред Л.Пекарь КорректорВ. Гирняк, Редактор A. Козориз

Тираж 460 Подйисное

BHHHIIH,Ãîñóäàðñòâåííîãî комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5,Заказ 5079/22

Филиал ППП Патент, г.. ужгород, ул. Проектная, 4 с фильтром позволяет уменьшить количество включений исполнительного механизма 8.

За счет упрощения конструкции предлагаемая система стабилизации обладает повыщенной надежностью в работе.