Захват манипулятора

 

Оh ИСАНИЕ 891434

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советсник

Социалистнческнк

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 14.05.80 (21) 2923432/25-08 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 15/02

Госудера-нный комитет (53) УДК 62-229.. 72 (088.8) Опубликовано 23.12.81. Бюллетень № 47

Дата опубликования описания 23.12.81

А0 делам изооретеиий

ы открытий (72) Автор и обретения

А. В. Гуляев (?1) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в качестве захватного устройства промышленных роботов и манипуляторов.

Известны захваты промышленных роботов, состоящие из силового цилиндра, рычагов и зажимных губок (1).

Однако такие захваты имеют повышенные размеры в направлении кисти манипулятора (из-за радиального расположения силового цилиндра), что затрудняет их применение при манипулировании деталями больших размеров и при стесненных габаритах обслуживаемого пространства, например, при обслуживании прессов.

Известен также захват для ковочного манипулятора, содержащий корпус с установленными на нем гидроцилиндрами раскрытия и закрытия клещей, связанных между собой устройством синхронизации их углового перемещения (2).

Недостатками известного устройства является наличие дополнительных гидроцилиндров для раскрытия клещей, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты захвата в поперечном направлении.

Кроме того, синхронизирующий стержень, установленный между гидроцилиндрами раскрытия губок и зажимными губками, не позволяет существенно сократить габариты захвата в направлении кисти манипулятора, а наличие открытых трущихся ползунов и вилок синхронизирующего устройства в непосредственной близости от захватываемой детали снижает надежность устройства из-за возможности попадания в подвижные части окалины и способствует повышенному износу соединений.

Цель изобретения — уменьшение размеров захвата и повышение надежности работы устройства.

Указанная цель достигается тем, что силовой цилиндр снабжен перегородкой, а поршни его снабжены гайками, при этом устройство синхронизации углового перемещения рычагов расположено внутри силового цилиндра и выполнено в виде винта, установленного с возможностью вращения в перегородке и взаимодействующего с гайками, причем на концах винта выполнены несамотормозящиеся резьбы с разносторонним направлением.

На чертеже изображен захват, разрез.

891434

Захват манипулятора содержит силовой цилиндр 1 с закрепленными на нем щеками 2, в которых на осях 3 и 4 установлены захватные рычаги 5 и 6. Задние плечи захватных рычагов входят в пазы, выполненные в полых штоках 7 и 8, которые скреплены с поршнями 9 и 10. В поршнях закреплены гайки 11 и 12, причем одна из них выполнена с левой, а другая с правой несамотормозящейся резьбой.

В зацеплении с гайками находятся кон а цы винта 13, с соответственно выполненными разносторонними несамотормозящимися резьбами. Средняя часть винта 13 установлена с возможностью вращения в перегородке 14 силового цилиндра 1, к которому прикреплен фланец 15. l5

Закрытие захватных рычагов 5 и 6 происходит при подаче под давлением жидкости или воздуха в бесштоковые полости силового цилиндра. При этом поршни 9 и 10 с полыми штоками 7 и 8 расходятся в разные, тороны и захватные рычаги 5 и 6, поворачиваясь между щек 2 на осях 3 и 4, зажимают деталь.

Несамотормозящийся винт 13, вращаясь в перегородке 14, обеспечивает за счет сцепления с гайками 11 и 12 синхронное раздви- 2s жение поршней 9 и 10 и, соответственно, захватных рычагов 5 и 6.

Раскрытие захватных рычагов происходит при подаче давления в штоковые полости силового цилиндра 1. Фланец 15 служит для крепления захвата к манипулятору.

В связи с размещением синхронизирующего устройства внутри силового цилиндра существенно уменьшаются габариты захвата в направлении кисти манипулятора, что позволяет уменьшить момент нагрузки от веса детали на привод сгиба .кисти манипулятора и увеличить технологические возможности манипулятора с подобным захватом, создавая тем самым возможность его работы в стесненных габаритах.

Кроме того, устранение дополнительных цилиндров разжима захвата упрощает конструкцию и снижает вес захвата, а расположение синхронизирующего устройства внутри силового цилиндра уменьшает вероятность отказа в работе устройства при манипулировании с раскаленными заготовками при наличии окалины, грязи.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий силовой цилиндр с двумя поршнями и штоками, захватные рычаги и устройство синхронизации их углового перемещения, отличаюи ийся тем, что, с целью уменьшения габаритов захвата и повышения надежности, силовой цилиндр снабжен жестко закрепленной в его корпусе перегородкой, а поршни его снабжены гайками, при этом устройство синхронизации углового перемещения расположено внутри силового цилиндра и выполнено в виде винта, установленного с возможностью вращения в перегородке и связанного своими концами с гайками, причем на концах винта выполнены несамотормозящиеся резьбы с разносторонними направлениями.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М., «Машиностроение», 1975, с. 200.

2. Авторское свидетельство СССР № 269684, кл В 25 J 15/02, 1968.

891434

Составитель Т. Юдахина

Редактор Н. Егорова Техред А. Бойкас Корректор У. Пономаренко

Заказ 11102/22 Тираж 1093 Поднисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4