Рука манипулятора

 

О П И С А Н И Е <п>8785Л

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 01.07.77 (21) 2502110/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М Кл з

В 253 15/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (43) Опубликовано 07.11.81. Бюллетень № 41 (53) УДК 62-229.72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 07.11.81 (72) Авторы изобретения

И. В. Калабин, В. П. Степанов, А. Г. Баранов, И. Б. Порохий и А. А. Анциферова (71) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится,к области машиностроения, а именно к манипуляторам, применяемым в различных производственных процессах.

Известна рука манипулятора, содержащая корпус, конический дифференциал, неподвижное звено которого связано с корпусом прямолинейными направляющими, захват, жестко связанный с сателлитом дифференциала, и приводы, расположенные на корпусе (1).

Указанная рука манипулятора сложна, так как имеет отдельные направляющие для прямолинейного перемещения неподвижного звена конического дифференциала и для шлицевых валов механизма ориентации захвата. Кроме того, необходимость расположения шлицевых валов внутри цилиндрических направляющих прямолинейного перемещения приводит к увеличению диаметра направляющих, что увеличивает массу руки.

Целью изобретения являются упрощение конструкции и уменьшение массы.

Эта цель достигается тем, что направляющие выполнены в виде валов, одни концы которых смонтированы на неподвижном звене дифференциала и кинематически связаны с его подвижными основными звеньями, а другие концы установлены на корпусе с возможностью осевого перемещения и связаны с приводами..

На фиг. 1 изображен общий вид руки манипулятора, разрез; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 3.

Рука манипулятора содержит корпус 1, на котором жестко закреплены приводы 2 ориентации и привод 3 прямолинейного движения. В корпусе 1 на шариковых подшипниках 4 установлены зубчатые колеса

5, зацепляющиеся с зубчатыми колесами

6, жестко связанными с приводами 2. Внутри ступиц каждого из зубчатых колес 5 помещены по две полуобоймы 7, связанные со ступицами колес 5 с помощью шпонок

8. Внутренняя поверхность полуобойм 7 образует шестигранник с кольцевыми па20 зами 9 на каждой из граней. В этих пазах находятся шарики 10, которые контактируют с шестигранными валами 11. Передние концы валов 11 закреплены с помощью подшипников 12 и стаканов 13 в неподвиж25 ном звене 14 конического дифференциала.

На концах валов 11 закреплены конические зубчатые колеса 15, зацепляющиеся с двумя блоками конических зубчатых колес 16, являющихся основными подвижны30 ми звеньями конического дифференциала, 3 сателлит 17 которого закреплен на подшипниках в водиле 18 и жестко связан с захватом 19, благодаря чему последний имеет возможность вращения относительно двух взаимоперпендикулярных осей 1 — I и И вЂ” П.

Выходная шестерня 20 привода 3 зацепляется с рейкой 21, которая связана с неподвижным звеном 14 конического дифференциала.

Рука манипулятора работает следующим образом.

При работе приводов 2 вращение через колеса 6 и 5, шпонки 8, полуобоймы 7 и шарики 10 передается шестигранным валам 11. Колеса 15, 16 и сателлит 17 сообщают захвату 19 вращение относительно осей 1 — 1 и II — П. При этом вращение происходит захвата 19 относительно оси 1 †в том случае, если валы 11 вращаются с одинаковой скоростью в противоположные стороны. Если вращение валов 11 совпадает и по скорости и по направлению, поворачивается захват 19 относительно оси

11 — I I.

При работе механизма ориентации валы

11 служат для передачи крутящего момента от приводов 2 к колесу 16 конического дифференциала.

При работе привода 3 вращение шестерни 20 сообщает движение рейке 21, которая перемещает неподвижное звено 14 ко878577 нического дифференциала. При этом валы

11 служат направляющими прямолинейного перемещения захвата 19. Валы 11, перемещаясь, воздействуют на шарики 10 и вызывают их перекатывание по замкнутым пазам 9, благодаря чему значительно уменьшается сила сопротивления перемещения валов, нагруженных моментами от механизма ориентации.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая корпус, конический дифференциал, неподвижное звено которого связано с корпусом прямолинейными направляющими, захват, жестко связанный с сателлитом дифференциала, и приводы, расположенные на корпусе, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения массы, направляющие выполнены в виде валов, одни концы которых смонтированы на неподвижном звене дифференциала и кинематически связаны с его подвижными ос25 новными звеньями, а другие концы установлены на корпусе с возможностью осевого перемещения и связаны с приводами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы. — М. Машиностроение, 1975, с. 182.

878577, С г 4

Составитель В. Павлов

Текред А. Камышникова

Корректор Н. Федорова

Редактор Г. Петрова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 451/3 Изд. № 586 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 3(-35, Раушская наб., д. 4/5