Захват промышленного робота

 

Союз Советских

Социалистических

Республик г 971

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (51) Дополнительное х авт. свил-sy 1" 571369 (22)Заявлено 28.05.81(21) 3292523/25-08 (51)М. Кл.

В 25 J 15/02 с присоединением заявки ¹ згзоударотваиай комитет

СССР (23)Приоритет по делам изобретений н открытий

Опубликовано 07.11.82. Бюллетень № 41

Дата опубликования описания 09.11.82 (53) УДК62-229..72(088.8) В. В. Точилкин, С.A Торошин, !О.И. Метг Н. И. Иващенко . и А.М. филатов

- - g .:Р,„ .. ° г

<

Магнитогорский горно-металлургический институт " им. Г.Н. Носова (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано. в качегтве захвата в манипуляторах промышленных роГютов.

По основному авт.св. Р 571369 известен захват промышленного робота, содержащий упругую гибкую ленту, концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к среднему перегибу ленты, причем два край- 1О них перегиба ленты служат губками захват» (! ).

Нвдостат кои известного захвата я вляется то, что он не может обеспечить надежное удержание деталей, имеющих сложную конфигурацию в поперечном сечении.

Целью изобретения является расшире" ние технологических возможностей за го счет обеспечения надежного удержания деталей сложной йормы.

Это достигается за счет того, что упругая лента составлена из отдельных

2 упругих. стержневых элементов, соединенных между соГюй гибкими связями, причем продольные оси упругих стержневых элементов параллельны продольной оси упругой ленты.

Кроме того, гибкие связи могут быть выполнены в виде установленных на упругих оперативных элеиентах втулок, соединенных между собой мембранами, причем втулки могут быть,в частности, выполнены из эластичного материала, например резины.

На фиг. 1 показан захват промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 в увеличенном масштабе; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2, Захват, смонтированный на руке 1 (фиг, 1) промышленного робота, имеет приводной механизм 2, направляющие 3, губки 4, составленные из упругих элементов 5 (фиг. 1, 2, 3), продольные оси которых параллельны продольной оси гибкой ленты, соединенные между собой в ряд гибкими связями 6. Гибкие

48 4 ботает без присутствия человека, и выскальзывание, выпадание и т.п. из губки захвата детали может привести к остановке всего робототехнического комплекса, при этом в результате того, что исключается необходимость установки дополнительных губок, роликов и т.п., уменьшается масса захвата

1 повышается грузоподъемность робота, что особенно важно для роботов сверхлегкого и легкого типов (грузоподьем-ность которых менее 1 кг ), например

МП 9С. формула изобретения

3 9716 связи 6 выполнены из эластичных втулок 7 (фиг. 2), установленных на упругих элементах 5 (фиг. 2, 3) и соединенных между собой эластичными мембранами 8. Упругие элементы 5 средним 5 перегибом 9 (фиг. 1) соединены со штоком 1О приводного механизма 2. Крайние перегибы 11 и 12 служат в качестве губок захвата.

Работа захвата осуществляется сле- 1О дующим образом.

Захватываемая деталь располагается между губками 4 (Фиг. 1) захвата. Перемещение приводного механизма 2 поступательного действия вдоль оси за вата вызывает деформацию губок 4, которые своими крайними перегибами 11 и 12 касаются захватываемой детали, при дальнейшем перемещении подвижного элемента 2 происходит взаимное перемещение упругих элементов 5 относительно поверхности захватываемой детали, при этом растягиваются эластичные мембраны 8 (Фиг. 1, 2), что способствует все более полному схватыванию захватываемой детали в губках по мере перемещения штока 10 приаодного механизма 2.

Таким образом, вследствие того, что захватываемая деталь, независимо от конфигурации в своем поперечном сечении, охватывается упругими элементами губок захвата по значительной поверхности, обеспечивается надежная работа захвата промышленного робота Зз с разнообразными по форме предметами, что, в свою очередь, обеспечивает надежность работы всего робототехнического комплекса, так как последний ра1. Захват промышленного робота по авт.св. Р 571369, о т л и ч а юшийся тем, что, упругая лента выполнена в виде отдельных упругих стержневых элементов, соединенных между собой гибкими связями, причем продольные оси упругих стержневых элементов параллельны продольной оси упругой ленты.

2. Захват по и, 1, о т л и ч а юшийся тем, что гибкие связи выполнены в виде установленных на упругих стержневых элементах втулок, соединенных между собой мембранами.

3. Захват по пп. 1 и 2, о т л и ч а ю шийся тем, что втулки выполнены из эластичного материала.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N" 571369, кл. 8 25 J 15/02 1975.

9716ч8

Составитель T. Юдахина

Реаактоо Н. Коляда Техред С.Иигунова Корректор А, Ференц

Заказ 8826/27 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Носква )1- 5 Раушская наб.z д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,