Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содерзкащий смонтированный в корпусе ползун с исполнительным органом, установлен ный с возможностью возвратно-посо У пательных перемещений по направляющим в двух взаимно перпендикулярных направлениях посредством прип . п иг. 1 водов, причем одна из направляющих преимущественно для межпозиционного перемещения, 1смонтирована неподвижно в корпусе, отличающийс я тем, что, с целью улучшения диНс1Мических характеристик и повЬ шения точности позиционирования, направлякяцие для перемещения под«зуна при захвате и установке деталей неподвижно закреплены над обслуживаемыми позициями, выполнены открытыми со стороны подвода к ним ползуна, который связан с приводом межпозиционного перемещения посредством коромысла, ось которого рас положена в пазу межпозиционной направляющей , и промежуточного упругого звена. /

1 (19) (11) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Э(51) Б 25 Ю 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

12

1т (21) 3224308/25-08 (22) 26.12.80 (46) 30.09.83. Бюл.. 9 36 (72) E.Г.Байсман (71) Специальное конструкторское бю" ро часового и камневого станкостроения (53) 621.7.077 (088.8) (56) 1. Проспект Швейцарской фирмы

Lanco Economic, 19 79 (прототип) .. (54J (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий смонтированный в корпусе ползун с исполнительным органом, установленный с возможностью возвратно-поступательных перемещений по направляющим в двух взаимно перпендикулярных направлениях посредством приводов, причем одна нз направляющих преимущественно для межпозиционного перемещения, смонтирована неподвижно в корпусе, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и повышения точности позиционирования, направляющие для перемещения поюр.зуна при захвате и установке деталей неподвижно закреплены над обслуживаемыми позициями, выполнены открытыми со стороны подвода к ним ползуна, который связан с приводом межпозиционного перемещения посредством коромысла, ось которого расположена в пазу межпозиционной направляющей, и промежуточного упруго- ф го звена.

1044457

ИзоСретение касается двухпозици0 онных манипуляторов и может быть использовано для аввоматиэации загрузочно-разгрузочных операций при обслуживании сборочного или другого технологического оборудования.

Известен манипулятор, содержащий смонтированный в корпусе поллун с: исполнительным органом, установленный с возможностью возвратно-поступательных перемещений по направляющим в двух взаимно перпендикулярных направлениях посредством приводов, причем одна. из направляющих, преимущественно для межпозиционного перемещения, смонтирована неподвижно в корпусе (1 .

Однако манипулятор не обеспечивает достаточную точность позиционирования нз-за зазоров s направляющих, а также имеет большой вес подвижных частей.

Бель изобретения — повышение точности позиционирования и уменьшение веса подвижных масс.

Для достижения поставленной цели, манипулятор, содержащий смонтированный в корпусе ползун с исполнительным органом, установленный с воэможностью возвратно-поступатель ных перемещений по направляющим в двух взаимно перпендикулярных направ лениях посредством приводов, причем одна из направляющих, преимущественн для межпозиционного перемещения,смон тирована неподвижно в корпусе,направляющие для перемещения ползуна при захвате и установке деталей неподвижно закреплены над обслуживаемыми позициями, выполнены открытыми со стороны подвода к ним полэуна, который связан с приводом межпозиционного перемещения посредством коромысла, ось которого расположена в пазу межпоэиционной направляющей, и промежуточного упругого звена.

На фиг.1 изображен манипулятор общий виду на фиг.2 — вариант конструктивного выполнения призматической направляющей; на фиг.3 — разрез A-A на фиг. 2.

На основании 1 смонтирован корпус 2 манипулятора, в котором в виде

Маза 3 выполнена направляющая для возвратно-поступательного перемещения ползуна 4 с исполнительным органом 5 (например, вакуумным схватом или присосом) в горизонтальном направлении по траектории ВС между пози циями захвата детали из загрузочной емкости (не показана) и установки захваченной детали на рабочую позицию технологической машины (не показана).

В коррусе 2 на позиции захвата детали из загрузочной емкости смон.тирована призматическая направляющая 6 для перемещения ползуна 4 с с исполнительниц органом 5 в верти кальном направлении по траектории

ВА, а на позиции установки;детали в рабочую зону . - призматическая направляющая 7 для перемещения полэуна 4 по траектории СД. Обе направляющие 6 и 7 выполнены открытыми со стороны подвода к ним йолзуна 4, который связан с приводом (покаэано выходное звено привода) посредством () коромысла 8 с роликом 9, расположенным в пазу горизонтальной направляющей 3, и промежуточного упругого звена 10, например, упругих пластин. На ползуне 4 расположены регулируемые

15 упоры 11 и 12, определяющие глубину опускания исполнительного органа 5 на загрузочной и рабочей позициях обслуживаемой технологической машины.

На верхних торцах призматических направляющих 6 и 7 смонтированы соответственно ограничители 13 и 14, в которые упираются регулируемые упоры 11 и 12 при нижнем положении ползуна 4 с исполнительным органом 5 в момент захвата им детали из загрузочной емкости (точка A) и установки ее на рабочей позиции (точка,Д).

Направляющие 6 и 7 могут быть снабжены роликовыми парами 15, установленными на шарикоподшипниках 16 для облегчения вертикального перемещения ползуна 4 (фиг.2 и 3). о Коромысло 8 с ползуном 4 связано шарниром 17. Вертикальное перемещение полэуну 4 с исполнительным органом

5 сообщает привод 18, например, пневмоцилиндр.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении под действием

40 упргого звена 10 в направлении, условно показанном стрелкой 1, ползун 4 упруго поджат к внутренней поверхности призматической направляющей 6, по которой он вместе с исполнительным .

45 органом 5 под действием привода 18 опускается по траектории BA до остановки упора 11 на ограничителе 13.

В момент остановки исполнительного органа 5 в точке A происходит захват g детали иэ загрузочной емкости, затем полэун 4 поднимается по АВ и под действием привода горизонтального пе-, ремещения захваченная исполнительным органом 5 деталь переносится по траектории ВС на позицию установки ее в рабочую зону технологической машины, при этом полэун 4 перемещается до упругого поджима к внутренней поверхности второй призматической направляющей.7 под действием промежуточного

6О звена 10 в направлении стрелки Г!.

В процессе переноса детали между позициями и при обратном ходе ползуна

4 ролик 9 коромысла 8 свободно перекатывается в пазу горизонтальной нап65 равляющей 3.

3 1.0444 57

После остановки ползула 4 у нап - полнения обеспечивает высокую точравляющей 7 под действием привода ность позиционирования благода я рои ходит опускание ползуна 4; ., упругому поджатию ползуна к внутренаря то ии с исполнительным органом 5 по траек- ней поверхности вертикальных р СД до тех пор, пока упор 12 не матических направлякщих, так как при приздостигает ограничителя 14. Удержи- 5 этом исключаются какие-либо люфтовые ваемая исполннтельньм органом 5 деталь погрешности при его вертикальных пеустанавливается на рабочую позицию, ремещениях. Точность позиционироватехнологической машины. Затем ползун ния, как показали исцытания макета, 4 поднимается и отводится к загрузоч- достигает 0,005 мм. Благодаря закреп ной позиции, после чего цикл повторя-Щ .лению вертикальных призматических ,направляюших в корпусе манипулятора значительно снижается вес подвижных :

Предлагаемый манипулятор при значи- масс, что существенно улучшает рабо. тельной простоте конструктивного вы- .чие характеристики манипулятора.

15 . 4-А фиа.2

Составитель Л. Мамочкина

Редактор Е. Лушникова,Техред Н.Костик Корректор В. Бутяга

Заказ 7427/12 . Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государртвенного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, .Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4