Промышленный робот

 

„„SU„„A

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СООИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУЬЛИН

ВСЮ В 25 J 9 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОЧНРЫТИЙ

Ц

1 с

OAHGAHHE HSOEPETEHHR

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54)(57)ПРОИИ ШЕННЫЙ РОБОТ, содержа щий механическую руку в виде трубы, установленной на опоре с возмож» ностью поворота и осевого перемещения и снабженной схватом, а также привод поворота с микровыключателями, о тл, (21) 3435560/25-08 (22) 14 ° 05 82 (46) 15.10.83. Бюл. 9 38 (72) В. Ф. Антонов, В.П. Ботавин, И;Н. Мазаев, A.A . Йаумчик, S-С.Г.Рябой,Ю.й. Хворостяйой и Б.И. Цыганков (53) 62.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 503711, кл. В 25 ) 9/00, 16.07.74 (прототип) ° л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, он снаб . жен двусторонней зубчатой рейкой со штифтом, двумя телескопическими штоками и кулисным механизмом, при этом на одном конце внутреннего штока ус- . тановлена двусторонняя зубчатая рейка, штифт которой взаимодействует с микровыключателем привода поворота, на выходном валу которого установлен кулнсный механизм, кулиса которого соединена с другим концом внутреннего штока, а кривошип соединен с выходным валом привода поворота, при этом телескопические штоки соединены дополнительно введенным упругим эле:ментом и установлены внутри трубы, Е

Р а на наружном штоке установлен схват

1047679

Изобретение относится к машино строению, а именно к роботостроению.

Известен промпапенный робот, содержащий механическую руку в виде трубы, установленной на опоре с воэ-. можностью поворота и осевого перемещения и снабженной схватом, а также привод поворота с микровыключателя-, ми 1).

Недостатком известного устройства явЛяется применение отдельных приводов для каждого из трех неэависиМюх движений рабочего органа, что усложняет конструкцию.

Цель изобретения - повышение надежности устройства. 15

Поставленная цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий механическую руку в Ъиде трубы, установленной на опоре с возможностью поворота и осевого. перемещения и 2О снабженной схватом, а также привод поворота с микровыключателями, снабжен двусторонней зубчатой рейкой со штоФом, двумя телескопическими штоками и кулисным механизмом, при этом 25 на одном конце внутреннего штока установлены двусторонняя зубчатая рейка, штифт которой взаимодействует с микровыключателем привода поворота, на выходном валу которого установлен кулисный механизм, кулиса которого соединена с другим концом внутреннего штока, а кривошип соединен с выходным валом привода поворота, при этом телескопические штоки соединены дополнительно введенным упругим Ç5 элементом и установлены внутри трубы, а на наружном штоке установлен схват.

На фиг.1 изображено устройство общий вид; на фиг. 2 - разрез А-A на фиг. 1(захват в закрытом положе- 40 нии)уна фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1 захват в раскрытом положении ; на фиг. 5 - вид Г на фиг. 4. устройство содержит поворотную 45 гаповку 1 и механическую руку, вы- полненную в виде трубы 2, установлен». ную на опоре 3 с возможностью поворота и привод поворота 4 с выходным валом 5. Привод поворота 4 может быть выполнен, например, в виде червячной пары 6 и электродвигателя 7. Между выходным валом 5 привода поворота 4 и механической рукой установлена муфта 8 предельного момеНта (например шариковая). Одна часть 9 муфты 8 закреплена на выходном валу 5 через шпонку 10 и снабжена подпружиненными шариками 11, а другая часть 12 муфты

8 жестко соединена с механической рукой и снабжена пазами 13, в которые60 входят шарики 11. На выходном валу 5 жестко закреплен кривошип 14 кулисиого механизма 15. Внутри трубы 2 установлены с воэможностью перемещения два твлескопически соединенных 65 между собой штока: наружный 16 и внутренний 17. На наружном штоке 16 установлен клещевой эакват 18 с зубчатыми секторами 19 и зубчатые колеса 20. Внутренний шток 17 одним концом жестко соединен с кулисой 21, в которую входит кривошип 14, а другой конец штока 17 снабжен двусторонней

Ьубчатой рейкой 22, входящей в зацепление с зубчатыми колесами 20.

Между внутренним штоком 17 и наружным штоком 16 установлена пружина 23 сжатия. Для предотвращения разворота клещевого захвата 18, через внутренний 17 и наружный 16 штоки и трубу 2 пропущен штифт 24, закрепленный на наружном штоке 16, а на трубе 2 и внутреннем штоке 17 выполнены прорези 25 и 26. На трубе 2 установлены микропереключатели 27 и 28 привода подпорота, взаимодействующие со штифтом 24 в крайних положениях внутреннего штока 17. На опоре 3 установлены на кронштейнах 29 два упора 30 и 31, ограничивающие угол поворота механической руки. угол поворота M лежит в пределах 20-320 и может регулироваться перестановкой (или поворотом) кронштейнов 29, в зависимости от расположения рабочих мест 32 и 33, которые обслуживает устройство.

Иэнфигурация клещевого захвата 18 может меняться в зависимости от формы детали 34 ° .

Устройство работает следующим образом.

При включении привода поворота 4 механическая рука поворачивается до упора 31 (сплошная линия на фиг. 1)., Посце того как труба 2 упирается в упор 31,.срабатывает муфта 8 предельного момента, при этом выходной вал

5 привода 4 вращается (шарики 11 выталкиваются иэ пазов 13) и кривошип 14 толкает внутренний шток 17 через кулису 21. При этом поступательное движение получают внутренний

17 и наружный 16 штоки и клещевой захват 18 в раскрытом состоянии подходит к рабочему месту 33. При дальнейшем движении наружного штока 16 штифт 24 упирается в край прорези 25, а внутренний шток 17 двигаясь, сжимая пружину 23. Это движение йродолкается в пределах длины прорези 26, при этом зубчатая рейка 22 поворачивает зубчатые колеса 20 и вместе с ними зубчатые сектора 19 и клещевой захват 18 сходится, зажимая деталь

34. Все элементы занимают положение, показанное на фиг, 2.

В этом положении штифт 24 нажимает на микровыключатель 28, который сообщает электродвигателю 7 обратное вращение (реверс). При этом механическая рука поворачивается на угол до упора 30. Муфта предельного момента 8 передает момент, достаточный

1047679 для поворота механической руки с деталью 34. После того, как труба 2 упирается в упор 30, муфта 8 предельного момента срабатывает: труба 2 остается неподвижной, а выходной вал

5 привода 4 вместе с кривошипом 14 пЬворачивается, и кулиса 21 вместе с внутренним штоком 17 перемещается влево под действием пружины 23. При этом зубчатая рейка 22 поворачивает зубчатые колеса .20 и клещевой эа- 10 хват 18 раскрывается, освобождая деталь 34, которая остается на рабочем месте 32. При дальнейшем повороте кривошипа 14, он тянет через кулису

21 внутренний шток 17, который тянет .через .штифт 24 наружный шток 16 и последний перемещается в осевом направлении, отходя от рабочего места 32. При достижении внутренним штоком 17 крайнего левого положения, штифт 24 нажимает на микропереключатель 27, который реверсирует электродвигатель 7, последний возвращает механическую руку в первона чалъное положение. Момент, необходимый для поворота механической руки относительно опоры 3, должен быть . меньше момента, который нужен, чтобы вращать кривошип 14 кулисного механизма 15. Это достигается установкой в опоре 3 подшипников качения, на которых установлен выходной вал 5.

Предлагаемое изобретения позволяет повысить надежность работы устройства и упрощает его конструкцию.Кроме того, упрощается обслуживание уст-. ройства,за счет сокращения количества приводов и упрощения схемы управ-. ления.

1047679

Составитель O. Афанасьев

Редактор Н. Воловик техред N. Костик ИэрректорИ Эрдейи .Заказ 7823/14 Тирам 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r, Уигород, ул. Проектная, 4