Устройство для демпфирования колебаний грузозахватного органа крана
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДЕМПФИРОВА НИЯ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГА КРАНА, содержащее двигатель механи для перемещения грузозахватного ор на, подключенный к управляемому преобразователю, а также датчик длины грузового каната и коман аппарат, связанный с задатчико скорости,- который выполнен с Г-/---1 11Н31 интегратором, соединенным через регулятор скорости и регулятор тока с управляемым преобразователем, о тл и ч а ю п; е е с я тем, что, с целью повьичения удобства эксплуатации за счет уменьшения времени демпфирования колебаний грузозахватного органа, оно снабжено датчиком частоты колебаний грузозахватного органа, а задатчик скорости снабжен колебательным звеном и реле времени, входы которого связаны соответственно с командоаппаратом и выходом датчика частоты колебаний грузозахватного органа, а выход с входом интегратора, второй вход которого подключен к выходу колебательного звена, причем вход датчика частоты колебаний грузозахватного органа подсоединен к выходу датчика длины грузового каната, а второй выход связан с входом колебательного звена, второй вход которого соединен с командоаппаратом.
СОЮЗ СОНЕТСИИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
„„SU, „1053443 А
4(11) В 66 С 13 06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ф
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ (21) 2529199/29-11 (22} 07.10.77 (46) 07.05.85. Бюл. М 17 (72) Л.Б.Мacандилов (71} Московский ордена Ленина энергетический институт (53) 621.873(088.8)
{56) 1. Патент ФРГ Ф 1278079, кл. В 66 С 13/06, 1975.
2. Экспресс-информация ВИНИТИ, Автоматизированный электропривод.
Электротехнология. Электроснабжение.
Силовая преобразовательная техника, 27, 1975, М., с. 10, рис. 5 (прототип). (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА
КРАНА, содержащее двигатель механизма для перемещения грузозахватного органа, подключенный к управляемому преобразователю, а также датчик длины .грузового каната и командоаппарат, связанный с задатчиком скорости, который выполнен с интегратором, соединенным через регулятор скорости и регулятор тока с управляемым преобразователем, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения удобства эксплуатации за счет уменьшения времени демпфирования колебаний грузозахватного органа, оно снабжено датчиком частоты колебаний грузозахватного органа, а задатчик скорости снабжен колебательным звеном и реле времени, входы которого связаны соответственно с командоаппаратом и выходом датчика частоты колебаний грузозахватного органа, а выход— с входом интегратора, второй вход которого подключен к выходу колебательного звена, причем вход датчика частоты колебаний груэозахватного органа подсоединен к выходу датчика длины грузового каната, а второй выход связан с входом колебательного звена, второй вход которого соединен с командоаппаратом.
1053443
Изобретение относится к об 1асти подъемно-трансп< ртного машиностроения, а именно к устройствам llJIR демпфирования колебаний груэозахнатных органов кранов. 5
Известно устройство для демпфиронания колебаний груэоэахватного органа крана, содержащее задатчик скорости, связанный с двигателем механизма для перемещения груэоэах- 10 ватного органа (1) .
Известно устройство для демпфирования колебаний груэоэахватного органа крана, содержащее двигатель механизма для перемещения грузоэахватного органа, подключенный к управляемому преобразователю, а также датчик длины грузового каната и командоаппарат, связанный с эадатчиком скорости, KQTopbN выполнен с интеграто- 20 ром> соединенным через регулятор скорости и регулятор тока с управляемым преобразователем (2) .
Недостатком известных устройств является неудобство эксплуатации, 25 обусловленное сравнительно большим временем демпфирования колебаний, Цель изобретения — повышение удобства эксплуатации за счет уменьшения демпфирования колебаний грузозахват- 30 ного органа.
Это достигается тем, что предложенное устройство снабжено датчиком частоты колебаний грузозахнатного органа, а эадатчик скорости снабжен
35 колебательным звеном и реле времени, входы которого связаны соответственно с командоаппаратом и выходом датчика частоты колебаний грузозахнатного органа, а выход — с входом интегратора,второй входкоторого подключен к выходу колебательного звена, причем вход датчика частоты колебаний грузозахватного органа подсоединен к выходу датчика длины грузового каната, а второй выход связан с входом колебательного звена, второй вход которого соединен с командоаппаратом.
На фиг. 1 изображена функциональная схема предложенного устройства; 50 на фиг. 2 — то же, с тахогенератором.
Устройство для демпфирования колебаний грузоэахватного органа крана содержит двигатель 1 механизма для перемещения груэозахватного органа, 55 подключенный к управляющему преобразователю 2, а также датчик 3 длины грузового каната и командоаппарат 4, связанный с эалатчиком 5 скорбен. ти, который выполнен с интегратором 6, соединенн1м через регулятор 7 скорости и регулятор 8 тока с преобразователем 2.
Устройство снабжено датчиком 9 колебаний грузоэахнатного органа, а эадатчик 5 снабжен колебательным звеном 10 и реле 11 времени, входы которого связаны соответственно с командоаппаратом 4 и входом датчика 9, а выход — с входом интегратора
6, второй вход которого подключен к выходу звена 10, причем вход датчика 9 подсоединен к выходу датчика 3, а второй выход связан с входом звена
10, второй вход которого соединен с командоаппаратом 4.
Регуляторы 7 и 8 входят в систему
12 управления электроприводом.
Двигатель 1 механизма может быть, например, двигателем грузовой тележки крана.
Устройство может быть выполнено с тахогенератором 13 и датчиком 14 тока с шунтом 15.
Устройство работает следующим образом.
В данном приводе скорость двигателя во времени изменяется по закону, совпадающему с изменением выходного сигнала задатчика 5.
Для, демпфирования колебаний грузозахватного органа при разгоне (торможении) механизма последний движется с ускорением, содержащим постоянную и переменную составляющие.
Переменная составляющая ускорения определяется следующей зависимостью: = о т Заданное время переходного процесса меньше периода собственного колебания грузозахнатного органа. Выходной сигнал задатчика 5 определяется выражением: 10э 14 КоН низма ° (3) z ВНИИПИ Заказ 2830/3 ° ВЮ ЮЭЯМВ Тираж 804 Подписиое Фяпнал ППП "Патеит", r.Ужгород, щ.Проеитна»., 4 ыходнои ГИГHап на Bbtxone 5 задатчика 5, пропорциональный текущей скорости механизма; начальная скорость механизма; 10 конечная скорость мехаДля получения требуемого сигнала на выходе задатчика 5 последний содержит звено 10, которое реализует задающий сигнал ускорения в виде функции: где ol (t) — сигнал на выходе звена 10, пропорциональный 25 текущему ускорению механизма. Для осуществления пуска механизма с подвешенным к нему грузозахватным органом, начальное отклонение которого мало, включается командоаппаз0 рат 4, который подает сигнал на звено 10, последнее вырабатывает сигнал заданного ускорения механизма, опрей 3 4 дс ля< .мый формулой (3) . Такой сигнал поступает на вхо;; интег ратора 6, который вырабатывает сигнал заданной скорости согласно формуле (2), поступающий на вход регулятора 7 скорости, Скорость приводного двигателя 1 начинает изменяться по закону (2). Одновременно командоаппарат 4 подает команду на реле 11 времени, на вход которого при этом также поступает сигнал от датчика 9. В качестве реле времени можно использовать последовательно соединенные интегратор и реле напряжения (контактное или бесконтактное), причем напряжение срабатывания реле постоянно. Когда напряжение на реле 11 достигнет напряжения срабатывания, реле 11 сработает и отключит выход звена 10 от входа интегратора 6. Напряжение на выходе последнего, являющееся выходным напряжением задатчика 5, поддерживается неизменным и равным напряжению на выходе интегратора 6 в момент срабатывания реле 11. Соответственно при этом будет поддерживаться постоянной и скорость двигателя 1. Процесс торможения тележки происходит аналогично, при этом при включении командоаппарата 4 обеспечиваются требуемые начальные условия для звена 10 и требуемое изменение задающеro сигнала.
