Устройство для вращения исполнительного органа манипулятора
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА , содержащее пневмопривод с тяговым штоком с зубчатой рейкой, связанный с передаточным механизмом вращения основного зубчатого колеса, отличающееся тем, что, с целью повышения безопасности и надежности в работе, оно снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного Сч основным зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закрепопен на дополнительном зубчатом колесе.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1055638 A
3(51) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ
ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащее пневмопривод с тяговым штоком с зубчатой рейкой, связанг 1
Н А ВТОРСКОМЪ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3443034/08-25 (22) 24.05.82 (46) 23.11.83. Бюл. № 43 (72) А. Л. Безруков и А. В. Мельников (53) 62.229.72 (088.8) (56) 1. ТУ 5330001 СБ. Робот РФ-201. M., 1980. ный с передаточным механизмом вращения основного зубчатого колеса, отличающееся тем, что, с целью повышения безопасности и надежности в работе, оно снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного с. основным зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закреплен на дополнительном зубчатом колесе.
1055638
Составитель С. Новик
Редактор И.Шулла Техред И. Верес Корректор Л. Патай
Заказ 9209/15 Тираж.1081 По писное
ВНИИПИ Государственного комитета С CP по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для поворота рук промышленного манипулятора.
Известно устройство для вращения исполнительного органа манипулятора, содержащее пневмопривод с тяговым штоком с зубчатой рейкой, связанной с передаточным механизмом вращения основного зубчатого колеса (1).
Недостатком устройства является возможность выхода исполнительного органа 10 из точек позиционирования в конечных положениях под действием внешних усилий.
Целью изобретения является повышение безопасности и надежности в работе устройства.
Цель достигается тем, что устройство для вращения исполнительного органа манипулятора, содержащее пневмопривод с тяговым штоком и основное зубчатое колесо, снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связаннь1м с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного с основным, зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закреплен на дополнительном зубчатом колесе.
На чертеже изображено устройство для вращения исполнительного органа манипулятора.
Устройство включает привод, состоящий из двух пневмоцилиндров I с встроенными резервуарами и общим тяговым штоком 2 с зубчатой рейкой, стопор 3 поршня в крайних положениях, основное (исполнительное) зубчатое колесо 4, передаточный механизм вращения, передающий движение вращения от привода основному зубчатому колесу и включающий дополнительное зубчатое колесо 5, кривошип 6, жестко закрепленный на дополнительном зубчатом колесе 5, шатун 7, ползун 8 с зубчатой рейкой, поджимы
9 для выбора люфта в реечном зацеплении в крайних положениях исполнительного органа (не показано).
Устройство работает следующим образом.
Устройство находится в крайнем левом положении тягового штока 2 и зафиксировано стопором 3, причем встроенный резервуар левого пневмоцилиндра 1 соединен с магистралью, а выхлопная полость правого пневмоцилиндра 1 — с атмосферой. Первоначально воздух подается в рабочую полость стопора 3, в результате чего поршень пневмоцилиндров 1 освобождается и пере.— мещается вправо при максимальной разности давлений в рабочих полостях, приводя во вращение дополнительное зубчатое колесо 5, кривошип 6, шатун 7. Связанный шарнирно с шатуном. 7 ползун 8 с зубчатой рейкой перемещается поступательно и приводит во вращение основное зубчатое колесо 4, которое поворачивается до тех пор, пока поршень не дойдет до упора. В этот момент кривошипно-ползунный механизм выходит в мертвую точку.
Воздух из рабочей полости стопора 3 стравливается в атмосферу, а его поршень под действием пружины перемещается и фиксирует поршень силовых пневмоцилиндров 1. Встроенный резервуар правого пневмоцилиндра 1 соединяется с магистралью, а выхлопная полость левого пневмоцилиндра 1 — с атмосферой, и устройство занимает исходное состояние. Аналогично осуществляется поворот в другую сторону.
Преимущество предлагаемого устройства заключается в том, что оно позволяет вести обработку детали непосредственно в захвате исполнительного органа при его крайнем положении, так как кривошипно-ползунный механизм находится в мертвой точке. Следовательно, исключены случайные повороты исполнительного органа.
