Манипулятор для захвата ферромагнитных деталей
МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА ФЕРРОМАГНИТНЫХ ДЕТАЛЕЙ, содержащий электромагнит с силовой и измерительной обмотками, блок управления и источники переменного и постоянного тока, отличающийся тем, что,, с целью обеспечения контроля числа захваченных деталей, он снабжен дополнительным электромагнитом с силовой и измерительной обмотками и детектором фазы, а источники переменного и постоянного тока соединены последовательно и подключены к силовым обмоткам электромагнитов, при этом измерительные обмотки последних соединены последовательно-встречно и подключены на вход детектора фазы, выход которого подключен к блоку управления. (П с ел to О5 00
„„SU„„1057268 союз советских
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
g g В 25 J 9/
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3392920/25-08 (22) 07.01.82. (46) 30.11.83. Бюл. № 44 (72) А.. Л. Дубенец, С. А. Марченко и В. М. Суханов (71) Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (53) 621-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 649566, кл. В 25 J 9/00, 1976. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА
ФЕРРОМАГНИТНЫХ ДЕТАЛЕЛ, содержащий электромагнит с силовой и измерительной обмотками, блок управления и источники переменного и постоянного тока, отличающийся тем, что,. с целью обеспечения контроля числа захваченных деталей, ои снабжен дополнительным электромагнитом с силовой и измерительной обмотками и детектором фазы, а источники переменного и постоянного тока соединены последовательно и подключены к силовым обмоткам электромагнитов, при этом измерительные обмотки последних соединены последовательно-встречно и подключены на вход детектора фазы, выход которого подключен к блоку управления.
1057268
Составитель С. Новик
Ре. =ll 3::каз 9456/17 Тираж 108! Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машипуляторостроению, в частности к управлению исполни.гельным органом механической руки, и может быть использовано для захвата ферромагнитных деталей с ферромагнитных поверхностей. 5 Известен манипулятор для захвата ферромагнитных деталей с ферромагнитных поверхностей, содержащий руку с захватом в виде электромагнита с силовой и измерительной обмотками, систему управления и источники переменного и постоянного тока, соединенные с обмоткой электромагнита через систему управления 11). Недостатком известного манипулятора является невозможность контроля количества захваченных деталей. 15 Цель изобретения — обеспечение контроля числа захваченных деталей. Поставленная цель достигается тем, что манипулятор для захвата ферромагнитных ,геталси, содержащий электромагнит с силовой и измерительной обмотками, блок уп- 20 равления и источники переменного и постоянного тока, снабжен дополнитепьным электрома IIHToivi с силовой и измерительной 00мотками и детектором фазы, а источники переменного и постоянного тока соединены последовательно и подключены к силовым об25 моткам электромагнитов, при этом измерительные обмотки последних соединены последоваельно-встречно и подключены на вход детектора фазы, выход которого подключен к блоку управления. Н;- чертеж«изображена блок-схема манипулятора для захвата ферромагнитных д«тал«Й. гМа ни,.", лятор содержит электромагнит 1 с сil.i: ной 2 и измерительной 3 обмотками, и i ни::ке дополнительный электромагнит 4 с с:новой 5 и измерительной 6 обмотками. Силовые обмотки 2 и 5 включены паралл лино с последовательно соединенными исисто никами постоянного 7 и переменного 8 токiþ,:i i:змерптельные 3 и 6 соединены пол«дон;; г л»но-встречно и подключены на 40 вход д«тек ора 9 фазы, выход которого подключен к блоку 10 управления. Позицией 11 обозначена тран портируемая деталь. Манипулятор для захвата ферромагнитных деталей работает следующим образом. Перед началом работы под электромаг45 нит 4 устанавливают одну из транспортиру«мых деталей 11. При подаче питания от источников постоянного 7 и переменного 8 г кон па силовые 2 и 5 обмотки манипулятор электромагнитами 1 и 4 захватывает по детали 11. При этом магнитное сопротивление магнитной пепи уменьшается, а в измерительных обмотках 3 и 6 изменяется ток по амплитуде и фазе. Если под электромагнитами 1 и 4 находится одинаковое количество деталей 11, то знач; чия тока и фазы в измерительных обмотках 3 и 6 одинаково. Так как измерительные обмотки 3 и 6 электромагнитов 1 и 4 включены последовательновстречно, то результирующее значение тока и фазы в измерительных обмотках 3 и 6 примет низкий уровень. Сигнал низкого уровня поступает на вход детектора 9 фазы, который вырабатывает сигнал в блок 10 управления об одинаковом количестве деталей 11, взятых электромагнитами 1 и 4. Блок 10 управления вырабатывает сигнал на манипулятор, разрешая манипулятору транспортировать деталь электромагнитом 1 в рабочун> зону обслуживаемого оборудования. Если электрома1нитами 1 и 4 притянуто разное количество деталей 11, то в измерительных обмотках 3 и 6 значения токов и фаз будут разными, а следовательно, результирующий сигнал с измерительных обмоток 3 и 6 примет уровень, отличный от уровня сигнала при одинаковом количестве заготовок под электромагнитами 1 и 4. Этот сигнал поступает на вход детектора фазы 9, который определяет различие между сигналами для случаев, когда электромагнит притянул большее количество деталей 11, чем электромагнит 4 (либо меньшее), и когда электромагнит 1 вообще не притянул деталь 11. В зависимости от этого блоком 10 управления вырабатываются сигналы запрета подачи деталей 11 в рабочую зону обслуживаемого оборудования и отключения питания электромагнитов 1 и 4. В результате этого слипшиеся детали 11 сбрасываются в специально отведенное место, а затем вновь включается питание электромагнитов 1 и 4, и манипулятор электромагнитом 1 берет транспортируемую деталь 11 из подающего устройства. Процесс определения необходимого количества деталей под электромагнитом 1 повторяется. Наличие в манипуляторе дополнительного электромагнита с детектором фазы позволяет осуществить контроль не только наличия детали в захвате манипулятора, но и количества одновременно взятых деталей или отсутствие их в захвате.
