Исполнительный орган робота

 

1. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН РОБОТА , содержащий механическую руку с шарнирно соединенными звеньями и установленный Ал основании силовой привод, кинематически связанный со звеньями, отличающийс я тем, что, с целью уменьшения динамических нагрузок и снижения энергоемкости, он снабжен расположенными в шарнирах механическими усилителями мощности и зубчатой передачей , кинематически связывающей эти усилители мощности с силовым приводом и со звеньями. 2. Орган робота по п. 1,отличающийся тем, что каждый механический усилитель мощности выполнен в виде двух вращающихся барабанов с намотанной на каждый из них упругой лентой, причем концы лент с одной стороны через зубчатую передачу связаны с серводвигателем , а с другой - с выходным валом усилителя мощности, жестко связанным со звеном механической руки. SS (Л с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ВСЯ) В 25 J 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ (21) 3425273/25 — 08 (22) 19.04.82 (46) 15 12.83. Бюл, Р 46 (72) А. А. Андреев, Л. И. Слуцкий, А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра и Л. И. Тывес (71) Казахский ордена Трудового Красного

Знамени государственный университет им. С. М. Кирова (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР ll 570482, кл. В 25 J 9/00, 1974 (прототип).

- (54) (57) 1. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН РОБОТА, содержащий механическую руку с шарнирно соединенными звеньями и установленный йа основании силовой привод, кинематически связанный со звеньями, о т л и ч а ю щ и й/

„„Я0„„1060462 A с я тем, что, с целью уменьшения динамических нагрузок и снижения энергоемкости, он снабжен расположенными в шарнирах механическими усилителями мощности и зубчатой передачей, кинематически связывающей зти усилители мощности с силовым приводом и со звеньями.

2. Орган робота по п.1, отличающийся тем, что каждый механический усилитель мощности выполнен в виде двух вращающихся барабанов с намотанной на каждый из них упругой лентой, причем концы лент с одной стороны через зубчатую передачу связаны с серводвигателем, а с другой — с выходным валом усилителя мощности, жестко связанным оо звеном механической руки.

1060462

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов.

Известен робот, содержащий механическую руку с шарнирно соединенными звеньями и установленный на рсновании силовой привод, кинематически связанный со звеньями (1).

Недостатком этого робота является то, что число силовых приводов равно числу степеней свободы. Применение отдельных приводов на 10 каждую степень свободы увеличивает энергоемкость робота, так как каждый иэ них работает в недогруженном режиме. Кроме того, в силу значительной инерционности приводов реверс соответствующего привода приводит к увеличению динамических нагрузок.

Цель изобретения — уменьшение динамических нагрузок и снижение- энергоемкости.

Указанная цель достигается тем, что исполнительный орган робота, содержащий механическую руку с шарнирно соединенными звеньями и установленный на основании силовой при вод> кинематически связанный со звеньями,.

1, снабжен расположенными в шарнирах механическими усилителями мощности и зубчатой передачей, кинематически связывающей эти уси. литоли мощности с силовым приводом и со звеньями. А каждый механический усилитель мощпости выполнен в виде двух вращающихся барабанов с намотанной на каждый из них

30 упругой лентой, причем концы лент с одной стороны через зубчатую передачу связаны с серводвигатедем, а с друтой — с выходным валом усилителя мощности, жестко связанным со звеном механической руки, На фиг. 1 показана схема исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 — устройство шарнира.

Манипулятор состоит из основания 1, механической руки 2, силового привода 3, В каждом шарнире многозвенной руки 2 размещены

40 механические усилители 4 мощности. Силовой привод 3 установлен на основании 1.

Зубчатой передачей 5 силовой привод 3 кинематически связан со всеми механическими усилителями 4 мощности.

Входной вал 6 механического усилителя 4 мощности связан через шестерни 7 с двумя Ga рабанами 8, вращающимися в противоположные стороны.

На барабане 8 намотана упругая лента 9, концы которой соединены с зубчатыми колесами 10 и 11, свободно сидящими:ча барабанах 8. Зубчатые колеса 10 зацепляются с шестернями 12, связанной с серводвигателем 13.

Колеса 11 находятся в зацеплении с шестерней 14 выходного вала 15 механического усилителя 4 мощности, жестко связанного со звеном механической руки.

Устройство работает следующим образом, Включается силовой привод 3, вращающий момент через зубчатую передачу 5 подается на входные валы 6 механических усилителей

4 мощности.

Барабаны 8 вращаются в противоположные стороны, при неподвижном вале серводвигателя 13 барабаны 8 проскальзыванп относительно ленты 9 (из-за упругости ленты между ней и бараб"íîì имеется зазор), При повороте вала серводвигателя 13 лента

9 на одном из барабанов 8 затягивается, и вы ходной вал 15 усилителя 4 поворачивается на угол, равный углу поворота вала серводвигателя 13. Лента 9 при этом возвращается н исходное положение. Через зубчатую передачу

11 момент передается на ленты 9, в зависимости от знака затягивается лента иа одном из барабанов 8, возникает момент обратного знака и вал 15 возвращается в исходное положение.

При неподвижном вале серводвигателя 13 возмущающий момент от последующего звена механической руки приложен к выходному валу 15 усилителя 4.

Использование исполнительного органа ро. бота, в шарнирах которого расположены меха ические усилители мощности, позволяет ослабить взаимовлияние звеньев в их относительном движении, уменьшить динамические нагрузки и снизить энергоемкость, так как силовой лривод наиболее полно реализует энергетические режимы.

10б04бг

7

Составитель И. Бакулина

РедактоР А. ХимчУк ТехРед И,Ме елева КоРРектоРМ. ШаРоши

Заказ 9931/17 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППlI "Патент", г. У Kiорол. ул. Ц екпия. 4