Модуль промышленного робота

 

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА , содержащий расположенную в направляющих штангу с силовым приводом, дозирующее устройство, основной распределитель, пусковой клапан и трубопроводы, отличающийся тем, что, с целью повыщения точности позиционирова1шя, он снабжен дополнительным распределителем, герметичной обоймой с валом и ролико-лопастной машиной, помещенной внутри указанной обоймы, при этом вал обоймы одним концом через дополнительно введенную ко шенсационную муфту, соединен с валом ролико-лопастной машины, а другим концом связан со штангой, кроме того, напорная и сливная полости ролико-лопастной машины через дополнительный распределитель подсоединены к основному распределителю и пусковому клапану, а полость герметичной обоймы связана с дознруюшим устройством. (О

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СоаМЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ в

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3491898/25-08 (22) 15.09.82 (46) 15.12.83. Бюл. Р 46 (72) Г.Н. Петраков, Ю.Н. Бычков и В.В. Домолцкий (71) Московский автомобильный завод им. И. А. Лихачева (53) 62.229.72 (088.8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР N 730563, кл. В 25 J 9/00, 1979.

2. Авторское свидетельство СССР N 873571, кл. В 25 J 9/00, 1979 (прототип). (54) (57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО PO—

БОТА, содержащий расположенную в направляющих штангу с силовым приводом, дозирую„„Я0„„1060463 А щее устройство, основной распределитель, пусковой клапан и трубопроводы, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности позиционирова шя, DH снабжен дополнительным распределителем, герметичной обоймой с валом и ролико-лопастной машиной, помещен. ной внутри указанной обоймы, при этом вал обоймы одним концом через допблнительно введенную компенсационную муфту, соединен с валом ролико-лопастной машины, а другим концом связан со штангой, кроме того, напорная и сливная полости ролико-лопастной машины через дополнительный распределитель подсоединены к основному распределителю и пусковому клапану, а полость герметичной обоймы связана с дозируюшим устройством, Датчик 7 обратной связи состоит из расиределчтеля 11, герметичной обоймы 12 с приводным валом 13, кинематически связанным со штангой 1 через шестерню 5; в полость 14 обоймы 12 помещена ролико-лопастная гидромашина 15, состоящая из ротора 16, роликов

17 и 18, связанных между собой шестернями

19, статора 20, закрепленного болтом 21 на крышке 22 обоймы 12. Зал 29 ротора 16 связан через муфту 24 с приводным валом 13.

Полости 25 и 26 считывающего устройства 15 гидравлически связаны через распределитель

11 с управляющими полостями 27 и 28 золотника 8.

Полость 27 является дифференциальной по сравнению с полостью 28. Кроме того, торцовая полость 27 золотника 8 связана с дозирующим устройством 29, а торцовая полость 28 золотника 8 связана через пусковой клапан

30 с насосом 31 и через подлорный клапан

32 со сливом 33.

Дозируюшее устройство 29 состоит из клаиаков 34 — 36, дозаторов 37 и 38. устройства 39 подпитки. Дозаторы 37 и 38 имеют подвижные поршни 40 и 41, регулируемые упоры 42 и 43, объемные IIQJIocTH 44 и 45. Полость 14 обоймы 12 гидравлически связана с устройством 39 подпитки. Золотник 8 слабже датчиком 46 контроля исходного положения.

Связь полостей 25 и 26 датчика 7 обратной связи через распределитель 11 с дозируюIIIII>< устройством 29 и с торцовой полостью 27 золотника 8 осуществляется с помощью линии

47 обратной связи. Управление модулем осуществляется программатором 48.

Модуль промышленного робора работает следующим образом.

При включении пускового клапана 30 открывается доступ рабочей жидкости от насоса 31 к торцовой полости 28 золотника 8, который перемещается влево, открывая доступ рабочей жидкости от насоса 10 через реверсивиый распределитель 9 к гидромотору 6, который перемешает штангу 1 влево. Одновременно от насоса 31 рабочая жидкость поступает через распределитель 11 в полость 26 датчика 7 обратной связи. При этом линейное перемещение

KUBHIII 1 посредством рейки 3 и шестерни 5 передается на ротор 16 через приводной вал

13 и муфту 24, а через шестерни 19 передается вращение на ролики 17 и 18. Ротор 16, захватывая рабочую жидкость в полости 26, перекачивает ее в полость 25, при этом ролик 18, соприкасаясь с ротором 16, размыкает полости 25 и 26. Одновременно полость 14 обоймы

12, в которой размещена ролико-лопастная гидромашина 15 подпитывается от устройства

39 постоянным давлением, равное которому

1 1060463 Х

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с программным управлением и может найти применение при создании промышленных роботов для контактной точечной сварки, прессовых и других работ.

Известен модуль промышленного ротора, содержащий расположенную в направляющих штангу с силовым приводом и золотником, объемный датчик обратной связи и доэирующее устройство с регулируемым объемом гидравлического упора (1).

Недостатком этого устройства является выполнение датчика обратной связи в виде полого цилиндра в полости обратной связи, что создает различные режимы переключения золотника при перемещении штанги в противоположных направлениях, что снижает эксплуатационную надежность и точность позиционирования.

Известен также модуль промышленного робота, содержащий расположенную в направляющих штангу с силовым приводом и золотником, пусковой золотник, объемный датчик обратной связи с двумя полостями и поворотным приводом от штанги и дозирующее устройство с регулируемыми объемами гидравлических упоров (2) .

Недостатком этого модуля промышленного робота является низкая точность позиционирования, зависящая от упругих свойств рабочей жидкости и положения датчика обратной связи.

° Цель изобретения — повышение тогности позиционирования.

Указанная цель достигается тем, что модуль промышленного робота снабжен дополнительным распределителем, герметичной обой35 мой с валом и ролика-лопастной машиной, помещенной внутри указанной обоймы, при этом вал обоймы одним концом через дополнительно введенную компенсационную муфту, 40 соединен с валом ролико-лопастной машины, а другим кодом связан со штангой, кроме того, напорная и сливная полости ролико-лопастной машины через дополнительный распределитель подсоединен к основному распреде45 лителю и пусковому клапану, а полость герметичной обоймы связана с дозирующим устройствомм.

На фиг. 1 представлена система управления модуля промышленного робота, разрез А-А на фиг.2; на фиг. 2 — конструктивное выполнение датчика обратной связи.

Штанга 1 размещена в направляющих 2 и посредством рейки 3 и шестерней 4 и 5 связана с силовым приводом в виде гидромотора 6 и датчиком 7 обратной связи. Питание 55 гидромотора 6 осуществляется через золотник

8 и реверсивный распределитель 9 от насоса

10.

1060463 устанавливается в полостях 25 и 26, исключая тем самым утечки и перетечки рабочей жидкости.

Рабочая жидкость нэ полости 25 через распределитель 11 по линии 47 обратной связи вытесняется в дозирующее устройство 29, где при соответствующем включенном клапане, например 35, заполняет объемную по;:ость

49 дозатора 37. При достижении поршнем 40 регулируемого упора 42 давление рабочей жидкости в цепи 47 обратной связи, а соответственно под торцом полости 27 золотника 8 поднимается и, преодолевая давление под торцом полости 28 золотника 8 перемещает последний вправо и перекрывает обе полости гидромотора 6. Штанга 1 останавливается, осуществляя позиционное перемещение заданной величины.

Датчик 46 золотника 8 дает команду программатору 48 на срабатывание захвата (не показан), размещенного на штанге 1. Одновременно выключается пусковой клапан 30 и включается клапан 34, при этом осуществляется опорожнение объемной полости 49 дозатора

37 в подпиточное устройство 39. После чего программатор 48 дает команду на отработку друтой величины позиционного перемещения от другого дозатора 38.

Для перемещения штанги 1 в обратном направлении переключается реверсивный распределитель 9 и вместе с ним распределитель !1, который соединяет полость 26 датчика 7 обратной связи с линией 47 обратной связи, при этом переключение золотника 8 для запирания

10 гидромотора 6 осуществляется в том же режиме повышения давления в цепи 47 обратной связи, но иэ полости 26 датчика 7 обратной связи при вращении его в обратном направлении.

Таким образом, снабжение модуля герметичной обмоткой с постоянным давлением, размещение в обойме ролико-лопастной машины достигается постоянство объема датчика 6брат20 ной связи, обладающего жесткой расходной характеристикой, независящей от положения штанги и скорости ее перемещения, чем обеспечивается значительное повышение точности позиционирования.

1060463

А-4

ВНИИПИ Заказ 9931/17 Тираж 10В1 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4