Механическая рука промышленного робота

 

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА ПРОМЫ НОГО РОБОТА, содержащая установл ные на основании шарнирно соедин звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие перемещаемые приводом управления массы звеньев руки, отличающаяс я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияния звеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимно перпен г дикулярных осей звеньев, каждое звено снабжено по крайней мере двумя направляющими, установленными под углом к оси звена, на которых симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1(50 В 25 J 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3412460/25-08 (22) 26. 03. 82 (46) 23. 05. 84. Бюл. Р 19 (72) Л. М, Болотин, A.È. Корендясев, С.В.Маркевич, Б.Л.Саламандра и Л.И.Тывес (71) Институт машиноведения им. А ° А.Благонравова (53) 62-229.72(088,8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 795934,.кл. В 25 J 1/00, 1979 (прототип). (54)(57) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА IIPOMMdJIEH=

НОГО РОБОТА, содержащая установленные на основании шарнирно соединенные

„.,ЯО„„109ЫД A звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие перемеща.— емые приводом управления массы звеньев руки, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияния звеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимно перпен: дикулярных осей звеньев, каждое звено снабжено по крайней мере двумя направляющими, установленными под углом к оси звена, на которых симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе.

1093534

Составитель О.Афанасьев

Редактор Л.Гратилло Техред Ж.Кастелевич

Корректор Л.Шеньо

Подписное

Заказ 3354/14 . Тираж 1033

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промышленных роботов, используемых для автоматизации основных и вспомогатель- 5 ных операций.

Известна механическая рука промышленного робота, содержащая установленные на основании шарнирно соединенные звенья, кинематически связан- 10 ные с приводами, уравновешивающие перемещаемые приводом управления массы звеньев руки {1) °

Недостатками известного устройства являются неполное статическое уравно-15 вешивание звеньев скел та руки и массы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовлияние индивидуальных приводов при высоких скоростях перемещений звеньев скелета руки. Это приводит к неоправданному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системы управления, учитывающей это взаимовлияние.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияния звеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикулярных осей звеньев.

Цель достигается тем, что в механической руке промышленного робота, содержащей установленные на основании шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводами, 35 уравновешивающие перемещаемые при,водом управления массы звеньев руки, каждое звено снабжено по крайней мере двумя направляющими, установленны,ми под углом к оси звена, на которых 40 симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе °

На чертеже представлена кинематическая схема механической руки.

Структура скелета механической руки содержит первую вращательную пару, ось которой перпендикулярна осям последующих вращательных пар; основание 1, звенья 2-4 скелета механической руки, приводы 5-7 звеньев 2-4 соответственно, тросовую передачу 8, уравновешивающие массы 9 и 10 звена 3 с направляющими 11 и 12, уравновешивающие массы 13 и 14 звена 4 с направляющими 15 и lб. Приводы 17-20 управления урановешивающих масс снабжены регулируемыми ynoPBMH °

Механическая рука работает следующим образом.

Регулируемые упоры и углы раствора направляющих 11 и 12, 15 и 16 в механической руке настраиваются таким образом, чтобы удовлетворить как условиям статического равновесия звеньев 3 и 4 (при наличии объекта манипулирования на свободном конце .звена 4 и при его отсутствии), так и условиям равенства осевых моментов инерции звеньев 3 и 4 с учетом присоединяемых масс (также при наличии объекта манипулирования на конце звена 4 и при его отсутствии).

При такой настройке приводы 5-7 не испытывают взаимных динамических влияний через механическую руку, а система управления каждой степенью подвижности автономна.

Использование предлагаемого уст",,ройства в промышленных роботах поз волит повысить производительность за счет уменьшения времени цикла.