Механизм для захватывания изделий

 

МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на квтором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительньми устройствами , гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирно связанные с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты. на штоке которого ша,рнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения губок захвата, и устройство управления гидроцилиндрами, выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмов и командного устройства, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей , за счет расп1ирения зоны поиска изделия, чувствительные устройств-а губок захвата установлены на корпусе гидроцилиндра перемещения пяты и выполнены каждый в виде цилиндрических звеньев, имеющих центральные отверстия и размещенный в них гибкий элемент, (Л один конец которого жестко связан с последним цилиндрическим звеном чувствительного устройства губки, а другой - гидравлически связан с золотниковым механизмом управления дополнительными цилиндрами.

СОЮЗ СОВЕТСЙИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН ((и (И(SU

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3395680/25-08 (22) 09.02.82 (46) 07.1и1.84. Бюл. Ф 41 (72) Л.В.Тарасюк-Васильев

:.,(71) Кубанский ордена Трудового

Красного Знамени сельскохозяйственный институт (53) 62-229.72(088.8) (56) . Авторское свидетельство СССР

Ф 975390 кл. В 25 J 15/00, 1981 (прототип). (54).(57) МЕХАНИЗИ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ

ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на катором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительными устройствами, гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирно связанные с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты, на штоке которого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения губок захвата, и устройство управления гидроцилиндрами, выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмов и командного устройства, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, за счет расширения зоны поиска изделия, чувствительные устройства губок захвата установлены на корпусе гидроцилиндра перемещения пяты и выполнены каждый в виде цилиндрических звеньев, имеющих центральные отверстия и размещенный в них гибкий элемент, один конец которого жестко связан с последним цилиндрическим звеном чувствительного устройства губки, а другой — гидравлически связан с эолотниковым механизмом управления дополнительными цилиндрами.

1122504

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике.

Известен механизм для захватывания изделий, содержащий основание, на котором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительными устройствами, гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирно связанные с .основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты, на штоке которого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения губок захвата, и устройство управления гидроцилиндрами, выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмов Ll !.

Недостатком известного механизма являются его низкие технологические возможности, поскольку поиск изделия производится только в полосе, ограниченной шириной захвата в раскрытом положении. 25

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет расширения зоны поиска изделия.

Эта цель достигается тем, что в механизме для захватывания изделий, содержащем основание, на котором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительными устройствами, 35 гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирно связанные с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты, на штоке кото- 40 рого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения губок захвата, и устройство управления гидроцилиндрами, выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмов, и командного устройства чувствительные устройства губок захвата установлены на корпусе гидроцилиндра перемещения пяты и выполнены каждый в виде цилиндрических

50 звеньев, имеющих центральные отверстия и размещенный в них гибкий элемент, один конец которого жестко связан с последним цилиндрическим звеном чувствительного уст— ройства губки, а другой — гидраплически связан с золотниковым механизмом управления дополнительными цилиндрами.

На фиг. 1 изображен предлагаемый механизм для захватывания изделий, разрез; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. I на фиг. 3 — чувствительное устройство; на фиг. 4 — схема гидросистемы.

Механизм для захватывания изделий состоит из основания 1 с шарнирно закрепленным на нем корпусом гидроцилиндра 2. На основании 1 также шарнирно закреплены корпуса дополнительных гидроцилиндров 3 и 4, штоки которых шарнирно закреплены на корпусе гидроцилиндра 2. На штоке гидроцилиндра 2 жестко смонтирован корпус

5 захвата с губками 6 †9 и гидроцилиндрами 10 и ll перемещения губок захвата. В корпусе 5 захвата установлена пята 12, подпружиненная относительно корпуса, В корпусе 5 захвата под пятой 12 выполнена камера 13 заполненная жидкостью.

На корпусе гидроцилиндра 2 установлены два чувствительиых устройства

14 и 15 губок захвата и выполнены каждый в виде цилиндрических звеньев 16, имеющих центральные отверстия и размещенный в них гибкий элемент

17. Один конец гибкого элемента 17 жестко связан с последним звеном чувствительного устройства, а другой соединен со штоком 18, который снабжен упругой диафрагмой 19.

Диафрагма !9 и корпус образуют камеру 20, заполненную жидкостью.

Натяг гибкого элемента 17 производится пружиной 21. Камеры чувствительных устройств 20 гидравлически связаны с торцовыми полостями 22 и 23 золотникового механизма 24, каналы

25 — 27 соединены с командным устройством 28 устройства управления гидроцилиндрами, а канал 29 — с системой слива. Каналы 30 и 31 связаны с дополнительными гидроцилиндрами

3 и. 4. Камера 13 связана с торцовой полостью золотникового механизма

32, с каналом 33 которого связан гидроцилиндр 2, а с каналом 34 гидроцилиндры 10 и !1 перемещения губок захватов. Каналы 33 и 34 связаны с каналом 25 золотникового механизма 24. Командное устройство

28 устройства управления гидроцилиндрами связано с каналами 35 и 36 золотникового механизма 24, канал

37 которого связан с системой давления. Через канал 38 эолотникового механизма 32 осуществляется обратная

3 1 связь командного устройства управления гидроцилиндрами.

Механизм осуществляет поиск и захват изделия следующим образом.

Для поиска изделия механизму придается круговое или колебательное движение относительно оси основания

1 с одновременным поступательным движением вдоль оси механизма. При отсутствии контакта с иэделием чувствительного устройства, последнее занимает нейтральное положение, при котором цилиндрические звенья

16 прижимаются друг к другу торцовыми поверхностями усилием гибкого элемента 17. При контакте с изделием чувствительный элемент изгибается усилием контакта. При этом гибкий элемент 17:перемещается относительно цилиндрических звеньев 16, так как при изгибе между торцовыми поверх- ностями цилиндрических звеньев образуется угол, вершина которого находится на внешней образующей цилиндрических звеньев, а гибкий элемент расположен в центре. Так как цилиндрические звенья 16 не имеют свободы осевого перемещения относительно корпуса, перемещается гибкий элемент 17, преодолевая натяжение пружины 21, опускает шток 18 с упругой диафрагмой 19.

В камере 20 создается разряжение, а следовательно — и в торцовой полости золотникового механизма

24. При контакте с изделием чувствительного устройства 14, разряжение будет в торцовой полости 22. Золотниковый механизм 24 перемещается влево и откроет канал 36 и 37.

Командное устройство 28 устройства управления гидроцилиндрами получает информацию о контакте механизма с иэделием. Прекращаются поисковые перемещения механизма. Подается давление в каналы 25 — 27 золотникового механизма 24. Если в контакт с изделием вошло левое чувствительное устройство 14, то золотниковый механизм 24, переместившись влево, открывает канал 27 и 31, по которому жидкость начинает поступать в дополнительный гидроцилиндр 4. Из дополнительного цилиндра 3 жидкость по каналу 29 и 30 начинает сливаться. Механизм начинает доворачиваться влево до момента, когда изделие не оказывается между чувствительными устройствами 14 и 15. Давление в их

122504

5

40 камерах уравнивается, золотниковый механизм 24 занимает нейтральное положение. Через канал 33 жидкость начинает поступать в гидроцилиндр 2.

Его шток начинает выдвигаться в сторону изделия. При входе в контакт с изделием пяты 12 давление в камере

13 повышается и золотниковый механизм 32 перемещается вверх. Канал

33 перекрывается, прекращается выдвижение штока гидроцилиндра 2. Канал

34 открывается и жидкость поступает в гидроцилиндры 10 и 11 перемещения губок захвата, губки захвата 6 — 9 осуществляют зажим изделия до тех пор, пока давление в камере 13 не достигнет значения, при котором золотниковый механизм 32 не перекроет канал 34. Зажим изделия прекращается. Через открывшийся канал 38 командное устройство получает информацию о том, что изделие находится в захватах и зажато с заданным усилием. Аналогично механизм работает и при контакте с изделием чувствительного устройства

15. Командное устройство 28 получает информацию о встрече механизма с изделием при поиске и выдает команду на прекращение поисковых движений только при контакте с изделием одного чувствительного устройства, что приводит к выходу золотникового механизма 24 из нейтрального положения. Следовательно, действие на гибкие элементы 17 и цилиндрические звенья 16 сил инерции и сил тяжести, которые действуют на о6а чувствительных устройства одинаково, не приводит к изменению положения золотникового механизма 24 и выдаче информации на прекращение поиска.

Иаходясь в пространстве между чувствительными элементами, деталь контактирует с обоими чувствительными элементами, если ее размер больше расстояния между ними. В этом случае ось механизма ориентируется на центр детали, так как отклонени» оси приводит к разнице усилий упругих элементов, а следовательно, к перемещению золотника.

Если размер детали меньше расстояния между чувствительными элементами, то контакт с ней одного из чувствительных элементов приводит к довороту оси гидроцилиндра 2 к центру детали. Для уменьшения нагрузок на

1122504 механизм при зажиме расстояние между чувствительными элементами устанавливают близким к размеру детали. Предлагаемый механизм предназначен для поиска детали в одной 5 плоскости, в которой и осуществляют поисковые движения. Поэтому изгиб чувствительного элемента при контак" те происходит в плоскости поиска.

Однако возможен изгиб чувствительного10 элемента в плоскости, перпендикулярной плоскости поиска за счет конструктивных особенностей детали.

В предлагаемом механизме изгиб чувствительного элемента от контакта 15 с деталью в любой плоскости приводит к довороту оси цилиндра 2 в сторону чувствительного элемента, вошедшего в контакт, так как независимо от направления изгиба происходит натяжение гибкого элемента.

Таким образом, предлагаемый механизм для захватывания изделий осуществляет автоматический поиск изделия в широком диапазоне. За счет обеспечения точного положения изделия в захватах при зажиме и автоматического соблюдения усилия зажима увеличивается надежность работы механизма. Гидросистема обеспечивает плавность работы механизма, что повышает долговечность работы.

1122504

Фиг.9

ФигЗ

ВПИШИ Заказ 8076!l3

Тираж 1032 Подписное

4 опился DIK "Патент", г.Уагород уд.Проектная, 4