Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус, привод линейного перемещения и зажимные губки, каждая из которых связана с корпусом с помощью поворотных рычагов, установленных на осях, закрепленных на корпусе. При этом один из рычагов выполнен двуплечим и одним своим концом связан с одной из осей, а другим концом - с роликом, кроме того, в корпусе выполнены поперечные пазы, в которых размещены ролики, отличающийся тeм,,c целью повышения надежности и обеспечения быстрой переналадки в широком диапазоне диаметров и длин зажимаемых заготовок, он снабжен ползунами и клеммными зажимами, причем поворотные рычаги связаны с осями посредством клеммных зажимов, а на каждом поворотном рычаге, несущем зажимные губки, выполнены направляющие под ползуны, на. которых установлены зажимные губки с возможностью их угловой регулировки, при этом привод i линейного перемещения расположен в (Л полости корпуса и плунжер его выполнен с клиновым самотормозящим профиС лем, взаимодействующим с роликами двуплечих рычагов.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК.Л0,, 122505

З(511 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЗ (21) 3555709/25-08 (22) 18.02. 83 (46) 07.11 84. Бюл. Н 41 (72) Ю.А.Караванский (71) Краснодарское специальное конструкторское бюро автоматических линий и металлорежущих станков (53) 62-229.72(088.8) (56) I. Авторское свидетельство СССР

У 662342„ кл. В 23 J 15/00, 1979 (прототип). (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус, привод линейного перемещения и зажимные губки, каждая из которых связана с корпусом с помощью поворотных рычагов, установленных на осях, закрепленных на корпусе, при этом один из рь|чагов выполнен двуплечим и одним своим концом связан с одной из осей, а другим концом — с роликом, кроме того, в корпусе выполнены поперечные пазы, в которых размещены ролики, отличающийся тем,.Мтц,с целью повышения надежности и обеспечения быстрой переналадки в широком диапазоне диаметров и длин зажимаемых заготовок, он снабжен ползунами и клеммными зажимами, причем поворот-. ные рычаги связайы с осями посредством клеммных зажимов, а на каждом поворотном рычаге, несущем зажимные губки, выполнены направляющие под ползуны, на, которых установлены зажимные губки с возможностью их угловой регулировки, при этом привод линейного перемещения расположен в полости корпуса и плунжер его выполнен с клиновым самотормозящим профи" лем, взаимодействующим с роликами двуплечих рычагов.

1122505

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций, и может быть использована в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов и механических рук.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, привод линейного 10 перемещения и эажимные губки, каждая из которых связана с корпусом с помощью поворотных рычагов, установленных на осях, закрепленных в корпусе, при этом один иэ рычагов выполнен двуплечим и одним концом связан с одной из осей, а другим— с роликом, кроме того, в корпусе . выполнены поперечные пазы, в которых размещены ролики, взаимодействующие с клином, закрепленным на штоке линейного привода 1).

Недостатками известного устройства являются громоздкость и сложность в изготовлении, требующая высокой точности обработки мест под значительное количество шарниров. Увеличение диапазона диаметров зажимаемых деталей требует увеличения хода штока силового цилиндра. В силу своих конструктивных особенностей схват недостаточно переналаживаемый. При падении давления в бесштоковой полости цилиндра наблюдается расфиксация детали как за счет зазоров Ь многочисленных шарнирах, так и за счет выжимания клина весом зажатой детали.

Цель изобретения — повышение надежности работы захвата и обеспечение быстрой переналадки в широком

40 диапазоне длин и диаметров зажимаемых заготовок.

Эта цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий корпус, привод линейного перемещения и эажимные губки, каждая иэ которых связана с корпусом с помощью поворотных рычагов, установленных на осях, закрепленных на корпусе, при этом один из рычагоЪ выполнен двуплечим и одним своим концом связан с одной из осей, а другим концом — с роликом, кроме того в корпусе выполнены поперечные пазы, в которых размещены ролики, 55 снабжен нолэунами и клеммными зажимами, причем поворотные рычаги связаны с осями посредством клеммных зажимов и на каждом поворотном рычаге, несущем эажимные губки, выполнены направляющие под ползуны, на которых установлены эажимные губки с возможностью их угловой регулировки, а привод линейного перемещения расположен в полости корпуса и плунжер его выполнен с клиновым самотормоэящим профилем, взаимодействующим с роликами двуплечих рычагов.

На фиг. 1 показан схват, продольный разрез; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг, 4 — сечение Г-Г на фиг. 3.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, выполненного в виде

1 гильзы гидроцилиндра. К корпусу крепятся крышки 2 и 3, через которые осуществляется подвод давления. В корпусе 1 помещен двусторонний плунжер 4 с клиновым самотормозящим про филем и выполнены пазы 5 и 6, через которые пропущены рычаги 7 и 8. На конце рычагов посредством осей 9 закреплены подшипники 10. В рычагах установлены пальцы !1 и 12, на которые одета пружина 13, поджимающая подшипники 10 к плунжеру 4. Другие концы рычагов 7 и 8 жестко закреплены на осях 14 и 15, установленных в опорах корпуса 1 с возможностью свободного поворота вокруг продольной оси. На концах осей 14 и 15 посредством клеммных зажимов 16 закреплены поворотные рычаги 17—

20, которые имеют посадочные поверхности 21 и паз 22, на которые опираются регулируемые вдоль паза ползуны

23, Последние крепятся к рычагам

17 — 20 посредством болтов 24. На концах ползунов 23 посредством пальца 25 закреплены эажимные губки (ложементы! 26, которые могут быть повернуты относительно ползуна 23 вокруг пальца 25.Такое крепление рычагов 17 — 20, ползунов 23 и ложементов 26 позволяет осуществить быструю переналадку захватного устройства как по длине зажимаемой детали, так и по диаметрам в широком диапазоне без замены деталей устройства. Это выполняется следующим образом.

Открепляются клеммные зажимы 16, рычаги 17 — 20 попарно передвигаются вдоль осей 14 и 15 в требуемое положение. Открепляются ложементы

26 и полэуны 23. Посредством поворо3 .! 2 та рычагов 17 — 20 вокруг -осей 14 и

15, перемещения ползунов 23 по пазу

22 и поворота ложементов 26 вокруг пальцев 25 вся система устанавливается в необходимое положениЕ. При этом учитывается положение ллунжера

4: в правом положении — зажато, в левом положении — разжато. После выверки разжатого и зажатого положе ния детали в ложементах 26 все элементы закрепляются, механизм готов к работе. Так как рычаги 17 — 20 и связаннные с ними ползуны 23 и ложе менты 26 регулируются каждый независимо, имеется возможность надежно зажимать валы гладкие и ступенчатые, гильзы, фпанцы, втулки с самым разным профилем.

Механизм работает следующим образом., В правую полость подается давление через крышку 2: При этом плунжер

4 смещается влево, подшипники 10 с рычагами 7 и .8 посредством пружины

13, поджимаясь к профилю плунжера 4, утапливаются, поворачивают оси 14 и

15 и сидящие на них рычаги 17 — 20, полэуны 23 и ложементы 26 от детали.

Происходит разжим детали. Зажим производится в обратном порядке, при этом масло подается в левую полость через крышку 3.

Так как профиль плунжера 4 выполнен самотормоэящим, происходит надежное зажатие детали и это положение сохраняется в любом случае, даже

2505 4 при обрыве подводящей коммуникации или падении давления в системе.

Применение предлагаемого захватного устройства позволяет выполнять требования техники безопасности, а именно. надежно зажимать деталь и удерживать ее в случае падения давления в системе, при обрыве подводящей коммуникации или отсутствии

1р электроэнергии. Применение плунжера с самотормозящим профилем позволяет упростить устройство, а именно позволяет не устанавливать, дополнительную запорную аппаратуру. Расположение плунжера непосредственно в зоне

Ъ силового воздействия позволяет упростить кинематическую цепь, снизить габариты и металлоемкость устройства. Применение рычагов, закрепленных на осях посредством клеммных зажимов, и наличие .ползунов с ложементами, установленными с возможностью угловой регулировки, позволяют осуществить быструю переналадку в широком диапазоне длин и диаметров деталей. Это особенно важно для производств с частой сменой деталей.

Независимая регулировка каждого из . поворотных рычагов позволяет зажимать детали самого разного профиля

30 без замены деталей захватного устройства. Это особенно важно, если захватное устройство применяется для обслуживания станков с ЧПУ, где номенклатура деталей разнообразна и часто меняется.

1122505

t$ РЯ 22И tO 8

1122505

Г- Г

2б

21

Фиг.9

Заказ 8076/13 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель А.Ширяева

Редактор Н.Яцола Техред М.Надь Корректор Г.Решетник