Схват для сборки деталей

 

СХВАТ ДЛЯ СБОРКИ ДЕТАЛЕЙ, содержащий качающуюся платформу,на которой расположены губки и упругий элемент, сильфоны, сообщающиеся с источником высокого давления,каждый из которых закреплен одним концом на основании и связан с датчиком положения качающейся платформы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе за счет исключения углового смещения собираемых деталей, он снабжен дополнительной платформой, расположенной между основанием и качающейся платформой, а датчики положения качающейся платформы вьтолнены в виде сопл подпора, расположенных в дополнительной платформе, каждое из которых сообщается с соответствующим сильфоном, и заслонок,установленных на качающейся платформе напротив сопл, при этом упругий элемент выполнен в виде шайбы с § (Л лепестками и установлен между качающейся и дополнительной платформами , а другие конць сильфонов закреплены на дополнительной платформе.

gyp В 23 P 19/04

ГОСУДАРСТНЕННИЙ КОМИТЕТ OtOP

ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И QTHPblTMA

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3535403/25-08 (22) 06.01.83 (46) 07.12.84. Бюл. 1Ф 45 (72) Б.В..Погорелов и Ю.B. Макаренко (71) Севастопольский приборострои-. тельный институт (53) 61.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

N- 931351, кл. В 23 Р 19/04, 1980.. (54) (57) СХВАТ ДЛЯ СБОРКИ ЦВТАЛЕЙ, содержащий качающуюся платформу,на которой расположены губки.и упругий элемент, сильфоны, сообщающиеся с источником высокого давления, каждый из которых закреплен одним концом на основании и связан с датчиком положения качающейся платформы, о т л и„„SU„„1127738 А ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности в работе за счет исключения углового смещения

- собираемых деталей, он снабжен дополнительной платформой, расположенной между основанием и качающейся платформой, а датчики положения качающейся платформы выполнены в виде сопл подпора, расположенных в дополнительной платформе, каждое из которых сообщается с соответствующим сильфоном, и заслонок, установленных на качающейся платформе напротив сопл, при этом упругий элемент выполнен в виде шайбы с лепестками и установлен между качающейся и дополнительной платфор мами, а другие концы сильфонов закреплены на дополнительной платформе.

8 2 соплами подпора 7-10,междроссельные полости которых сообщаются с внутренними полостями соответствующих сильфонов при помощи. каналов, выполненных в дополнительной платформе

6, к которой крепится центральная часть упругого элемента, выполненного в виде шайбы 11 с лепестками, жестко закрепленных на качающейся .платформе 12, несущей губки 13 с приводами их перемещения 14.

Сильфоны 1-4 находятся в сжатом состоянии, которое обеспечивается пружиной 15, один конец которой закреплен на основании 5, а другой— на дополнительной платформе 6. Сопла подпора 7-10 располагаются между

/ лепестками шайбы 11, причем напротив

1 112773

Изобретение относится к автоматизации сборочных работ, а конкретнее к области сборки деталей типа валвтулка с помощью промышленного робота

Известен схват для сборки деталей, содержащий качающуюся платформу, на которой .расположены губки и упругий элемент, сильфоны, сообщающиеся с источником высокого давления, каждый из которых закреплен одним концом на основании и связан с датчиком положения платформы Г1)., Недостатком известного схвата . является та, что при сборке деталей типа вал-втулка, имеющих линейное смещение друг относительно друга, возникает угловое смещение собираемых изделий и как следствие, их заклинивание.

Целью изобретения является повыше- о ние: надежности работы схвата за счет исключения углового смещения собираемых деталей.

Поставленная цель достигается за счет того, что схват для сборки деталей, содержащий качающуюся плат. форму, на которой расположены губки и упругий элемент, сильфоны, сообщающиеся с источником высокого давЭтения, каждый из которых закреплен одним концом на основании и связан с датчиком положения качающейся плат формы, снабжен дополнительной платформой, расположенной между основанием и качающейся платформой, а датчики положения качающейся платформы

35 выполнены в виде сопл подпора, расположенньи в дополнительной платформе, каждое из которых сообщается с соответствующим сильфоном, и засло40нок, установленных на качающейся платформе напротив сопл, при этом упругий элемент выполнен в виде шайбы с лепестками и установлен между качающейся и дополнительной плат45 формами, а другие концы сильфонов закреплены на дополнительной платформе.

На фиг.1 изображен схват с деталями общий вид на фиг.2 — положен 3

° 50

-ние деталей в начальной фазе сборки; на фиг.3 — положение деталей в конце сборки; на фиг. 4 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.5 - пневматическая схе. ма схвата.

Схват состоит из четырех сильфо- 55 нов 1-4, .укрепленных одними концами на основании 5, а другими — на дополнительной платформе 6,снабженной каждого сопла располагаются регулиро. вочные винты 16-19, выполняющих роль заслонек, изменяющих пневматическое сопротивление сопл. Входные дроссели сопел соединены с питающей магистралью, а междроссельная камера каждого сопла соединена с внутренней полостью соответствующего сильфона. Схват крепится в руке 20 промышленного робота.. Позициями

21 и 22 обозначены соответственно собираемые вал и.втулка.

Схват работает следующим образом.

Собираемый вал 21 захватывается губками 13 и переносится к собираемой втулке 22 за счет перемещения руки 20 робота, при этом, из-за ошибки. позиционирования робота, неизбежно возникает несовпадение осей собираемых деталей. Давление питания подается к соплам

7-10, а поскольку зазоры между заслонками и соплами заранее отрегулированы так, что давления в сильфонах при ненагруженном схвате одинаковы, качающаяся платформа 12 вместе с губками 13 и валом 21 перемещается вертикально .вниз до упора валика в поверхность втулки 22.

При упоре левого края вала в поверхность втулки, на схват начнет действовать реакция, создающая крутящий момент относительно точки закрепления упругого элемента

11 на дополнительной платформе 6, . и деформирующая этот элемент так, что зазор между заслонкой 16 и соплом 7 становится меньше, чем зазор между расположенными справа заслонкой 18 и соплом 9. Следовательно, давление в междроссельной

3 11 камере сопла и сильфоне 1 будет больше, чем в камере сопла 9 и сильфоне 3. Это приводит к тому, что сильфон 1 начинает. удлиняться, а сильфон 3 — укорачиваться,.в результате чего возникает крутящий момент, приложенный к валику со стороны схвата и направленный противоположно моменту реакции. Под действием этого момента валик перемещается в сторону, противоположную

:смещению точно к центру, не теряя контакта с поверхностью втулки, что"обеспечивается удлинением левого сильфона 1. Как только произойдет совпадение кромок валика и втулки начнется процесс совмещения осей.

Обычно, на начальной фазе этого процесса возникает опасность заклинивания собираемой пары, вызванное перекосом осей. Предположим, что . перекос осей произошел и в этом случае (рис.1,8). Это приводит к то му, что при движении руки вниз суммарная реакция будет создавать крутящий момент, направленный уже против часовой стрелки относительно центральной точки закрепления упругого элемента 11, что вызывает увеличение давления и, соответственно удлинение сильфона 3 и падение давления внутри сильфона 1 и его уко27738 4 рочение. Появляется активный крутящий момент, направленный по часовой стрелке, т.е. противоположно моменту реакции. Этот активный момент смещает собираемую пару влево, восстанавливая тем самым вертикальное положение схвата и собираемого узла (фиг.1,Ь) и устраняя заклинивание.

Работа устройства рассмотрена для

10 случая, когда см щение произош о в плоскости чертежа. Однако аналогичные процессы будут происходить и в случае, когда направление смеще. ния составляет произвольный угол с плоскостью чертежа. При этом будут деформироваться и затем восстанавливать свою форму одновременно две пары сильфонов, а поскольку характеристики сопел подпора на определенном участке линейны, то активный восстанавливающий момент будет действовать всегда в плоскости момен. та реакции, то есть устранение, рассогласования осей будет проходить по кратчайшей траектории †. отрезку прямой, соединяющему центры вала 21 и втулки 22.

Таким образом испоЛьзование изобретения позволяет повысить надежность сборки за счет исключения углового смещения собираемых деталей.

1127738

ВНЮШИ Заказ 8812/11 Тирам 1036 Подписиое

Филиал ШШ "Патеит", г. Ужгород,ул.Проектиая, 4