Ходовая часть транспортного средства

 

ХОДОВАЯ ЧАСТЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащая раму и ходовые тележки, закрепленные на раме шарнирно с возможностью поворота в планл и качания вокруг горизонтальной оси, перпендикулярной напрадпению движения, отличающаяся тем, что, с целью повышения маневренности машины путем обеспечения поворота по заданному радиусу , тележки каждой пары связаны между собой трапецеидальным . механизмбм , а каждая пара тележек соединена с последующей сргласовывакщим механизмом, кинематически связанным с трапецеидальным, причем согласовывающий механизм выполнен в виде тяг и Г-образных рычагов, длины согласукнцих плеч которых находятся между собой в следующей зависимости Т Т где t - длина согласунщего плеча Г-образного рычага задней пары тележек; S - длина согласующего плеча Г-образного рычага передней пары тележек; Срасстояние между осью передней пары тележек и радиусом поворота, t - расстояние между осью задней пары тележек и радиусом поворота . оо со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„5U„„1131743 A зсЮ В 62 D 55/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И QfHPbfl5O т

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCKOMV СВИДИТЕЛЬСТВЗГ где — расстояние между осью задней пары тележек и радиусом поворота. (21) 3642383/27-11 (22) 14.09.83 (46) 30,12,84. Бюл.й 48 (72) А.Г.Дайнович, Н.А.Фаенков, В.П.Данилевский, В.М.Ерохин, М.В.Струк, А.В.Попов и В.Г.Песков (71) Центральное конструкторское бюро по мелиоративным машинам (53) 629.113.014.5(088.8) (56) 11. Патент США У 3869010, кл. В 62 D 55/00, 1978.

2. Патент США У 3677427, кл, 214-140, 1975 (прототип). (54)(57) xoposm

СРЕДСТВА, содержащая раму-и ходовые тележки, закрепленные на раме шарнирно с возможностью поворота в плане и качания вокруг горизонтальной оси, перпендикулярной направлению движения, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения маневренности машины путем обеспечения поворота по заданному радиусу, тележки каждой пары связаны между собой трапецеидальным . механизмом, а каждая пара тележек соединена с последующей согласовывакнцим механизмом, кинематически связанным с трапецеидальным, причем согласовывающий механизм выполнен в виде тяг и Г-образных рычагов, длины согласующих плеч которых находятся между собой в следующей зависимости

t Г 8 длина согласующего плеча

Г-образного рычага задней пары тележек, длина согласующего плеча

Г-образного рычага передней пары тележек, расстояние между осью передней пары тележек н радиу"ом поворота, И

1131743

Изобретение относится к самоходным машинам, в частности к ходовой части самоходных машин, например зкскаваторов.Иэвестен механизм передвижения самоходной машины, содержащий раму, передние и задние мосты с гусеничными тележками, закр пленными на мостах шарнирно, мосты между собой соч1ленены также шарнирно (1J .

Недостатками известной конструкции являются увеличенная длина„ юз гуэениц, нерациональная кинематика поворота.

Известна также ходовая часть

20 транспортного средства, содержащая раму. ходовые тележки, закрепленные на раме шарнирно с возможностью поворота в плане и качания вокруг горизонтальной оси, перпендикулярной направлению движения (2J .

Недостатками дап:ной ходовой части являются низкая маневренность машины при поворотах (н рабочем положении)из-за конструктивных особен- 25 ностей ходовой части, позволяющих производить поворот только затормаживанием левой или праной пар тележек (которые идут юзом) и не дающих воэможность производить поворот машины по заданному радиусу (поворачивают при этом все тележки), в результате при отклонении машины от оси открываемого канала (или при повороте оси канала) доворот ее (или пово35 рот) осуществляется в несколько этапов, равыками, что во-первых, приводит к дополнительным затратам мощности, во-вторых, к появлению значительных нагрузок в элементах рамы, и, в третьих, приводи к заклиниванию рабочего органа в канале, так как центр поворота машины также находится в зоне гусеничного движителя, и рабоЧий орган в момент доворота смещает45 ся в противоположную сторону от продольной оси канала сторону.

Цель изобретения — повышение маневренности машины путем обеспечения поворота по заданному радиусу, 5О поставленная цель достигается тем, что в ходовой части транспортного средс .,=,, содержащей раму и ходовые тел=.жк:, закрепленные на раме шарнирно с возможпостью поворота в плане и .качания вокруг горизонталь-

>5 ной оси, перпендикулярной направле— нию движения, тележки каждой пары связаны между собой трапецеидальным механизмом, а каждая пара тележек связана с последующей согласовывающим механизмом, кинематически связанным с трапецеидальным, причем согласовывающий механизм выполнен в виде тяг и à †образн рь|чагов, длины согласующих плеч которых находятся между собой в следующей зависимости

t, S где t — дина согласующего плеча Г-об» разного рычага задней пары тележек, S — длина согласующего плеча

Г-образного рычага передней пары тележек, «Р расстояние между ос:ью передней пары и радиусом поворота

I (совпадающим с осью вращения рабочего органа, расстояние между осью задней пары и радиусом йоворота, На фиг,1 изображена ходовая часть экскаватора, но фиг.2 — ходовая часть в плане трапецеидальным и согласовывающим механизмами, на фиг,3 кинематика поворота машины по заданной кривой.

Кодовая часть самоходной машины состоит (фиг,1) из рамы 1 с прикрепленными к ней попарно тележками 2, Каждая тележка имеет траверсу 3, позволяющую тележке качаться вокруг оси, перпендикулярной направлению движения, Передняя пара тележек крепится к раме l через поперечный Г>алансир 4, который, в свою очередь, укреплен на раме шарнирно и имеет возможность качания в плоскости, перпендикулярной продольной оси машины, задняя пара тележек укреплена непосредственно на раме 1. Кроме того, тележки могут совершать разворот в плане, так как имеют шарнирные вертикальные оси.

Тележки каждой пары соединены между собой трапецеидальным механизмом 5 (фиг.2) обычной конструкции, имеющим гидроцилиндры 6, которые осуществляют поворот тележек в плане.

Передняя и задняя пары тележек соединены согласовывающим механизмом

7, крайние тяги 8 которого прикреплены к тягам трапецеидальных механизмов 5, Согласовывающий механизм

7 состоит помимо тяг 8 из двух Г-образных рычагов 9, два плеча которых равны между собой по длине (rl), 1131743 а два других 10 и ll, согласующих, имеют длину Я (передняя пара) и (задняя пара), причем с где Х (фиг.З) — расстояние между осью передней пары тележек и радиусом поворота (или точной К - точкой пересечения оси вращения рабочего органа и продольной оси машины), расстояние между осью задней пары тележек и радиусом поворота Х и Х

-кратчайшее расстояние между осями передней н задней пар тележек и центром кривой, по которой машина совершает поворот, т.е. центром поворота), причем в точке К ось машины является касательной к кривой и всегда перпендикулярна к радиусу кривой, проведенному в точку касания К. На фиг.3 А-А . — криволинейная ось канала,  — расстоянйе между вертикальными осями (Центрами поворота) тележек, 0 — центр поворота машины,,угла e(, P f и 3 — углы поворо.та соответственно внутренней и внеш< ней тележек передней и задней пары эти обозначения приведены для доказательства соотношения

Для того, чтобы при поворотах и движениях экскаватора по кривой любого заданного радиуса не происходило эаклинивание рабочего органа в забое, центр поворота эКскаватора 0 должен лежать на оси вращения рабочего органа, в этом случае точка К вЂ” точка пересечения продольной оси машины и оси вращения рабочего органа должна постоянно находиться на оси открываемого канала.

Из теории поворота автомобиля, имющего одну или несколько пар управляемых колес, известно, что

ctqd — ctgP =

Х где ф - база машины или расстояние между осью передней пары ко-, лес (или осью передней пары тележек) и центром поворота (радиусом поворота);

 — расстояние между центрами поворота колес (тележек);

Ы,J3 — углы поворота соответственно внутреннего и внешнего колеса передней пары.

В этом случае разность угла для первой пары тележек

ctg — cQp = е для второй пары тележек

ctg $ — cQ о =

20 где, о — углы поворота внешней

5 и внутренней тележек второй пары, Х вЂ” расстояние между осью задней (второй) пары тележек и центром пово10 рота машины.

В связи с тем, что для каждой конкретной машины величины В,, 8 постоянны, следовательно и отношеЬ В ния - - и Е также величины постоян15 ные. Тогда также постоянной величиной является отношение разности углов ctyE-ctgP н et@(-cthe. Оно равно с (сС 3

et/ С -ct)J3 В Е

Следовательно, в рычажном согласующем механизме можно подобрать такое постоянное соотношение плеч двух рачагов, которое обеспечивало бы пропорциональное изменение разности углов поворота передней и задней пары тележек с целью обеспечения постоянного нахождения точки К на осевой линии канала практически при любом радиусе поворота. Это соот" ношеяие соответствует константе для

t 4 .

- данной машины — -- т.е. е s е

Ходовая часть с транспортного средства работает следующим образом.

При движении машины прямолинейно все тележки располагаются параллельно ее осевой линии.

При необходимости произвести по40 ворот, например вправо (фиг.2 и 3), иэ кабины машиниста включаются гидроцилиндры 11, осуществляется перемещение траверсы трапецеидальных механизмов 5 влево, благодаря чему тележки 2 стремятся повернуться вправо, при этом величины углов а и J3 тележек первой пары и углов и Ъ второй пары обеспечиваются- трапецеидальными механизмами 5, т.е. обеспечивается движение каждой тележки по своему радиусу, но так как траверсы трапецеидальных механизмов 5 жестко связаны - i"ëàñoâûâàþùèè механизмом

7, то са.нхронный поворот тележек

5з передней и задней пар происходит с пропорциональным угловым отставанием второй пары тележек от первой, чем обеспечивается постоянное распо1131743 ложение .точки К пересечения продольной оси машины с осью вращения рабочего органа на осевой линии открываемого канала при любом заданном радиусе поворота машины.

Для точного поворота машины по любому заданному радиусу каждый конкретный тип машин можно оснастить таблицей, в которой указаны зависимости радиуса поворота от угла поворота какой-либо одной тележки °

В этом случае в кабине, должен быть установлен датчик угла поворота данной тележки в правую и в левую стороны.

Для поворота машины по любому радиусу машинист по таблице выбирает соответств.ющие этому радиусу углы о, J3, (, Э и подает сигнал на гидроцилиндры 6, Коструктивные особенности изобретения (наличие трапецеидального механизма и связанного с ним согласовывающего механизма, согласующие плечи которого связаны между собой и с основными параметрами машины зависимостью t Ж позволяют повыs=i

1О

20 сить маневренность машины при поворотах и доворотах, так как они обес- 30 печивают поворот машины по заданному Радиусу без затормаживания левой или правой пар тележек, благодаря чему при поворотах юэ тележек становится минимальным и ликвидируются дополнительные затраты мощности и дополнительные нагрузки в элементах рамы, предотвращается защемление рабочего органа в забое, обеспечивается рациональная компоновка машины, более равномерно распределяется давление на грунт. р одовая часть может быть использована на любой самоходной машине, имеющей три, четыре и более (как гусеничные, так и колесные) тележки.

При этом машина может быть без рабочего органа. При наличии рабочего органа последний может располагаться как сзади, так и спереди„ но тогда соотношение приобретает вид

S X

Если машина не имеет рабоi чего органа, то расположение точки

К можно выбрать, исходя из требования максимальной маневренности машины. ЕЕ возможно применить на широком ряде землеройных, мелиоративных, строительных и других машин; имеющих гусеничные и пневмоколесные тележки. Она обеспечивает поворот всех тележек передней и задней пар с минимальным юзом на различные уг лы с угловым отставанием тележек задней пары, что в свою очередь обеспечивает поворот машины по кривой заданного радиуса, при этом продольная ось машины является касательной к этой кривой в заданной точке К, расположение которой на продольной оси машины выбирается конкретно для каждой машины в зависимости от ее назначения (для заявляемой машины, экскаватора-каналокопателя она находится на оси вращения рабочего органа, создаваемая тем самым оптимальные условия для работы, причем расположение точки К не меняется при повороте машины по любому радиусу.

1 )3174 3

Фа?.2

1131743

Составитель В. Калмыков

Реадктор Н. Горват Техред 3. Bepetu Коррекгор М.грозман

Заказ 9702/13 Тираж 625 Подписное

ВНИИПИ Государственного . митета СССР во делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5 филиал ППП Патент", г.Ужгород, ул. Проектная,