Устройство для захвата неориентированных деталей типа валов

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА НЕОРИЕНТИРОВАННЫХ ДЕТАЛЕЙ ТИПА ВАЛОВ по авт. св. № 1007970, отличающееся тем, что, с целью упрощения его конструкции, два кольца захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на расстоянии, обеспечивающем перемещение между ними третьего кольца , при этом два указанных кольца соединены с одним приводом, а третье - с другим приводом. § СО 4 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4Иц В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1007970 (21) 3650989/25-08 (22) 03.08.83 (46) 23.02.85. Бюл. № 7 (72) А. С. Снигирев (71) Чистопольский часовой завод (53) 62-229.6(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 814723, кл. В 25 J 15/00, 1978.

2. Авторское свидетельство СССР № 1007970, кл. В 25 J 15/00, 1981 (прототип) .

„„SU„„1140944 A (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА

НЕОРИЕНТИРОВАННЫХ ДЕТАЛЕЙ ТИПА ВАЛОВ по авт. св. № 1007970, отличающееся тем, что, с целью упрощения его конструкции, два кольца захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на расстоянии, обеспечивающем перемещение между ними третьего кольца, при этом два указанных кольца соединены с одним приводом, а третье — с другим приводом.

1140944

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве и их ориентацией, а именно к захватам манипуляторов.

Известен схват, содержащий губки, связанные с приводом, и кольца, смонтированные в пазах, выполненных на внутренней поверхности губок (1).

Недостатком такого схвата является невозможность захвата вала, произвольным образом расположенного в пространстве, т. е. не попадающего в зону схвата.

По основному авт. св. № 1007970 известно устройство для захвата неориентированных деталей типа валов, содержащее корпус, приводы и захватный орган, имеющий три зажимных элемента, каждый из которых связан с приводом, а зажимные элементы захватного органа выполнены в виде колец равного диаметра, расположенных в параллельных плоскостях, причем центры колец расположены на окружности, диаметр которой не менее диаметра кольца (2).

Однако в известном устройстве захват деталей осуществляется с помощью трех колец равного диаметра, поворачивающихся в параллельных плоскостях, каждое кольцо имеет некоторую толщину, а кольца расположены одно над другим, поэтому и точки касания колец — зажимных элементов с цилиндрической поверхностью детали находятся в различных параллельных плоскостях в которых двигаются эти кольца. Условная плоскость, проведенная через эти точки касания, при каждом новом захвате занимает в пространстве положение, отличное от предыдущего. Величина угла наклона условной плоскости, проведенной через точки касания, зависит от толщины колец зажимных элементов, а направление наклона зависит от того, в каком месте внутри кольца окажется деталь в момент первого соприкосновения с одним из трех колец, что не позволяет обеспечить ориентированное положение детали. Это обусловлено сложностью конструкции устройства.

Цель изобретения — упрощение конструкции устройства.

Указанная цель достигается тем, что в устройстве для захвата неориентированных деталей типа валов, содержащем корпус приводы и захватный орган, имеющий три зажимных элемента, каждый из которых связан с приводом, а зажимные элементы захватного органа выполнены в виде колец равного диаметра, расположенных в параллельных плоскостях, причем центры колец расположены на окружности, диаметр которой не менее диаметра кольца, два кольца захватного органа установлены соосно и жесткО одно относительно другого на расстоянии, обеспечивающем перемещение меж5

1О

55 ду ними третьего кольца, при этом два указанных кольца соединены с одним приводом, а третье — с другим приводом.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство для захвата неориентированных деталей типа валов, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А-Л на фиг. 1; на фиг. 3— схема захвата и ориентации детали.

Устройство содержит корпус 1, установленные в нем приводы 2 вращения и захватный орган 3, который имеет три зажимных элемента, выполненных в виде колец. Два кольца 4 захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на расстоянии, обеспечивающем перемещение между ними третьего кольца 5, при этом два указанных кольца 4 соединены с одним приводом, а третье — с друпв. приводом.

Устройство работает следующим образом.

При опускании устройства на неориентированные детали оно опирается зажимными элементами — кольцами 4 и 5, на поверхность деталей, при этом внутри зажимных элементов — колец 4 и 5 оказывается часть общей поверхности деталей. При хаотическом расположении деталей в любом ограниченном участке поверхности можно найти деталь, которая выступает из обшего уровня выше соседних деталей. Включаются приводы 2 вращения, которые передают момент на зажимные элементы — кольца 4 и 5 и раздвигают их одно относительно другого в горизонтальной плоскости до выравнивания моментов вращения до заданной величины. При этом осуществляется зажим детали, а усилия зажима на зажимных элементах — кольцах 4 и кольце 5 одинаковы.

Затем происходит перенос детали манипулятором (не показан) в предназначенное место. Для ее. освобождения включается в противоположном направлении привод, деталь освобождается, кольца 4 и 5 занимают исходное положение, обозначенное на фиг. 2 пунктирной линией б. Устройство готово к следующей операции.

Ориентация деталей и предлагаемом устройстве осуществляется следующим образом (фиг. 3).

Зажимные элементы — кольца 4 и 5 еремещаются параллельно плоскости М, а дие плоскости, перпендикулярные ей и перпендикулярные между собой, Q u N соответственно проведены так, что их линия пересечения DE совпадает с осью захваченной и сориентированной детали, а в одной плоскости, например N, действуют усилия зажима на зажимных элементах (на зажимном элементе — кольце 5 — усилие Р, а на зажимном элементе — кольце 4 — два усилия -ф). Захват детали устройством осуществляется так, что с одной стороны деталь имеет две точки 7 и 8 касания с зажимным элементом — кольцами 4, при этом обе точки лежат на некоторой линии ВС, 1140944 перпендикулярной плоскости М, а с другой стороны деталь имеет третью точку 9 касания с зажимным элементом — кольцом 5.

Если бы зажимные элементы — кольца 4 и 5 имели рабочую поверхность не цилиндрическую, а плоскую, например грань прямоугольного параллелепипеда, то и тогда выбранное расположение направлений действия усилий зажима (отрезок 9 — 10 прямой действия усилия Р находится примерно посередине между прямыми деТстния сил -- ) позволило бы сориентировать деталь в плоскости N таким образом, что ось детали обязательно бы стала находиться в плоскости Q:

Но рабочая поверхность зажимных элементов в предлагаемом устройстве цилиндрическая и ее радиус больше радиуса детали, поэтому при зажиме деталь располагаегся так, что образующая цилиндрической поверхности детали совпадает с образующей цилиндрической поверхности зажимных элементов — колец, что и обеспечивает ориентирование детали в плоскости Q. Таким образом, ось детали располагается в плоскости N, а нахождение оси детали одновременно в двух плоскостях Q u N свидетельствует о том, что ось детали совпадает с линией пересечения плоскостей Q и N, т. е. она перпендикулярна плоскости М, а значит, перпендикулярна и плоскостям, в которых перемещаются зажимные элементы устройства.

По сравнению с известным захватным

10 устройством, которое не обеспечивает ориентированного положения детали в захвате, предложенное не только позволяет осущест-. вить захват неориентированных деталей из навала, но и ориентирует деталь в самом

15 захвате таким образом, что ось захваченной детали всегда перпендикулярна плоскостям, в которых перемещаются зажимные элементы устройства, т. е. расширяет технологические возможности устройства.

При этом предложенное устройство имеет более простую конструкцию за счет уменьшения количества приводов.

1140944

Г

Г г

Составитель И. Бакулина

Редактор С. Саенко Техред И. Верес Корректор О. Билак

Заказ 386/13 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4