Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий два двуплечих рычага , на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - постоянные магниты, и привод, выполненный в виде постоянного электромагнита, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, электромагнит привода снабжен дополнительной обмоткой, имеющей вывод от средней точки, при этом крайние выводы дополнительной обмотки соединены между собой. / J f

„„SU„„1140945 А

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ

К ABTGPCMOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3659887/25-08 (22) 04.11.83 (46) 23.02.85. Бюл. № 7 (72) Г. Е. Жарков и 3. Г. Хачатурьян (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 1007968, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛ ЕННОГО

РОБОТА, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом — постоян- ные магниты, и привод, выполненный в виде постоянного электромагнита, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, электромагнит привода снабжен дополнительной обмоткой, имеющей вывод от средней точки, при этом крайние выводы дополнительной обмотки соединены между собой.

ll40945

Составитель С. Новик

Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор С. Саенко

Заказ 386/13

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата и манипулирования деталями с помощью роботов, и может найти преимущественное применение в сборочных роботах.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата путем придания губкам колебательного движения, обеспечивающего поисковое движение собираемых деталей типа вал †втул.

Поставленная цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом — постоянные магниты, и привод, выполненный в виде постоянного электромагнита, электромагнит привода снабжен дополнительной обмоткой, имеющей вывод от средней точки, при этом крайние выводы дополнительной обмотки соединены между собой.

На чертеже изображен предлагаемый схват в исходном состоянии, общий вид.

Схват содержит расположенные в корпусе 1 на шарнирах 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече каждого из которых установлены губки 4, а на другом — постоянные магниты 5.

В пазу, образованном магнитами 5, установлен электромагнит с обмоткой 6 и дополнительной обмоткой 7, имеющей отвод от средней точки, а концы ее соединены между собой.

Устройство работает следующим образом.

На обмотку 6 подают постоянное напряжение. При этом против каждого из магнитов образуется одноименный полюс электромагнита, вследствие чего хвостовики раздвигаются, а губки 4 сходятся, захватывая деталь. Затем деталь транспортируется на позицию сборки. Достигнув позиции сборки, деталь устанавливается напротив ответной детали. После этого подключают дополнительную обмотку 7 к источнику переменного напряжения, под действием которого в ней протекает переменный ток, создающий два противоположно направленных относительно середины обмотки электромагнитных потока, изменяющихся во времени. Эти потоки, накладываясь на поток, создаваемый обмоткой 6, в один полупериод переменного напряжения складываются на одном конце электромагнита и вычитаются на другом, а во второй полупериод наоборот.

Параметры обмотки 7 выбраны таким образом, что поток, создаваемый каждой частью этой обмотки, не больше потока, создаваемого обмоткой 6, поэтому полярность электромагнита остается неизменной и возникают колебания губок схвата в одинаковом направлении.

После возникновения колебаний детали, зажатой в губках, осуществляются ее сближение с ответной деталью и последующая их сборка.