Манипулятор для переноса заготовок

 

1, МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПЕРЕНОСА ЗАГОТОВОК между ручьями штампа горизонтально-ковочной машины, содержащий раму, эахватный орган с приврдом зажима, направляющие и механизм перемещения за:хватнаго органа по направляющим , включающий кулак, устайовяеНйый на приводном , отличающий с я тем, что, с ххелыо повышения точности позициониро вакия, механизм перемещения захватного органа по направляющим вьтолнен в виде неподвижно установленного на раме двузонтокового силового цилиндра , связанного одним из штоков с захватным органом, золотника, жестко закрепленного на другом штоке силового цилиндра с возможностью взаикюдействия своим штоком с кулаком, и .средства направления золотника при его возвратно-поступательном перемещении , смонтированного на раме. 2.Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что средство направления золотника при его возвратно-поступательном перемещении выполнено в виде неподвижно смонтированной на раме втулки с полостями, связанными с полостями золотника. 3.Манипулятор по п. I, отличающий с я тем, что золотник выполнен подпружиненным относительно рамы. 4.Манипулятор по п. 1,отлич а ю щ и и с я тем, что привод вала выполнен шаговым. 5.Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности при переналадке, механизм перемещения захватного органа по направляющим снабжен дополнительными кулаками, установленными на приводном валу, при этом кулаки смонтированы на валу с возмо15ностю перемещения вдоль его оси и снабжены средством перемеМ щения в этом направлении. 1 6.Манипулятор по п. 1г о т л и ч а ю щ и и с я тем, что , с целью повЕлаения надежности, захватньай ор:л ган выполнен, в виде клещевого захвата .

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19(SU (Ill

3(5п В 21 Т 13 10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЙ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3496729/25-27 (22) 04.10.82 (46) 23.02.84. Вюл. В 7 (72) Ю.М.Гецович (71) Специальное. проектное и конструкторское технологическое бюро литейного и кузнечного производств (53) 621.73.077(088.8) . (56) l. Ключников С.И. и др. Механизация в кузнечных цехах.

М., Машгиз 1954, с. 154-158.

2. Авторское свидетельство СССР

50666, кл. В 21 J 13/10, 1936 (прототип). (54)(57) 1» МАНИПУЛЯ10Р ДЛЯ ПЕРЕНОСА

ЗАГОТОВОК между ручьями штампа .Горизонтально-ковочной машины, содержащий .раму, захватный орган с приводом зажима, направляющие и механизм перемещения захватного органа по на. правлякщим, включающий кулак, установленный на приводном валу, о т— л и ч а в шийся тем, что, с целью повышения точности позйциоиирования, механизм перемещения захватного органа по направляющим выполнен в виде неподвижно. установленного на раме(двухштокового силового цилиндра, связанного одним из штоков с захватным органом, золотника, жестко закрепленного на другом штоке силового цилиндра с возможностью взаимодействия своим штоком с кулаком, и, средства направления золотника при

его возвратно-поступательном перемещении, смонтированного на раме.

2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю шийся тем, что средство направления золотника при его воз- вратно-поступательном перемещении выполнено в виде неподвижно смонтированной на раме втулки с полостями, связанными с полостями золотника.

3. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что золотник выполнен подпружиненным относительно рамы.

4. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что привод вала выполнен шаговым. е

Ф

5. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности при переналадке, механизм перемещения захватного органа по направляющим снабжен дополнительнымн кулаками, установленными на приводном валу, при этом кулаки смонтированы на валу с воэможностю перемещения вдоль его оси и снабжены средством перемещения в этом направлении.

6. Манипулятор по .п. 1, о т л ич а в шийся тем, что, с целью повышения надежности, захватный орган выполнен в виде клещевого захвата.

1074651 и эобретение относится к вспомо- перемещении гательному оборудованию кузнечных цесмонтированного на ар о направления золотника хов, а именно к манипуляторам, и . средство напр может быть использовано для перено- при его возв вратно-поступательном песа заготовок при их штамповке на ремещении может быть в

ыть выполнено в вигориэонтально-ковочных машинах. 5 де неподвижно смонт монтированной на раИзвестен манипулятор для перено- ме вту са заготовок между ручьями штампа тулки с полостями св ту, яэанными с полостями золотника. горизонтально-ковочной машины, содержащий раму, захватный орган наЗолотник может быть выполне

t подпружиненным относительно

ыполнен правляющие, силовой цилиндр переме- 10 ельно рамы. щения, узел регулирования высоты

Привод вала манип лято а быть выполнен шаговым. подъема захватного органа и систему С целью пов управления jl 3. целью повышения производительНедостатком указанного манипуляности при переналадке механизм низм перемещения захватного органа по направ-. тора являются большие затраты време- 15 ляющи ляющим может быть снабжен дополни- ни на переналадку при переустановке тельными кулаками, установленн на новое межручьевое расстояние (пеу вленными рестановка регулировочных планок на приводном валу, при этом к л

t смонтированы на вал с воэ р м кулаки болтов и контргаек), что при частых у можностью перемещения вдоль его оси и снабжепереналадках в условиях мелкосерий- ны средст ного производства значительно сокра- правлении.

ы средством перемещения в этом н ещ в этом нащает время работы основного форма- С образующего оборудования и, следова- хват и целью повышения надежности эа" хватны орган может быть выполнен тельно, снижает производительность в виде клещевого захвата. труда. Кроме того, манипулятор.име- На фиг 1 ет большие- габариты и невыс к ю иг. 1 изображен манип л о у на- общий вид; на фиг. 2 - зел 1 на а иг 1 бр а ипулятор, дежность, обусловленную наличием узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез А-А н нескольких исполнительных органов р р А-А на

Фиг. 2; на фиг. 4 — разрез Б-B на и значительного количества элемен- фиг. 1. тов системы управления.

Наиболее близким к изобретению ЗО крепл н

Манипулятор содержит раму 1, эапо технической сущности и достигаекрепленную на станине горизонтальноковочной машины, подвижный хобот 2 мому результату является манипулятор для переноса заготовок между зажима Под и и с клещевым захватом 3 и цилиндром 4 зажима. одвижный хобот 2 уСтановручьями штампа горизонтально-ковочной машины содержащий р — 35 лен на направляющих 5 зак

I аму, эа- в раме 1, н ша ни но с щи, закрепленных хватный орган с приводом зажима р р соединен с куР лисой б через палец 7 станов направляющие и механизм перемещ— е- в пазу 8 кулисы б ° установленный ния захватного органа по направляю" Кулис б щим, включающий кулак, установлен- опоре 9 на раме 1 и улиса шарнирно установлена в ный на приводном валу (2 1. опоре на раме 1 и другим своим

4р концом связана подвижным соединеништоком цилиндра 12 переНедостатком известного манипуля- ем 10 со штоко ll тора является его невысокая точность мещения. На аме 1 позиционирования. ния. а раме 1 установлен узел управления механизма перемещения, ности п

Цель изобретения — повышения точ- состоящий из неподв и ижно втулки lз и нее втулки. 1ч с паозиционирования манипулято- 4 запрессованной в ра для переноса заготовок.

У зами 15 Во втул 14 о втулке 1 установлен подс золотника в виде стаказанная цель достигается тем, вижно корпу 16 заготовок между ручьями штампа а, жестко связанного со штоком 11 что в манипуляторе для переноса кана жестк индра и подпружиненного к рагоризонтально-ковочной машины, со- ме 1 пружиной 17 . держащем рам н н 50 ого к иво у захват ый орга с В полости подвижного к р 16 пр дом зажима, направляющие и размещен шток 18 ого корпуса механизм пе е шток золотника, который перемещения захватного посредством ролика 19 н органа по направляющим включа и ика находится в контакте с задающим кулачком 20. Закулак, установленный на приводном

55 дающий кулачок 20 н у, еханизм перемещения захват- лу 21 вращающ а ок установлен на ваех, вращающемся в опорах на раа вал через обгонную муфого органа по направляющим выполнен ме 1 21 соединен,с шаговым приводом 23 в виде неподвижно установленного на ту 22 соед раме двухштокового силового цилинд- На валу 21 ра, связанного одним иэ штоков с таким же образом, как и установлены кулачзахватным органом, золотника, жест- 60 ки 24 — 26 ко закрепленного на другом штоке пружиной 27 а с с одной стороны поджатые силового клин но, а с другой стороны— цилиндра с возможностью гайками 29 через втулку 28. Полости перемещения соединены взаимодействия своим штоком с кула- цилиндра 12 ком, и средства направления золотни" . с полост ми 30 31 я ка при его возвратно-поступательном 65 каналы 32 и 33 соответственно па1

1074651 зы 15 и каналы 34 и 35. Полости 36 и 37 золотника соединены со сливом через каналы 38 и 39, пазы 15 и каналы 40 и 41. Полости 30 и 31 золотника соединены с источником 42 давления каналом 43. 5

Манипулятор работает следующим образом.

Заготовку 44 захватывают клещевым захватом 3 и подают в первый ручей штампа горизонтально-ковочной машины 10 (РКИ) °

После штамповки в первом ручье включают шаговый привод 23, который через обгонную муфту 22 и вал 21 поворачивает кулачок 20 на определенный угол. Кулачок 20 через ролик 19 толкает шток 18 золотника, который,, перемещаясь, соединяет через канал 43, полость 31, канал 35, паз 15 и канал 33 источник 42 давления с полостью цилиндра 12 перемещения.

Другая полость цилиндра 12 перемещения соединена со сливом через канал 32, паз 15, канал 34, полость 30, канал 38, паз 15 и канал 40.

Шток цилиндра 12 перемещения, перемещаясь в том же направлении, что и шток 18 золотника, перемещенный на определенную величину кулачком 20, за счет жесткой связи с подвижным поршнем 16.перемещает этот корпус в том же направлении, пока шток 18 золотника не отсечет канал 43, подающий рабочую жидкость в полость цилиндра 12 перемещения. На фиг. 2 паз 15 под каналом 43 условно не показан, так как он расположен в другой плоскости.

Таким образом, шток 11 цилиндра 12 через подвижное соединение 10 и кулису 6 перемещает хобот 2 на определенную величину, обусловленную поворотом кулачка 20 на определенный угол. Для перемещения заготовки 44 в следующий ручей ГКМ необходимо повторить цикл. Кривизна поверхности кулачка 20 определяет величину перемещения хобота 2 с клещевым захватом 3. Следовательно, задавая определенную кривизну кулачка 20, можно получить заранее заданные перемещения (Ъ, Ъ2... Ь„на фиг. 1.) .

Для воэможности использования манипулятора на другой ГКИ или при смене штампов необходимо поджать гайку 29 с контргайкой н переместить втулкой 28 блок кулачков, введя в контакт с роликами 19 следующий кулачок 24 и повторить указанный цикл.

Аналогично происходит смена кулачка 25 и т.д.

Предлагаемое изобретение позволяет повысить точность позиционирования манипулятора к горизонтально-ковочным машинам..1 074651

Составитель В.Шебалкин

Редактор A.×åðíûõ Техред Т,Фанта Корректор А, Tÿñêo

Заказ 429/12 Тираж 641 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4