Ковочный манипулятор

 

КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота. выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового цилиндра вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и повышения надежности , он снабжен дополнительным силовым цилиндром, размещенным соосно с основным силовым цилиндром и жестко связанным донной частью с донной частью последнего, шток силового цилиндра вертикального перемещения хобота связан жестко со штоком дополнительного силового цилиндра наклона хобота и шарнирно с двуплечим рычагом передней рычажной подвески хобоi та, а шток основного силового цилиндра наклона хобота шарнирно соединен с двуО ) плечим рычагом задней рычажной подвески хобота.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК з(5О В 21 J 13 10

Р

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3536975/25-27 (22) 12.01.83 (46) 30.03.,84. Бюл. № 12 (72) В. Д. Шрамко, Б. А. Челищев и М. И. Хаймов (71) Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (53) 621.73.077 (088.8) (56) 1. Челищев Б. А. и др. Ковочные манипуляторы НИИМАШ. М., 1980, сер. С-З, с. 9.

2. Авторское свидетельство СССР № 812412, кл. В 21 J 13/10, 1979 (прототип). (54) (57) КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота, „„SU„„1082542 А выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового цилиндра вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, отличаюи ийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и повышения надежности, он снабжен дополнительным силовым цилиндром, размещенным соосно с основным силовым цилиндром и жестко связанным донной частью с донной частью последнего, шток силового цилиндра вертикального перемещения хобота связан жестко со штоком дополнительного силового цилиндра наклона хобота и шарнирно с двуплечим рычагом передней рычажной подвески хобота, а шток основного силового цилиндра наклона хобота шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески хобота.

Изобретение отндсится к обработке металлов давлением и может быть использовано в кузнечно-прессовых цехах машиностроительных заводов.

Известен ковочный манипулятор, содержащий хобот с клещами, подвешенный на шарнирных подвесках, и тележку (1).

Недостатком известного манипулятора является невозможность изменения положения его хобота.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому эффекту является ковочный манипулятор, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота, выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового цилиндра вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота.

В известном манипуляторе силовой цилиндр механизма наклона хобота смонтирован в звене, связывающем переднюю рычажную подвеску со штоком силового цилиндра вертикального перемещения хобота.

Ввиду более высоких статических и динамических нагрузок на звенья передней подвески от массы клещей с поковкой и обусловленных этим больших габаритов механизма наклона, угол и скорость наклона хобота ограничены. Кроме того, необходимость наклона клещей от любого положения вдоль всего пути вертикального перемещения хобота связана с применением специальных измерительных устройств, растягивающих длительность цикла и снижающих надежность работы по заданной программе.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания манипулятора и повышение его надежности.

Указанная цель достигается тем, что ковочный манипулятор, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота, выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, снабжен дополнительным силовым цилиндром, размещенным соосно с основным силовым цилиндром и жестко связанным донной частью с донной частью последнего, шток силового цилиндра вертикально082542

2 го перемещения хобота связан жестко со штоком дополнительного силового цилиндра наклона хобота и шарнирно с двуплечим рычагом передней рычажной подвески хобота, а шток основного силового цилиндра наклона хобота шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески хобота

На чертеже изображена схема ковочного манипулятора.

Ковочный манипулятор содержит клещи 1, установленные на хоботе 2, который

10

Наклон хобота 2 вниз (вверх) от горизонтального положения вдоль всего пути его вертикального перемещения обеспечивается цилиндрами 12 и 13. Если требуется наклон хобота 2 вниз от нейтрального положения, то магистраль 17 включается на слив, а магистраль 19 — на питание. Если же требуется наклон хобота 2 вверх от нейтрального положения, то магистраль

16 включается на слив, а магистраль 17— на питание.

Варьируя включением магистралей 14-19 вдоль всего пути вертикального перемещения хобота 2 с клещами 1 обеспечиваются режимы работы, при которых цикл подъема (опускания) хобота 2 можно перекрывать или выполнять последовательно с циклом наклона клещей 1 в любую сторону не только от горизонтального но и от промежуточного наклонного положения.

Вывод хобота 2 из любого наклонного положения может быть обеспечен переклю50

55 подвешен на передней 3 и задней 4 шарнирных подвесках. Передняя подвеска 3 шарнирно связана со штоком силового цилиндра 5 вертикального перемещения рычагом

6, двуплечим рычагом 7 и тягой 8 с рыча15 гом 9, двуплечим рычагом 10 и звеном 11, В звене 11 установлены основной 12 и дополнительный 13 силовые цилиндры. Цилиндры наклона хобота связаны с системой питания и управления (не показана) магистралями 14-19.

При работе ковочного манипулятора вертикальное перемещение клещей 1 с хоботом

2 обеспечивается выдвижением (вытягиванием) штока цилиндра 5, который через тягу 8 и звено 11 поворачивается на неко25 торый угол, обеспечивая вертикальное перемещение рычагов 6 и 9 и связанных с ними подвесок 3 и 4.

Вертикальное перемещение хобота 2 в горизонтальном положении обеспечивается после слива жидкости из магистралей 17

30 и 19 и питания цилиндров 12 и 13 через магистрали 16 и 18.

Направление вертикального перемещения хобота 2 изменяется путем переключения магистралей 14 и 15 (подъем хобота .Я обеспечивается при подаче жидкости чеЗ5 рез магистраль 14, а опускание — через магистраль 15).

3 чением магистралей 17 и 19 на слив, а !6 и 18 — на питание. Горизонтальное положение хобота достигается при заполнении жидкостью полостей А и В силовых цилиндров 12 и 13.

082542

По сравнению с базовым объектом, в качестве которого принят прототип, использование изобретения позволяет раширить зону обслуживания ковочного. манипулятора и повысить его надежность.

Редактор Н. Руднева

Заказ 1628/l0

Составитель В. Морозов

Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Тираж 641 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4