Схват

 

СХВАТ, содержащий корпус, губки, механизм передачи движения губкам, расположенный в корпусе, и -привод, отличающийся тем, что, с целью обеспечения стабильности зажима, механизм передачи движения вьшолнен в виде упругого диска, закрепленного на корпусе, кольца , тел качения, а также винтовой пары, винт которой кинематически связан с губками, а гайка -установлена в корпусе с возможностью ее вращения и . контактирования ее торцом с одной стороны диска, при этом тела качения размещены между кольцом и диском с возможностью их контактирования с другой стороной диска к с торцовой поверхностью кольца, а последнее связано с валом привода и подпружинено относительно корпуса.

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) (I Ц

4(sl) В 25 J 15 /00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГГИЙ

К АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ,Ф (21) 3611000/25-08 (22) 24.06.83 (46) 15.06,85. Бюл. N- 22 (72) А.И.Добролюбов и А.И.Лебедев (71) Институт технической кибернетики

АН БССР (53) 62-229.72(088.8) (56) Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. И., Машиностроение, 1981, с. 349, рис. К. (54) (57) СХВАТ, содержащий корпус, губки, механизм передачи движения губкам, расположенный в корпусе, и

":-привод, отличающийся тем, что,. с целью обеспечения стабильности зажима, механизм передачи движения выполнен в виде упругого диска, закрепленного на корпусе, кольца, тел качения, а также винтовой пары, винт которой кинематически связан с губками, а гайка -установлена в корпусе с возможностью ее вращения и контактирования ее торцом с одной стороны диска, при этом тела качения размещены между кольцом и диском с возможностью их контактирования с другой стороной диска и с торцовой поверхностью кольца, а последнее связано с валом привода и подпружинено относительно корпуса.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1161375

Составитель Е. Ермолаев

Техред С,Легеза

Корректор А. Зимокосов

Редактор С. Лисина.Заказ 3898/22 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г..Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к роботостро. ению и может быть использовано в исполнительных органах роботов и манипуляторов, предназначенных для захвата и переноса деталей. 5

Цель изобретения — обеспечение стабильности усилия зажима за счет введения в механизм- передачи движения от привода к губкаы упругого элемента, На чертеже схематически представлен предлагаемый схват., Подвижные губки 1 кинематически связаны винтам 2 винтовой пары с гайкой 3, установленной в корпусе 4.

К торцу гайкй 3 одной стороной прижатИ закрепленный в корпусе 4 упругий элемент в виде диска 5. С другой стороны упругого диска 5 расположены прижатые к нему тела Ь качения, размещенные в дорожках качения кольца 7, Последнее 20 при помощи шайбы 8 связано с ведущим валом 9 привода 10. Пружина 11 обеспечивает усилие прижима тел 6 качения к упругому диску 5.

Схват работает следующим образом. 2$

При вращении вала 9 привода 10 движение через шайбу 8 передается кольцу 7, при этом тела 6 качения начинают катиться по упругому диску 5, к которому эти тела качения прижаты ЗО посредством кольца 7 пружиной 11.

На упругом диске 5 образуется бегущая волна деформации, вследствие чего подвижная гайка 3 получает вращение в направлении, противоположном вращению вала 9 со скоростью, значительно меньшей скорости вращения вала. Величина уменьшения скорости вращения гайки 3 зависит от упругих свойств диска 5 и от силы прижима к нему тел 6 качения. Гайка 3 при своем вращении вызывает перемещение захватных губок 1. После .захвата детали движение губок прекращается, равно как и движение винта 2 и вращение гайки 3, при этом качение тел 6 по упругому диску 5 может продолжаться, причем усилие зажима на губках остается постоянным. Привод 10 после захвата детали может оставаться либо включенным, либо выключенным и это не изменяет усилия зажима. Для освобождения детали необходимо реверсировать вращение привода. Упругий диск 5 может быть выполнен из различных материалов (резина, полимеры, сталь; латунь и др.) в з,ависимости от требуемого усилия зажима и передаточного отношения. Повышение усилия зажима может осуществляться увеличением числа тел качения.