Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНРШУЛЯТОРА, содержащий корпус, зажимные губки и привод , отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен упругими элементами, а корпус выполнен из двух частей, соединение между которыми выполнено в виде ласточкина хвоста с зазорами, причем верхняя часть корпуса соединена с приводом и на ней смонтированы упругие элементы, а на нижней части корпуса размещены зажимные губки. $5 (Л ff 4: 4iik ГС со

СООЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГГИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 2831755/25-08 (22) 25.10.79 ,;(46) 30.08.85. Бюл. Я 32 (72) E.Ô.Åãîðîâ, А.А.Коршунов и Е.А.Воробьев (71) Ленинградское специальное конструкторское бюро тяжелых и уникальных станков (53) 62-229.72 (088.8) (56). 1. Авторское свидетельство СССР

И 440249, кл. В 25 J 15/00, 1972.

„„SU„„1144293 (54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, зажимные губки и привод, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен упругими элементами, а корпус выполнен из двух частей, соединение между которыми выполнено в виде ласточкина хвоста с зазорами, причем верхняя часть корпуса соединена с приводом и на ней смонтированы упругие элементы, а на нижней части корпуса размещены зажимные губки.

1 1144293

ЗО

Изобретение относится к области

1 станкостроения, в частности к захватным устройствам для погрузочно" разгрузочных подъемно-транспортных .и других технологических операций манипуляторов, применяемых преимущественно в автоматических линиях, обрабатывающих комплексах и центрах.

Известен захват манипулятора, 10 содержащий корпус, эажимные губки и привод (11 .

Недостатком известного манипулятора является невозможность зажима с перехватом и транспортировки составных заготовок в зафиксированные

15 размерами установочные базы эажимных приспособлений из-эа отсутствия подвижного звена в захвате, необходимого при досылке пакета заготовок до неподвижной вертикальной базовой губки тисков, прежде чем зажать в них заготовку и затем отпустить захватом.

Цель изобретения — зажим с перехватом и транспортировка составных

25 заготовок.

Цель достигается тем, что захват снабжен упругими элементами, а корпус выполнен из двух частей, соединение между которыми выполнено в виде ласточкиного хвоста с зазорами, причем верхняя часть корпуса соединена с приводом и на ней смонтированы упругие элементы, а на нижней части корпуса размещены 333KHMHbIe 35 губки.

На чертеже изображен предлагаемый захват, общий вид., Захват манипулятора содержит корпус, состоящий из двух частей — верх-4О ней 1, соединенной со штоком 2 силового цилиндра вертикального перемещения руки манипулятора, и нижней 3, несущей на себе неподвижную 4 и подвижную 5 губки зажима изделия 6. 45 .Подвижная губка снабжена рейкой, контактирующей с шестерней, связанной с приводом (не показан). Верхняя часть корпуса соединена с нижней наклонными поверхностями в виде лас- 5О точкиного хвоста. На верхней части выполнены охватывающие наклонные 7 и плоские 8 поверхности. На нижней части выполнены охватываемые наклонные

9 и плоские 10 поверхности. Оси сим- 55 метрии штока и наклонных поверхностей совпадают. Верхняя часть корпуса выполнена с наружными наклонными поверхностями, которые симметричны внутренним. На них жестко закреплены упругие элементы, например пластинчатые пружины 11 и 12. На нижней части корпуса также выполнены симметричные скосы, причем в свободном состоянии эти скосы лежат в плоскости скосов верхней части корпуса.

Пружины свободно касаются нижних ско. сов.

Захват манипулятора работает следующим образом.

При опускании зажатой составной заготовки в тиски зажимных приспособлений нижняя часть 3 корпуса захвата свободно подвешена к верхней 1.. при помощи самоцентрирующих наклонных поверхностей 7 и 9, а между плоскими поверхностями 8 и tO зазор максимальный. Плоские пружины 11 и 12 фиксируют свободное положение составных частей корпуса захвата. При перемещении неподвижные губки 4 захвата ориентируют вертикальную базовую поверхность заготовки относительно неподвижной базовой губки станочных тисков с зазором. Когда заготовка касается горизонтальной базы станочных тисков, шток 2 силового цилиндра вертикального перемещения захвата продолжает движение вниз. При этом сокращается и затем исчезает зазор между рабочими плоскими поверхностями 8 и 10 составных частей корпуса, захвата, а упругие пластинчатые пружины 11 и 12 проскальзывают по наклонным поверхностям нижней части корпуса и образуют некоторый угол, а боковой зазор между поверхностями

7 и 9 увеличится. Когда усилие прижима заготовки достигнет расчетной величины, отключается вертикальное перемещение штока 2 и включается перемещение подвижной губки тисков станочного приспособления. Оно прекращается при достижении расчетной величины усилия зажима изделия. При этом заготовка (пакет) досылается до-неподвижной базовой трубки тисков, нижняя часть корпуса смещается относительно верхней, а зазор, ранее равномерный с двух сторон, становится неравномерным. В результате бокового смещения пружина 11 увеличивает угол . сгиба, а пружина 12 распрямляется.

После достижения расчетного усилия зажима тисков подается команда на раэжим губок захвата, и под действиГ

Техред Т.Фанта

Редактор О.Юркова

Корректор В. Гирняк

Заказ 5770/4 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва; E-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1144293 4 ем пружины .11 составные части корйуса щение в исходное положение. Сьем загбвновь самоцентрируются, в зто время товок аналогичен, происходит в обзахват получает вертикальное переме- ратном порядке.