Захват манипулятора

 

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУР ЛИН (59 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТ0РСН0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3603505/25-08 (22) 10.06.83 (46) 07.05.86. Бюл. № 17 (71) Всесоюзный институт технологии строительного и дорожного машиностроения Куйбьппевского научно-производственного объединения по механизации и автоматизации прои .зводства (72) С. П. Сушицкий и Н. И. Мальппев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий П-образный корпус, силовой цилиндр, смонтированный на корпусе, поворотные рычаги, связанные с штоком силового цилиндра, и зажимные элементы с губками, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения работы в ограниченном пространстве, он снабжен вилкой, установленной на штоке силового цилиндра с

„„SU„„1229036 А1 воэможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси штока, на свободных концах которой смонтированы . оси, при этом на боковых сторонах корпуса выполнено по два прямолинейных паза, расположенных параллельно оси штока, а поворотные рычаги шарнирно закреплены на боковых сторонах корпуса, причем один из рычагов каждой пары выполнен двуплечим, на противоположных концах которого выполнены соответственно закрытый и открытый пазы, а на другом рычаге каждой паре в средней его части выполнен закрытый паз, и на его свободном конце — открытыи паз, при этом оси вилок установф лены с возможностью взаимодействия с закрытыми пазами поворотных рычагов, а каждый зажимной элемент снабжен осью и штырем, который-установлен в соответствующем пазу корпуса, а бси зажимных элементов установлены в по- а ай следних и шарнирно связаны с открыты- ф© ,ми пазами поворотных рычагов. М

1 12290

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов, предназначенных для автоматизации загрузки и выгрузки деталей.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей путем обеспечения работы в ограниченном технологическом пространстве и с деталями сложной формы.

На фиг. 1 изображен захват мани- 1О пулятора, общий вид; на фиг. 2 — вид

А на фиг. 1.

Захват манипулятора состоит из

П-образного корпуса 1,который торцом неподвижно закреплен на крышке гидро- !5 цилиндра 2. На каждой из боковых сторон П-образного корпуса 1 выполнено по два прямолинейных паза 3, расположенных параллельно оси штока, и по одному отверстию для осей 4, на кото- 20 рых шарнирно закреплены поворотные рычаги 5 и 6 с возможностью вращения вокруг осей 4 в вертикальной плоскости. Поворотный рычаг 5 выполнен двуплечим, На поворотных рычагах 5 и 6 25 выполнены закрытые пазы 7, в которых свободно расположены оси 8, жестко закрепленные в вилке 9. Вилка 9 соединена с штоком 10 гидроцилиндра 2 с возможностью поворота в горизонталь- ЗО ной плоскости посредством штифта 11, проходящего через вилку 9 и шток 10.

Для захвата заготовок 12 на корпусе

1 имеются зыкимные элементы 13 с губками. Для обеспечения одновременного линейного перемещения зажимных элементов 13 в поворотных рычагах 5 и б выполнены открытые пазы 14, расположенные на концах поворотных рычагов

5 и 6, причем прямолинейные пазы 3 с щ боковых сторон корпуса l и открытые пазы 14 поворотных рычагов 5 и 6 находятся в параллельных плоскостях.

36 1

В прямолинейных пазах 3 и пазах 14 расположены концы осей 15. Средняя часть осей 15 жестко закреплена на эажимных элементах 13 ° Зажимные элементы 13 с губками выполнены сменными.и снабжены штырями 16, установленными:в прямолинейных пазах 3 корпуса 1.

Захват работает следующим образом.

В гидроцилиндр 2 подается жидкость, и шток 10 начинает перемещаться. Вме- . сте с ним перемещается и вилка 9, закрепленная на штоке 10 штифтом 11, Через оси 8, жестко закрепленные на вилке 9, передается усилие одновременно на поворотные рычаги 5 .и 6.

Через открытые пазы 14 поворотные рычаги 5 и 6 одновременно передают усилие на оси 15, на которых в средней части закреплены зажимные элементы !

3, а концы закреплены в прямолинейных пазах 3 корпуса Оси 15 под действием усилия одновременно перемещают навстречу друг другу зажимные элементы 13 губками, которые центрируют и зажимают деталь.

При этом, если имеется большая разность диаметров, то, например, пара зажимных элементов 13 с губками левой стороны корпуса 1 зажимает деталь и прекращает свое перемещение.

В результате дальнейшего перемещения штока 10 перемещение левой пары осей

8 вилки 9 прекращается и происходит поворот вилки 9 относительно штифта

11, Правая пара осей 8 перемещается до тех пор, пока правая пара зажимных элементов 13 с губками не достигает поверхности детали и не зажмет ее °

Предлагаемый захват обеспечивает зажим и центровку деталей круглого, квадратного сечений, а также многогранников, 1229036

1229036

МА

Составитель И. Бакулин

Техред Н.Бонкало Корректор Г. Решетник

Редактор Н, Тупица

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 2406/13

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4