Устройство для управления перемещением портала

 

Изобретение относится к приводам производственных механизмов и устройств , приводные двигатели которых должны вращаться с одинаковой скоростью . Цель изобретения - повьшение точности синхронизации. Устройство для управления синхронно перемещакяцимися объектами содержит блок ввода программы, блок включения, два электропривода , два датчика скорости,портал , два импульсных датчика, реверсивный счетчик, три дешифратора, три релейных элемента и три элемента индикации , блок формирования сигналов счета, элемент памяти и два коммутатора . Данное устройство обеспечивает отработку.пути рассогласования до нуля во всех режимах, возникающих при динамических изменениях момента сопротивления , отклонениях механическихс. характеристик приводов от абсолютно жестких, неидентичности датчиков обратной связи и тиристорных преобразователей . 1 з.п. ф-лы, 4 ил. (Л СД GD

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„, 1257615 А1 ц11 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3871604/24-24 (22) 29.01.85 (46) 15.09.86. Бюл. М 34 (71) Кировский проектный конструкторско-технологический институт тяжелого машиностроения (72) В.С.Шаклеин и Л.С.Жолобов (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство С0СР

В 739477, кл. G 05 В 19/18, 1977.

Авторское свидетельство СССР

У 1012204, кл. G 05 В 19/18, 1981 ° (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОРТАЛА (57) Изобретение относится к приводам производственных механизмов и устройств, приводные двигатели которых должны вращаться с одинаковой скоростью. Цель изобретения — повышение точности синхронизации. Устройство для управления синхронно перемещающимися объектами содержит блок ввода программы, блок включения, два электропривода, два датчика скорости,пор. тал, два импульсных датчика, реверсивный счетчик, три дешифратора, три релейных элемента и три элемента индикации, блок формирования сигнаЛовсчета, элемент памяти и два коммутатора. Данное устройство обеспечивает отработку. пути рассогласования до нуля во всех режимах, возникающих при динамических изменениях момента сопротивления, отклонениях механическиххарактеристик приводов от абсолютно жестких, неидентичности датчиков обратной связи и тиристорных преобразователей. 1 э.п. ф-лы, 4 ил.

12576

Изобретение относится к приводам производственных механизмов и устройств, приводные двигатели которых должны вращаться с одинаковой скоростью.

Целью изобретения является повышение точности синхронизации.

На фиг ° 1 показана структурная схема предлагаемого устройства, нафиг,2функциональная схема блока формирова- 1О ниа сигналов счета; на фиг.3 — вре менные диаграммы работы блока формирования сигналов счета; на фиг,4— функциональная схема блока реверсирования сигналов, Устройство содержит блок 1 ввода программы, блок 2 включения, первый

3 и второй 4 электроприводы, первый 5 и второй 6 датчики скорости, портал 7, первый 8 и второй 9 импульсные датчи- 2О ки, реверсивный счетчик 10, три дешифратора 11-13, три релейных элемента 14-16, три элемента 17-19 индикации, блок 20 формирования сигналов счета, коммутаторы 21 и 22 и элемент

23 памяти.

Блок 20 формирования сигналов счета (фиг.2) состоит из генератора 24 импульсов, счетных триггеров 25-28, элементов ИЛИ 29 и 30, элементов И

31 и 34 и элемента ИЛИ-НЕ 35.

Коммутатор 21 (22) (фиг.4) содержит элементы И-HE 36-39 и элементы

НЕ-ИЛИ 40 и 41.

Устройство работает следующим образом.

При задании задающего напряжения в аналоговой форме, величина и знак которого определяют величину и направления вращения двигателей портала в блоке 1 ввода программы, сигнал поступает в блок 2 включения, с выхода которого в виде задающего напряжения подается на электроприводы 3 и 4.

Двигатели портала начинают разгоняться. Датчики 5 и 6 скорости связаны своими выходами с входами электроприподов 3 и 4 соответственно и позволяют расширить диапазон регулирования.

Импульсы с датчиков 8 и 9 импульсов поступают на блок 20 формирования сигнала счета,. где образуются три последовательности импульсов: К, К и

К, . Последовательности импульсов К и К разнесены во времени друг относительно друга и поступают в коммутатор 21, а с его выхода в зависимости от направления вращения †. на суммиру15 ъ ющий (+) и вычитающий (-) или наоборот на вычитающий (-) и суммирующий (+) входы реверсивного счетчика 10.

Последовательность импульсов К, поступает на счетный С-вход реверсивного счетчика 10. Причем в течение одного импульса с датчика 8 или 9 импульсов на счетный С-вход и на суммирующий (+) или вычитающий (-) входы реверсивного счетчика 10 проходит ровно один импульс, а импульсы на суммирующем и вычитающем входах счетчика 10 разнесены во времени, что необходимо для нормальной его работы.

Число импульсов с датчиков 8 и 9 импульсов пропорционально пройденному пути первым 3 и вторым 4 приводами портала. В случае, если первый . привод З,прошел путь больший, чем второй привод 4, на счетный С-вход и суммирующий вход реверсивного счетчика 10 пройдет большее число импульсов, чем на счетный С-вход и на вычитающий вход счетчика 10, при одном направлении вращения и в обратной последовательности при другом направлении вращения. В этом случае на выходе реверсивного счетчика 10 может образоваться код числа: при одном направлении вращения

1 6 S(mnpu другом направлении вращения п (S (1;

S=m S=n где S — число, пропорциональное разности путей пройденных первым и вторым двигателями портала; . m — число, пропорциональное максимально допустимому пути рассогласования, 1 — модуль счета счетчика, и 1-m.

Дешифраторы 11-13 расшифровывают три указанных состояния кодов на выходе реверсивного счетчика 10. Выходы дешифраторов 11 и 12 подключены к коммутатору 22, который в зависимости от направления вращения выдает сигнал на включение релейных элементов 14 и

15. При включениии релейного элемента 14 выдается сигнал на увеличение скорости электропривода 4, а при включении релейного элемента 15 — на . уменьшение скорости. Таким образом, если первый привод 3 портала прошел путь больший, чем второй 4, включается релейный элемент 14, скорость при1257615

3 вода 4 портала увеличивается, вследствие чего путь рассогласования уменьшается до нуля, при этом релейный элемент 14 отключается — скорости двигателей выравниваются. Если первый при- S вод портала 3 прошел путь меньший, чем второй 4, включается релейный элемент 15, скорость второго привода

4 портала уменьшается до тех пор, пока путь рассогласования не будет рав- о ным нулю. При реверсе приводов в момент, когда путь рассогласования будет отличен от нуля, релейные элементы 14 и 15 включаются в обратной последовательности, чем обеспечивается отработка пути рассогласования, так как знак пути рассогласования меняется на обратный. Это обеспечивается реверсированием сигналов (+) и (-) на входе реверсивного счетчика 10 коммутатором 21 и реверсированием сигналов с выходов дешифраторов 11 и

12 — коммутатором 22. При этом по элементам 17 и 18 индикации оператор может судить о том, какой из двигате- лей прошел больший или меньший путь или они находились в состоянии син.хронизма. В случае, если путь рассогласования достиг максимально допустимой величины, дешифратор 13 выдает 30 сигнал на включение элемента 23 памя- ти, который включает релейный элемент

16, дающий сигнал в блок 2 включения, отключающий приводы портала. В этом случае загорается элемент 19 индикации "Сбой синхронизации".

Таким образом, устройство обеспечивает отработку пути рассогласования до нуля во всех режимах, возникающих при динамических изменениях момента сопротивления, отклонениях механиче" ских характеристик приводов от абсолютно жестких, неидентичности датчиков обратной связи и тиристорных преобразователей. формула изобретения

1, Устройство для управления перемещением портала, содержащее блок ввода программы, первый выход которого соединен с первым входом блока включения, соединенного выходом спервым входом первого и второго электроприводов, второй вход каждого электропривода соединен с выходами соответственно первого и второго датчиков скорости, входы которых подключены к выходам соответствующих электроприводов, которые кинематически связаны с входами объекта управления, а также три элемента индикации, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности синхронизации, в него введены первый дешифратор, первый и второй импульсные датчики, первый, второй и третий релейные элементы; элемент памяти и последовательно соединенные блок формирования сигнала счета, первый коммутатор, реверсивный счетчик, второй дешифратор и второй коммутатор, выходы которого соединены с первым и вторым элементами индикации и с входом первого и второго релейных элементов, подключенных к дополнительным входам второго электропривода, выход реверсивного счетчика через первый дешифратор соединен с входом элемента памяти, выход которого соединен с входом третьего элемента индикации и с входом третьего релейного элемента, подключенного выходами к вторым входам блока включения, вторые выходы блока ввода программы соединены с вторыми входами первого коммутатора, второй выход блока формирования сигнала счета соединен со счетным входом реверсивного счетчика, а первый и второй входы через соответствующие импульсные датчики соединены с выходами объекта управления, 2. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что блок формирования сигнала счета содержит генератор импульсов, четыре счетных триггера, четыре элемента И, два элемента

ИЛИ и элемент ИЛИ-НЕ, первый вход которого соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, с выходом генератора импульсов и с С-входом п рвого .счетного триггера, подключенного пря.мым выходом к второму входу первого элемента ИЛИ, а инверсным выходом " к второму входу элемента ЦЛИ-НЕ, выход которого соединен с первым входом первого и второго элементов И, выходы которых подключены к С-входу соответственно второго и третьего счетных триггеров и соответственно к первому и второму входам второго элемента

ИЛИ, соединенного выходом с вторым выходом блока формирования сигнала счета, первые входы которого соединены с выходами третьего и четвертого

5 1257615 d элементов И и с втор™и входами пер- сигнала счета соответственно, выход вого и второго элементов И, третьи первого элемента или соединей с .— входы которых соединены соответстнен- входом четвертого счетного триггера но с прямым выходом второго и третье- и с первым входом третьего и четверго счетных триггеров, S-входы которых того элементов И, вторые входы котоподключены к третьим входам первого Рых подключены соответственно к пря,и второго элементов И и к первому и. мому и инверсному выходам четвертого второму входам блока формирования счетного триггера. фи 2! 2576! 5 а фие..9

Редактор А. Лежнина

Заказ 4955/46 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

133035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

0z а

Составитель И.Швец

Техред М.Ходанич .Корректор А.Тяско