Кран-манипулятор

 

Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам преимущественно для монтажа зданий из сборного железобетона. Цель изобретения - повышение точности позиционирования. Кран-манипулятор кроме традиционных металлоконструкций и механизмов башенных кранов содержит подвешенный на трех независимых и разнесенных в плане подвесках рабочий орган с пятью степенями подвижности, показанных стрелками, и включающий подвижную в роликовой обойме стойку с вакуумными камерами. Роликовая обойма закреплена ни конце горизонтальной балки , которая другим концом смонтирована на вертикальной оси рабочего органа с возможностью поворота относительно нее. Стойка, надежно стыкующаяся с перекрытием монтажного горизонта здания при помощи камер,стабилизирует положение рабочего органа , после чего возможно точное ориi ентирование в пространстве при помощи механизмов линейных горизонталь (Л ных и угловых смещений рабочего органа захваченной схватом сборной конструкции. 1 з.п.ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (50 4 В 66 С 23/IS

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АSTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3913941/27-11 (22) 21.06.85 (46) 23.11.86. Бюл. У 43 (7l) Московское научно-производственное объединение по строительному и дорожному машиностроению (72) Г.А.Анопов и А.В.Чудин (53) 621.874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1203011, кл. В 66 С 23/IS, !985. (54) КРАН-МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам преимущественно для монтажа зданий из сборного железобетона. Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Кран-манипулятор кроме традиционных металлоконструкций и механизмов башенных кранов содержит подвешенный

„„SU„, 1271817 А1 на трех независимых и разнесенных в плане подвесках рабочий орган с пятью степенями подвижности, показанных стрелками, и включающий подвижную в роликовой обойме стойку с вакуумными камерами. Роликовая обойма закреплена на конце горизонтальной балки, которая другим концом смонтирована на вертикальной оси рабочего органа с воэможностью поворота относительно нее. Стойка, надежно стыкующаяся с перекрытием монтажного горизонта здания при помощи камер,стабилизирует положение рабочего органа, после чего возможно точное ориентирование в пространстве при помощи механизмов линейных горизонтапьных и угловых смещений рабочего органа захваченной схватом сборной конструкции. I э.п.ф-лы, 5 ил.

1271817

Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам преимущественно для монтажа зданий из сЦорного железобетона.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования крана-манипулятора.

На фиг.l представлен кран-манипулятор, вид сбоку; на фиг.2 " рабочий орган в аксонометрии, общий вид; на фиг.3 — вид А на фиг.2; на фиг.4 — крепление вакуумной камеры; на фиг,5 — запасовка канатов подъемной пространственной подвески рабочего органа.

Кран-манипулятор (фиг.l) состоит из ходовой платформы 1 с ходовыми тележками 2, перемещающимися по рельсовым путям. На платформе 1 установлены балласт 3 и башня 4. В верхней части башни 4 смонтированы механизм

S поворота и оголовок 6, к которому стрела 7 и консоль 8 шарнирно прикреплены соответственно оттяжками

9 и IO. На консоли 8 расположены противовес 11, грузовая лебедка 12 и лебедка 13 перемещения грузовой тележки 14, расположенной на стреле 7.

Корпус 15 рабочего органа 16 связан с грузовой тележкой 14 подъемной ripoстранственной канатной подвеской 17.

Рабочий орган 16 содержит монтажную опору, состоящую из горизонтальной балки 18 и стойки 19 с вакуумными камерами 20, быстросменный схват 21 и механизм его перемещения в пространстве (не показаны). Количество вакуумных камер должно быть не менее трех для обеспечения устойчивого положения стойки 19. Функциональное .назначение схвата 21 — жесткий зах ват груза 22, представляющего собой сборную конструкцию монтируемого здания.

На корпусе 15 рабочего органа 16 установлены блоки 23 подвески 17.Под корпусом 15 установлены соосно жестко связанные с ним храповое колесо

24 и поворотное вокруг вертикали храповое колесо 25, связанное с поворотной частью рабочего органа 16 связями 26. Между колесами 24 и 25 расположена горизонтальная балка 18, несущая на конце шарнирно закрепленную роликовую обойму 27 с роликами

28. Внутри обоймы 27 размещена вертикально подвижная стойка 19, на нижнем конце которой закреплены радиаль5

55 но разнесенные в плане вакуумные камеры 20. Стойка 19 дополнительно играет роль ресивера вакуумной системы.

На противоположном от стойки 19 конце балки 18 размещен шкаф 29 с вакуумным насосом, приборами контроля и управления вакуумной системой.

Насос соединен со стойкой-ресивером

19 резиновым трубопроводом 30, а стойка-ресивер 19 с вакуумными камерами 20 — трубопроводами 31. Трубопровод 30 связан со стойкой-ресивером 19 скользящими вдоль стойки хомутами 32. Под колесом 25 соосно ему установлен фланец 33, к которому прикреплен опорно-поворотный круг

34, находящийся в зацеплении с приводной шестерней 35. Другой стороной круг 34 крепится к корпусу 36; в котором расположены редуктор, гидромотор, гидронасос и другая гидроаппаратура. Снизу к корпусу 36 крепится крестовая каретка 37 с парой взаимно перпендикулярных фасонных направляющих с приводными гидроцилиндрами

38. Узел 39 стыковки рабочего органа 16 с быстросменными схватами (не показаны) соединен с кареткой 37 через карданов шарнир 40 и наклоняется в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях посредством гидроцилиндров 41, Монтажная опора снабжена механизмом фиксации, состоящим из храпового колеса 24, неподвижно закрепленного на вертикальной оси 42 рабочего органа 16, жестко прикрепленной снизу к корпусу 15, и храпового колеса 25, закрепленного на оси 42 C воэможностью вращения вокруг нее и жестко связанного с поворотной частью рабочего органа 16 связями 26 . Между колесами 24 и 25 на оси 42 с возможностью вращения вокруг нее закреплена балка 18. Установленный на оси 42 фланец 33 усилен ребрами 43.

К фланцу 33 болтами крепится неповоротная часть опорно-поворотного круга 34, поворотная часть которого болтами скреплена с корпусом 36. На балке 18 закреплен кронштейн 44, на котором шарнирно закреплена храповая собачка 45 с возможностью поворота сердечником 46 электромагнита 47 и возвратной пружиной 48, расположенных на кронштейне 44. Собачка 45 вхо. дит в зацепление с колесами 24 и 25, !

27 l8

3 в результате чего балка 18 может быть жестко соединена с неподвижной частью рабочего органа Iá и с его поворотной частью.

Вакуумная камера 20 прикреплена к стойке 19 с помощью шарового шарнира 49, что позволяет самоустанавливаться камере 20 на монтажный горизонт при отклоненном положении стойки 19 от вертикального положения. 1О

Вакуумная камера 20 имеет герметизирующее кольцевое уплотнение 50 и штуцер 51 для откачки воздуха.

Три независимых каната подвески закреплены на конце стрелы 7, оги- 15 бают систему блоков 52 грузовой тележки 14, блоки 23 корпуса 15 рабочего органа 16, снова систему блоков 52, блоки 53, расположенные у корня стрелы 7, блоки 54 оголовка 6 20 и другим концом закреплены на трехсекционном барабане 55 грузовой лебедки !2, размещенной на консоли 8.

Управление краном-манипулятором может осуществляться двумя операторами дистанционно с помощью переносных пультов ° При этом один оператор находится в зоне захвата сборных конструкций внизу и управляет захватом конструкции, а второй на- 30 ходится в зоне монтажа конструкции наверху и управляет установкой конструкции в проектное положение. Управление транспортировкой конструкции может производиться каждым из операторов в пределах зоны их видимости с передачей управления друг другу либо автоматизированным способом с помощью известных радиопрограм" мных средств. 40

Работа крана-манипулятора под управлением двух операторов происхо дит следующим образом.

Оператор, находящийся внизу, опускает находящийся примерно над захватываемой конструкцией рабочий орган 16 до момента опирания стойки

19 (фиг.1 и 2) на уровень земли и вакуумирует камеры 20 которые надежно сцепляются с основанием. Оператор, управляя электромагнитом47 (фиг. 3), перебрасывает собачку 45 из зацепления с поворотным колесом 25 в зацепление с неподвижным колесом 24. В результате рабочий орган 16 благодаря стойке 55

)9 и балке 18 приобретает надежную связь с неподвижньм основанием. Это стабилизирует положение рабочего орl7 4 гана !6 и позволяет более точно ориентировать схват 2 . Далее оператор поворачивает и смещает схват 2! в пространстве так, чтобы он точно был ориентирован относительно захватываемого груза 22, опускает его на соответствующую высоту и производит захват груза 22. После этого оператор, управляя электромагнитом 47, перебрасывает собачку 45 обратно и зацепляет ее с поворотным храповым колесом 25, девакуумирует камеры 20 и включением грузовой лебедки 12, опорно-поворотного механизма 5, механизмов ходовых тележек 2 и лебедки

13 перемещения грузовой тележки 14 (фиг.!) транспортирует груз в зону монтажа.В определенный момент управление краном-манипулятором передается оператору, находящемуся наверху.

Данный оператор заканчивает процесс транспортировки груза 22, в результате которой он оказывается примерно над местом установки. Оператор, управляя поворотным механизмом 34 (фиг.2 и 3), грубо ориентирует груз в плане. При этом вокруг вертикали разворачивается и стойка 19, благодаря находящейся в зацеплении с поворотным колесом 25 балки !8, и оказывается внутри контура монтируемого здания.

Далее оператор опускает рабочий орган 16 до опирания стойки 19 на перекрытие монтажного горизонта, вакуумирует камеры 20 и перебрасывает собачку 45 в зацепление с неподвижным колесом 24. При этом высота стЬйки должна обеспечивать между местом установки конструкции и ее низом зазор, необходимый для дальнейших манипуляций с грузом.

Оператор, управляя механизмами лилинейных горизонтальных и угловых сме щений схвата 21 в пространстве, точ но ориентирует и позиционирует конструкцию (груз) 22 и далее, опуская рабочий орган 16, устанавливает конструкцию 22 на место. После закрепления оператор освобождает ее от схвата 21, перебрасывает собачку 45 в зацепление с поворотным колесом

25, девакуумирует камеры 20 и, управляя траиспортньнчи механизмами крана-манипулятора, перемещает рабочий орган 16 в зону захвата сборных конструкций,, и цикл повторяется.

3 12

Формула изобретения

1. Кран-манипулятор преимущественно для монтажа зданий из сборного железобетона, содержащий установленную на ходовой платформе башню, несущую стрелу с подвижной вдоль нее грузовой тележкой, рабочий орган, включающий в себя корпус и закрепленные на нем схват с механизмами его линейных горизонтальных и угловых смещений в двух взаимно перпендикулярных плоскостях и опорно-поворотный механизм, и подьемную простран" ственную подвеску с канатами, оги- бающими разнесенные в плане направляющие блоки, смонтированные на грузовой тележка и корпусе рабочего органа, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен монтажной опорой для рабочего органа, включающей, в себя смонтированную посредством вертикальной оси с возможностью вращения вокруг нее горизон718)7 тальную балку, шарнирно закрепленную на конце последней роликовую обойму и установленную в ней с возможностью вертикального перемещения стойку с радиально разнесенными в плане и шарнирно закрепленными на ее нижнем конце вакуумными камерами, и механизмом фиксации положения монтажной опоры.

2.Кран-манипулятор по п.1, о тл и ч а ю шийся тем, что механизм фиксации положения монтажной опоры содержит храповые колеса, одно

15 из которых закреплено на вертикальной оси рабочего органа жестко, а. другое - с возможностью вращения вокруг нее и жестко связано с поворотной частью опорно-поворотного меха20 низма, и смонтированную на горизонтальной балке с возможностью взаимодействия с одним и другим храповыми колесами собачку для соединения бал" ки с корпусом и опорно-поворотным ме 5 ханизмом рабочего органа. с

127!817

1271817

Составитель В.Момот

Техред В.Кадар Корректор Т.Колб

Редактор Г.Волкова

Заказ 6303/22 Тираж 799 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4