Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам и промьшшенным роботам, и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загрузки-разгрузки оборудования. Цель изобретения - повышение надежности за счет упрощения конструкции. На портале 1 смонтированы каретка 2 с механической рукой 3 и привод 4. На каретке 2 установлены валы 12-14, оси которых параллельны. На одном конце валов 12 и 13 закреплены звездочки 15 и 16, находящиеся в зацеплении с постоянно движущейся цепью 7 привода , а на другом конце этих же валов - зубчатые колеса 17 и 18, на

СООЭ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 3 5/02, 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3928144/25-08 (22) 12.07.85 (46) 23.01.87. Бюл. В 3 (71) Харьковский тракторный завод им. С. Орджоникидзе (12) А.В. Терещенко, В.М. Гончаров и А.А. Макаренко (53) 62-229.72(088.8) (56) Автоматический манипулятор "Пирин". — В кн.: Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. — M.: Машиностроение, 1983, с. 114, табл. 18. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам

„„SU„„1284821 А 1 и промьппленным роботам, и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загрузки-разгрузки оборудования. Цель изобретения — повышение надежности за счет упрощения конструкции. На портале 1 смонтированы каретка 2 с механической рукой 3 и привод 4. На каретке 2 установлены валы 12-14, оси которых параллельны. На одном конце валов 12 и 13 закреплены звездочки

15 и 16, находящиеся в зацеплении с постоянно движущейся цепью 7 привода, а на другом конце этих же валов — зубчатые колеса 17 и 18, наФ

1284821 ходящиеся в зацеплении с рейкой 10 продольного перемещения механической руки 3. Зубчатое колесо 21 жестко установлено на валу 12, а зубчатые колеса 17, 18, 22 и 24 связаны с соответствующими валами с помощью электромагнитных муфт 19, 20, 23 и

25. Муфты 27 и 28 предназначены для фиксации валов 12 и 13 относительно корпуса каретки 2, а муфта

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загруз- g ки-разгрузки основного технологичес.— кого оборудования.

Цель изобретения — повышение надежности за счет упрощения конструкции. 1О

На чертеже изображен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит портал 1 с направляющими, каретку 2 с механичесfS кой рукой 3, смонтированную на портале, и привод 4 с цепной передачей, ведущая звездочка 5, закрепленная на валу двигателя, и ведомая звездочка 6 расположены на разных концах

20 портала и связаны между собой бесконечной цепью 7.

Механическая рука 3 выполнена в виде шлицевого вала 8, на конце которого смонтирован захват 9. На этом 5 же валу закреплена зубчатая рейка 10 и установлено червячное колесо 11.

На корпусе каретки 2 смонтированы три вала 12-14. На одном конце валов

12 и 13 закреплены соответственно звездочки 15 и 16, находящиеся в зацеплении с цепью 7, а на другом конце этих же валов установлены зубчатые колеса 17 и 18, находящиеся в зацеплении с рейкой 10 и связанные с соответствующими валами, управляющими электромагнитными муфтами 19 и 20.

В средней части этих валов установлены находящиеся в зацеплении друг с другом зубчатые колеса 21 и 22, причем колесо 21 закреплено жестко

29 фиксирует положение механической руки 3 относительно того же корпуса. Включением соответствующих муфт при непрерывном перемещении цепи 7 можно получить требуемые перемещения каретки 2 по порталу 1,и механической руки 3 относительно каретки 2 с остановкой их в любой промежуточной точке, а также вращение захвата

9. 1 ил. на валу 12, а колесо 22 связано с валом 13 с помощью управляющей электромагнитной муфты 23. На одном конце вала 14 каретки 2 смонтировано зубчатое коле о 24, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 21 и связанное с валом 14 с помощью управляющей муфты 25, а на другом конце этого же вала закреплен червяк 26, находящийся в зацеплении с червячным колесом 11, установленным на шлицевомвалу механической руки 3, Каретка 2 также снабжена тремя фиксирующими электромагнитными муфтами 27-29, ведомые элементы которых закреплены на корпусе каретки 2, а ведущие — соответственно на валах 12 и 13 и зубчатом колесе 17.

Манипулятор работает следующим образом.

Установленный на корпусе постоянно включенный привод 4 с помощью ведущей звездочки 5 приводит в движение бесконечную цепь 7. Включением одной из электромагнитных муфт 27 или 28 производится торможение соответствующих валов 12 или 13 с жестко установленными на них звездочками

15 или 16,чем и обеспечивается перемещение каретки 2 по порталу 1 в любом из двух направлений, соответствующих направлению движения верхней или нижней ветви цепи, Для фиксации каретки 2 в любой точке на портале

1 при выключенных муфтах 27 и 28 включается муфта 23, которая жестко соединяет зубчатое колесо 22 с валом

13, в результате.что замыкается кинематическая цепь между звездочками

15 и 16, приводимыми во вращение со1284821

При зафиксированном положении каретки 2 вращение захвата 9 производится включением муфты 25.. При этом вращение от зубчатого колеса 21 передается на зубчатое колесо 24, вал

14, далее на червячную пару 26- 11 и затем на шлицевой вал 8.

25

Формула изобретения

Составитель Ю.Вильчинский

Техред Л.Сердюкова Корректор А.Зимокосов

Редактор И.Дербак

Тираж 950 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, -35 Раушская наб., д. 4/5

Заказ. 7510/18

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ответственно верхней и нижней ветвью цепи 7. При этом каретка 2 останавливается.

При зафиксированном положении каретки 2 подъем и опускание механической руки 3 осуществляется включением электромагнитных муфт 19 или

20, при этом вращательное движение от соответствующего вала 12 или 13 передается зубчатым колесом 17 или

18, которые через:рейку 10 передают движение на шлицевой вал 8 с захватом 9. Для фиксации руки 3 в любой точке на пути ее вертикального перемещения служит электромагнитная муфта 29.

Манипулятор, содержащий портал с направляющими, каретку, смонтированную на портале, механическую руку с захватом, имеющим возможность возвратно-поступательного перемещения в направлении продольной оси механической руки и вращения вокруг этой оси от приводов, о т л и ч а ю- 35 шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения конструкции, привод выполнен в виде двигателя с цепной передачей, ведущая звездочка которой, закрепленная 40 на валу двигателя, и ведомая — расположены на разных концах портала и связаны бесконечной цепью, а механическая рука выполнена в .виде зубчатой рейки, жестко связанной с шли- 45 цевым валом, на котором с возможпостыл продольного относительного перемещения установлено червячное колесо, на конце которого размещен захват, а каретка выполнена в виде корпуса, на котором смонтированы три вала с параллельно расположенными осями, снабженные управляющими электромагнитными муфтами, на одном конце первого и второго валов жестко закреплены по одной дополнительной звездочке с равными делительными окружностями, одна из которых находится в зацеплении с ведомой (верхней) ветвью бесконечной цепи привода, а другая — с ведущей (нижней) ветвью той же цепи, а на другом конце этих же валов смонтировано по зуб. чатому колесу, каждое из которых находится в зацеплении с зубчатой рейкой механической руки и связано с соответствующим валом с помощью одной из указанных электромагнитных муфт, причем в средней части этих валов также установлено по одному зубчатому колесу, и первый вал жестко связан с соответствующим колесом, а второй вал связан с колесом с помощью электромагнитной муфты, причем на одном конце третьего вала смонтировано зубчатое колесо, связанное с ним соответствующей электромагнитной муфтой и находящееся в зацеплении с зубчатым колесом, жестко связанным с первым валом, а на другом конце третьего вала расположен червяк, находящнйся в зацеплении с червячным колесом, размещенным на шлицевом валу механической руки, при этом каретка снабжена дополнительно тремя фиксирующими электромагнитными муфтами, ведомые элементы которых закреплены на корпусе каретки, а ведущие связаны соответственно с первым и вторым валами и через зубчатое колесо первого вала — с рейкой.