Манипулятор

 

А1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (}9) (11) (su 4 В 25 J 5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3830246/25-08 (22) 25.12.84 (46) 07.09.86. Бюл. Ìi 33 (71) Центральный ордена Трудового

Красного Знамени научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности (72) О.С.Дмитриев, Ю.И.Фролов и С.М.Горбатовский (53) 634.0 ° 36(088.8) (56) Аболь П,И. и др. Машина ЛП-19 на лесосечных работах. — Лесная промышленность, с. 18. рис. 9. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий последовательно связанные между собой с помощью цилиндрических шарниров звенья с приводом их относительного поворота, включающим гидродвигатели поступательного перемещения, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы шарнирного соединения, привод относительного поворота звеньев снабжен моментным гидродвигателем, при этом его вал жестко связан с осью шарнира, жестко соединенной с одним из звеньев, а на другом звене закреплен корпус моментног0 гидродвигателя.

1 12554

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, применяемых на лесо заготовительных машинах.

Целью изобретения является повышение надежности рабочего оборудования манипулятора за счет снижения величины контактных давлений, а следовательно, уменьшения износа в элементах шарниров. 10

На фиг. 1 представлен манипулятор, установленный на базе лесозаготовительных машин; на фиг. 2 — сечение

А-А на фиг. 1.

На самоходном шасси 1 смонтирована поворотная платформа 2, на которой установлен манипулятор, включающий стрелу 3, сочлененную посредством шарнирного соединения 4 с платформой 2. Привод стрелы выполнен в виде гидродвигателя 5 поступательного движения. На стреле 3 шарнирно установлена рукоять 6. Угловое перемещение рукояти относительно стрелы обеспечено приводом, который вклю- 25 чает параллельно подключенные гидродвигатель 7 поступательного движения и моментный гидродвигатель 8.

В корпусе 9 гидродвигагеля 8 закреплена неподвижно лопатка 10 и уста- 10 новлен вал 11 с неподвижной относительно этого вала лопаткой 12. Вал 11 является приводом рукояти 6. Корпус 9 гидродвигателя 8 неподвижно закреплен на стреле 3. Вал 11 может быть соеди35 нен со стрелой 3 скользящей посадкой, а с рукоятью 6 посредством, например, шлицевого соединения (условно не показано).

К рукояти 6 с помощью шарнира 13

40 крепится рабочий орган 14, который приводится гидродвигателем 15 поступательного движения.

Устройство работает следующим образом.

Для валки и укладки каждого дере45 ва опе1.атор может использовать манипулятор и все приводы 5,7,8 и 15 от24 носительного углового перемещения его звеньев. Совместное включение гидродвигателей 7 и 8 повышает производительность манипулятора.

Вместе с тем элементы шарнирного соединения звеньев 3 и 6 манипулятора подвергаются наиболее высоким нагрузкам в процессе рабочей операции, начиная с зажима дерева рабочим органом 14 вплоть до укладки дерева в заданное место, например в пачку.

При движении звена 6 относительно звена 3 в случае параллельной работы двух гидродвигателей 7 и 8 на вал 11 действуют усилия со стороны веса груза с элементами рабочего оборудования и со стороны гидродвигателя 7 поступательного движения. Моментнblй гидродвигатель 8 создает дополнительную силу вращения звена 6 относительно звена 3, однако радиальная нагрузка на приводной вал 1 l, создаваемая моментным гидродвигателем 8, воспроизводится подшипниками корпуса самого моментного гидродвигателя, а на вал 11 передается только крутящий момент. В результате при повышенном рабочем усилии звена 6 контактное давление в его шарнире остается неизменным, т.е. при сохранении заданного усилия на рабочем органе контактное давление в шарнире, соединяющем ,цва звена 3 и 6, снижается. При этом, гидродвигатель 7 поступательного дви— жения может быть меньшей мощности.

Снижение контактных давлений в шарнире за счет использования моментного гидродвигателя целесообразно осуществлять на величину не более 27Х. Дальнейшее снижение контактных давлений малоэффективно за счет нелинейности характеристики контактных давлений в функции контактных усилий.

Использование изобретения позволяет существенно уменьшить износ элементов шарнирного соединения и тем самым повысить надежность манипулятора.

1255424

Составитель С.Корнюшенко

Редактор О,Юрковецкий Техред В.Кадар Корректор В. Бутяга

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4764/18,Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãoðoä, ул.Проектная, 4