Захватное устройство

 

Изобретение относится к области .машиностроения и может быть использовано при автоматическом ориентировании деталей в промышленном роботе. Целью изобретения является расширение технологических воз.можностей за счет обеспечения удержания и ориентирования устройством деталей различной формы. Цель изобретения достигается тем, что в захватном устройстве , содержашем корпус 1, захватные рычаги 4, 5 и установленные на них силовые цилиндры 6, 13 которых связаны с зажимными губками, корпусы силовых цилиндров 6 установлены с возможностью осевого перемещения и подпружинены относительно рычагов 5. Кроме т;ого, штоки 13 силовых цилиндров 6 подпружинены относительно поршней и имеют эле.менты фиксации с корпусами силовых цилиндров, внутренняя поверхность которых выполнена с проточкой. Это обеспечивает снижение сил трения между корпусами и поршнями в момент захвата детали и ориентацию летали под действием собственного веса. 1 ил. & 75 (Л N5 00 00 о Ci

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1288046 (50 4 В 25 ) !5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3816981/25-08 (22) 29.11.84 (46) 07.02.87. Бюл. ¹ 5 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) F. B. Пашков, Б. В. Погорелов, А. A. Чстверкин и T. И. Исайкова (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 872255, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматическом ориентировании деталей в промышленном роботе. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения удержания и ориентирования устройством леталей различной формы. Цель изобретения достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус 1, захватные рычаги 4, 5 и установленные на них силовые цилиндры 6, штоки 3 которых связаны с зажимными губками, корпусы силовых IlHлиндров 6 установлены с возможностью осевого перемещения и подпружинены относительно рычагов 5. Кроме того. штоки

13 силовых цилиндров 6 подпружинены относительно поршней и имеют элементы фиксации с корпусами силовых цнлинлров. внутренняя поверхность которы., выполнена с проточкой. Это обеспечивает снижение сил трения между корпусами и поршнями в момент захвата детали и ориентацик етали под действием собственного веса. 1 ил. ф

1288046

Изобретение относится к автоматическому ориентированию деталей различной формы со смещенным центром тяжести и может быть использовано в составе промышленного робота при меха нооб работке и механосборке.

Целью изобретения является расширения технологических возможностей за счет обеспечения удержания и ориентирования устройством деталей различной формы.

На чертеже представлено предлагаемое !О устройство.

Устройство состоит из корпуса 1, в котором размещен, например, мембранный пневмопривод одностороннего действия, шток 2 которого, имеющий регулируемый упор 3 для установления требуемой величины сведения губок, связан через сухарь 4 с рычажным параллелограммным механизмом. В отверстиях рычагов 5 этого механизма смонтированы с возможностью осевого перемещения силовые цилиндры 6, фиксируемые от проворота винтами 7. Сведение силовых цилиндров 6 к центру устройства обеспечивается пружинами 8. Внутри цилиндров

6, закрытых крышками 9, установлены полые плунжеры 10, опирающиеся на регулируемые упоры 11, снабженные рифлями 12, 25 контактирующими с донышками плунжеров !О, также снабженными рифлями, и фиксирующими их от проворота при раскрытом состоянии захвата. Внутри плунжеров смонтированы с возможностью перемещения в осевом направлении штоки 13 с пружинами

14, на концах которых закреплены губки 15 с двумя пересекающимися под прямыми углами призматическими поверхностями под закрепляемую и ориентируемую деталь 16.

В средней части штоков 13 выполнены упорные буртики 17 с нанесенными на обращенной к крышкам 9 торцовой поверхности рифлями, которые также как и рифли на упоре 11 фиксируют плунжеры 10 и штоки 13 от проворота при раскрытом захвате. Фиксация штоков 13 от проворота относительно плунжеров 10 осуществляется с помощью штифтов 18, концы которых размещены в прорезях плун>керов.

В средней части внутренней поверхности корпусов силовых цилиндров 6 выполнены кольцевые проточки 19 и каналы 20 для 45 подвода сжатого воздуха, а в глубине отверстия 21, связанные каналом через регулируемый дроссель 22 с атмосферой. Корпус силового цилиндра 6 и плунжер образуют закрытую 23 и открытую 24 полости.

Устройство работает следующим образом.

Детали, например ступенчатые валики, после первичного ориентирования, например, в вибробункере, поступая в отводной лоток, имеют два различимых положения— проточкой вперед или проточкой назад.

Захват деталей осуществляется призматическими губками 15, которые располагают в сечении детали 16, равноудалеHHOM от ее концов на величину L/2, где L — длина детали, т.е. в сечении, совпадающим с поперечной плоскостью симметрии. Перед началом сведения рычагов 5 с губками 15 корпуса силовых цилиндров 6 максимально сведены пружинами 8 к центру устройства, плунжер

10 доведен до рифленой поверхности упора 11, а рифленая торцовая поверхность буртика 17 штока 13 контактирует с внутренней поверхностью крышки 9, что препятствует самопроизвольному провороту губок 15 под действием, например, сил инерции и исключает неправильный захват детали.

После подачи воздуха в штоковую полость пневмопривода в корпусе шток 2, перемещаясь, осуществляет через посредство сухаря 4 сведение рычагов 5 к центру устройства и захват детали. Г1ри этом происходит смещение корпусов силовых пилив гров 6 от центра устройства H,д еформация пружин 8. Величина переме|цепия пгг ка 2 и корпусов силовых цилиндров 6 задается с помогцью винта 3. Таким образом, усилие зажима детали 16 ооеспечивается за счет энергии упругих деформаций, накопленных в пружинах 8. Смешени:о силовых цилиндров 6 предшествует осевое сме.пенис пггока

13, буртик 17 которого выходит из контакта с крышкой 9 и входит в контакг с плупжером

10, как это показано н; чертеже.

После захвата и извлечения детали 16 из лотка включается пода 1а сжатого ьоздуха через канал 20 в кольцевую г|роточку

19, расположенную на расстоянии m и и от концов плун>кера 10. Из кольцевой проточки воздух через гарантированный радиальHhlH зазор между па руж ной поверхностью плунжера 10 и внутренней поверхностью корпуса силового цилиндра 6 попадает в закрытую 23 и откры-.ую 24 полости гилиндра, а из них в атмосферу соответс1вснпо через отверстия 21 и отверстия в крышке 9.

Воздух, nonaдаюший в полость 23 быстрее, чем в полость 24 за счет разности сопротивлений участков зазора длиной m и и (при

m(п), вызывает смегцепис корпусов силовых цилиндров 6 относительно плун>керов 10 и сжатие пружин 8. Смегцение стакана па величину К приводит к открыванию отверстия 21, связывающего полость 23 с атмосферой. Скорость перетечки воздуха регулируется дросселями 22.

В результате истечения воздуха через радиальный зазор между плунжером 1О и поверхностью корпуса силового цилиндра образуется воздушная подушка, т.е. плунжер как бы «всплывает», что умсньшает трение между ним и корпусом силового цилиндра (эффект аэростатической направляющей, аэростатического подшипника1.

Открытие отверстия 21 в результате осевого смещения плунжера приводит к резкому уменьшению давления в полости 23, в результате чего корпус силового цилиндра 6

1288046

Формула изобретения

Составитель E. Ермолаев

Редактор В. Иванова Техред И. Верес Корректор T. Колб

Заказ 7756/! 5 Тираж 976 Подписное

БИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открьтий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 под действием пружины 8 возвращается в исходное положение, отверстие 21 перекрывается, что вновь приводит к возрастанию давления и смещению корпуса цилиндра. Таким образом корпус силового цилиндра 6 совершает колебательные движения в осевом направлении относительно плунжера 10 со штоком 13 и рычагов 5, не входя при этом в контакт с упором 11 и крышкой 9, частота которых зависит от скорости истечения воздуха через дроссель 22 (пневматический 10 вибратор по типу пневматического молотка). Колебания (вибрации) корпуса силового цилиндра относительно плунжера приводят к уменьшению момента трения между ними, что способствует быстрому развороту плунжера 10 и штока 13 вокруг своей оси за счет смещенного центра тяжести ориентируемой детали 6 относительно поперечной плоскости симметрии на величину е. В результате разворота деталь располагается проточкой вверх, как это показано на чертеже, à 20 направление действия силы тяжести совпадает с осью устройства.

После этого отключается давление, подаваемое в проточку 19, корпус силового цилиндра 6, плунжер 10 и шток 13 возвращаются под действием соответственно пружин 8 и 14 в исходное положение, а угловое положение штока 13 с губками 15 фиксируется рифлеными поверхностями на упоре 11.

После установки сориентированной таким образом детали 16 в зону обработки или сборки снимается давление, подаваемое в штоковую полость пневмокамеры корпуса 1, шток под действием пружины перемещается от упора 3 и разводит рычаги 5, освобождая деталь.

Захватное устройство, содержащее корпус, захватные рычаги с приводом их перемещения и силовые цилиндры, связанные со средством подачи воздуха, корпуса которых установлены на захватных рычагах, а штоки связаны с зажимными губками, отлшчаюи ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпуса силовых цилиндров установлены на захватных рычагах с возможностью осевого перемещения без вращения и подпружинены относительно последних, а штоки силовых цилиндров связаны с поршнями, выполненными в виде плунжеров, с возможностью их осевого перемещения без относительного вращения и подпружинены относительно этих плунжеров, причем на внутренних стенках крышек силовых цилиндров выполнены элементы фиксации, предназначенные для взаимодействия с ответными элементами, выполненными на плунжерах и штоках, при этом в средней части внутренней рабочей поверхности силовых цилиндров выполнены кольцевые проточки, связанные каналами со средством подачи воздуха, а участок между поршневой полостью и кольцевой проточкой связан каналом через допол интел ьно введенный дроссель с атмосферой.