Губка захвата для хрупких деталей

 

Изобретение относится к робототехнике . Целью изобретения является увеличение надежности за.хвата. Губка захвата содержит корпус 5 с сильфонами 8, 9 и оболочки 1, причем в пространстве между оболочками , которое заполнено легкоплавким веществом 2, установлены металлические сетки 14, подключенные к источнику напряжения . За счет наличия легкоплавкого вещества губки уменьщают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму, а наличие металлической сетки, смачиваемой легкоплавким веществом , предотвращает его перераспределение и стекание вниз. 2 ил. ю со СХ) о го ISJ

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51)4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 1060467 (21) 3926582/31-08 (22) 10.07. 85 (46) 23.03.87. Бюл. № 11 (71) Университет дружбы народов им. Патриса Лумумбы (72) А. Л. Лазарян (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1060467, кл. В 25 1 15/00, 1984. (54) ГУБКА ЗАХВАТА ДЛЯ ХРУПКИХ

ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является увеличение надежности захвата. Губка захвата содержит корпус 5 с сильфонами 8, 9 и оболочки 1, причем в пространстве между оболочками, которое заполнено легкоплавким веществом 2, установлены металлические сетки 14, подключенные к источнику напряжения. За счет наличия легкоплавкого вещества губки уменьшают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму, а наличие металлической сетки, смачиваемой легкоплавким веществом, предотвращает его перераспределение и стекание вниз. 2 ил.

1298072

Изобретение относится к роботехнике, может быть использовано при создании роботизированных комплексов для автоматизаций различных производственных процессов и является усовершенствованием изобретения по авт. св. № 1060467.

Целью изобретения является увеличение надежности захвата.

На фиг. 1 показана губка захвата (сильфоны расположены внутри герметичной камеры и с электромагнитным приводом), общий вид; на фиг. 2 — то же, сильфоны расположены вне герметичной камеры и с приводом, выполненным в виде пружины.

Устройство содержит оболочки 1 с расположенным между ними легкоплавким веществом 2, Внутри губки располагается баллон 3, покрытый изнутри ворсистым слоем, смоченным легкоиспаряющейся жидкостью. Баллон 3 герметично соединен с полостью 4 внутри корпуса 5. Оболочки 1 прикреплены к корпусу 5.

Полость между внутренней оболочкой и баллоном соединена каналом 6 с герметичной камерой 7, снабженной сильфоном 8, соединенным с атмосферой. Полость 4 герметично соединена с дополнительным подпружиненным сильфоном 9, снабженным приводом. Полость 4 с сильфоном 9 образует камеру А, при этом сильфон 9 может быть расположен в камере 7 (фиг. 1), а может быть размещен внутри полости 4 и соединен с камерой 7 (фиг. 2).

Привод дополнительного сильфона 9 выполнен в виде ферромагнитного якоря 10 (фиг. 1), закрепленного на сильфоне 9, и электромагнитной обмотки 11, расположенной с внешней стороны корпуса 5 и соединенной последовательно с нагревательными элементами оболочек 1. Кроме того, привод сильфона 9 может быть выполнен в виде пружины 12 из, например, нитинола, соединенной с нагревательным элементом (фиг. 2).

С задней стороны корпуса располагаются охлаждающие ребра 13. При работе в вакууме предусмотрено охлаждение стенки циркулирующим хладагентом. Пунктиром показано рабочее положение баллона.

Между оболочками 1 располагается металлическая сетка 14, смачиваемая легкоплавким веществом 2 в расплавленном состоянии. Размер ячеек сетки 2 — 5 мм. Ячейки сетки могут быть квадратной или шестиугольной формы.

Электрическое напряжение подводится к металлической сетке 14.

Устройство работает следующим образом.

Для мягкого захвата необходимо расплавить легкоплавкое вещество между оболочками 1. Для этого на сетки 14 подается электрический ток. Ток проходит также через обмотку !1, вызывая втягивание ферро5

1О

tS

?5

2 магнитного якоря 10. Это приводит к распрямлению сильфона. Соответственно баллон

3 сжимается до положения, показанного пунктирной линией.

Легкоплавкое вещество плавится, губки уменьшают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму.

Легкоплавкое вещество смачивает сетку

14- и поэтому не происходит перераспределение легкоплавкого вещества и стекание его вниз. Легкоплавкое вещество не выходит за пределы ячеек. При этом газ вытесняется через канал 6 в камеру 7, сжимает сильфон 8, соединенный с атмосферой. Это приводит к увеличению мягкости охвата детали. Далее ток отключают. Сильфон 9 при этом возвращается в исходное положение.

Баллон 3 расправляется и плотно облегает внутреннюю поверхность оболочек 1, вызывая их охлаждение.

Легкоплавкое вещество при этом твердеет, увеличивая жесткость губки. Становится возможным подъем и перенос детали в другое место.

Ввиду тонкости слоев легкоплавкого вещества оно твердеет быстрее. Металлическая сетка 14 улучшает теплоотвод и способствует более быстрому твердению легкоплавкого вещества 2.

Для опускания детали необходимо развести элементы корпуса захвата и расплавить вещество между оболочками 1 губки.

Ток включают. При этом ферромагнитный якорь 10 вновь втягивается внутрь обмотки 11 и баллон 3 отходит от оболочек 1.

При этом легкоплавкое вещество под действием тока плавится и оболочки восстанавливают первоначальную форму.

При выполнении привода в виде пружины

12 перед захватом детали (фиг. 2) подают напряжение на пружину и на оболочки 1. Под действием тепловыделения пружина 12 поднимает сильфон 9, что вызывает сокращение объема баллона 3 и заполнение газом пространства между стенками баллона и оболочками. Под действием выделяющегося на оболочках тепла губка уменьшает жесткость. При захвате детали излишек газа уходит в сильфон 8. При охватывании детали ток отключают, пружина 12 возвращает сильфон 9 в исходное положение, причем баллон распрямляется и входит в контакт с деформированными оболочками 1, вызывая их интенсивное охлаждение.

Деталь фиксируется в захвате.

Для освобожден ия детали необходимо развести элементы корпуса, а в некоторых случаях и расплавить легкоплавкое вещество. При расплавлении легкоплавкого вещества пружина 12 вновь втягивает сильфон 9 и баллон не контактирует с поверхностью губки, т. е. теплоотвод не происходит.

Оболочки 1 могут быть снабжены дополнительной насечкой для улучшения контакта с легкоплавким веществом.

1298072

Составитель Г.Максимова

Редактор С. Пекарь Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 733/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4(5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г1роектная. 4

Формула изобретения

Губка захвата для хрупких деталей по авт. св. № 1060467, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности захвата в пространстве между оболочками, заполненном легкоплавким веществом, установлены металлические сетки, подключенные к источнику напряжения.