Схват манипулятора

 

Изобратеппе относится к конст- РУКЦИ51М с :ватов промьпплеиных роботов н манипуляторов. Цель иэобретешш - обеспечение фиксации собираемых деталей при паремещегши и расширение технологических возможностей. Перемещение гибкой тяги 17 осуществляет иеремещенме наружных.губок 12, которые через днунлечий рычаг перемещают tamA. к; со 42

COOS СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (su d В 25 J 15/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3932505/25-27 (22) 12.07.85 (А6) 07.03,87, Бюл. Р 9 (72) Г.И,Сергацкий, К.В.Ластик, О.В.Михайлов и В.В.Ляскало (53) 62-229.31(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР Р 831613 кл. В 25 J 15/02, 1979.

Авторское свидетельство СССР ,9 518312, кл. В 23 K 37/04, 197Ч.

I (54) СХ11А Х ИЛ11ИПУЗИ 1 OPA (57) Изобретение относится к конструкциям с.:ватов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения обеспе !ение фиксации собираемых деталей при перемещении н расширение технологических возможностей. Перемещение гибкой тяги 17 осуществляет перемещение наружных губок 12, которые через двуплечий рычаг перемещают внутренние губки 9. Встречное движе ние губок 12 и 9 обеспечивает фикса цию деталей. При обратном перемещении тяги 17 пружины 11 перемещают губки 12 в обратном направлении. Дпя

1294605 перехода на сборку другого типоразмера корпуса 3 перемещают по направляющим 2, а направляющие 2 — по раме 1.

2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к конструкции схватов промышленных роботов и манипуляторов и может быть использовано для автоматизации сборочно-сварочных работ в робототехнических комплексах, например, при сварке коробчатых сечений.

Цель изобретения — обеспечение фиксации, собираемых деталей при перемещении и расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват промышленного робота; на фиг.2— разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — вид

Б на фиг.1.

Схват манипулятора содержит раму

1, на направляющих элементах 2 которого установлены четыре корпуса 3 по углам изделия, В каждом корпусе 3 смонтированы приводные 4 и ведомые

5 звенья, кинематически связанные между собой посредством двуйлечего рычага 6, установленного с возможностью поворота вокруг оси 7 корпуса 3.

Концы рычага 6 связаны с приводными

4 и ведомыми 5 звеньями. На ведомом звене 5 через упругие элементы 8 ус тановлены внутренние губки 9, выполненные в виде подпружиненных токоподводящих подкладок с закрепленными на них токоподводящими кабелями 10. На приводных звеньях 4 установлены упругие элементы, например возвратные .пружины 11, и наружные губки 12, выполненные в виде вилки, пальцы 13 которой охватывают внутренние губки 9.

На раме 1 расположен также привод, выполненный в виде трособлочной передачи и состоящий из пневмоци.линдра 14, блоков 15, переходника

16, осуществляющего функции регулировочного натяжения тросов 17, концы которых соединены с приводными звеньями 4.

Схват манипулятора работает следующим образом.

При срабатывании пневмоцилиндра

14 тянущее усилие на штоке через

5 переходник 16 и трособлочную передачу равномерно распределяется на приводные звенья 4.

При втягивании приводных звеньев

4 сжимаются возвратные пружины 11, наружные губки 12 обжимают свариваемые кромки иэделия, тем самым устраняется зазор между кромками. При этом посредством рычага 6, вращающе15 гося на оси 7, перемещаются ведомые звенья 5. Закрепленные на них внутренние губки 9 через упругие элементы S поджимаются к свариваемому стыку с внутренней стороны изделия и осуществляют его сборку.

После окончания технологического цикла отключают подачу воздуха в пневмоцилиндр 14. Под действием возвратных пружин 11 приводные звенья

4 перемещаются в обратном направлении и шток пневмоцилиндра 14 посредством трособлочной передачи возвращается в первоначальное (исходное) положение. При этом наружные 12 и

30 внутренние 9 губки отводятся от изделия, Для переналадки схвата на сборку другого типоразмера иэделия корпуса

3 перемещают по направляющим элементам 2 рамы 1 или направляющие элемен-35 ты 2 перемещают относительно рамы

Конструкция: схвата позволяет обеспечить фиксацию собираемых элементов при перемещении их под технологическое оборудование и расширяет техноло40 гические возможности.

Формула изобретения

1. Схват манипулятора, содержащий раМу, корпуса с перемещающимися в них от привода навстречу друг другу

1294 б05

t дид Б

Составитель E.Крюкова

Редактор H.Òóïèöà Техред М.Ходанич Корректор E-Рошко .

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 431/16

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 наружными и внутренними зажимными губками, отличающийся тем, что, с целью обеспечения фиксации собираемых деталей при перемещении, схват снабжен смонтированными на раме направляющими, каждый корпус смонтирован на направляющей и снабжен шарнирно установленным двуплечим рычагом, взаимно действующим своими плечами соответственно с наружной и внутренней губками, подпружиненными относительно корпуса.

Схватпоп1, отлич аю1 шийся тем, что привод выполнен в виде гибкой тяги, одними концами связанной с наружными губками каждога корпуса, а другими — с основным цилиндром.

3. Схват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпуса установлены на направляющих с возможностью перемещения и фиксации е