Захватное устройство
И;юбретение относится к робототехнике . Цель изобретения - повышение надежности в работе и расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы устройства с предметами различной конфигурации. Захватный орган манипулятора выполнен в виде шарнирно соединенных между собой и с ладонью звеньев, соединенных между собой пружинами кручения различного крутящего момента . При этом каждое последующее звено установлено на предыдущем с параллельным смещением относите,чьно оси симметрии предыдущего звена, при этом смещение звеньев каждого пальца оазнонаправлеио. 3 ил. (/) с ю со 00 о | 4
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСГ1У БЛИК
nsi а>
1Я) 4 В 25,1 !5 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
H ДBTÎPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2! ) 3987173/25-08 (22) 21.10.85 (46) 23.03.87. Бюл. ¹ 11 (72) A. В. Абрамов, П. А. Топорин и А. С. Яснов (53) 62 — -229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1237425, кл. В 25 3 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения — повышение надежности в работе и расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы устройства с предметами различной конфигурации. Захватный орган манипулятора выполнен в виде шарнирно соединенных между собой и с ладонью звеньев, соединенных между собой пружинами кручения различного крутящего момента. При этом каждое последуюгцее звено установлено на предыду цем с параллельным смещением относительно осн симметрии предыдущего звена, при этом смещение звеньев каждого пальца разнонаправлено. 3 ил.!
298074
Изобретение относится к робототехнике. а именно к конструкциям захватных узлов манипуляторов, и может быть использовано в грузозахватных механизмах грузопод>ьсмных машин.
Цель изобретения -- расширснис технологических Возможностей за счет исllо, 1ьзоьания захватного устройства в л?обых !измен(сH Hex H далее болсе p a Hooáp (I ?I I>! x по(.дм(-то?:., а также повышение падеж IocT(l H рpаботе за счет придания треоуемой траектории дп!! — 1(1 жения концу пальца.
На фиг. 1 изображено захватное устрокство, общий вид: на фиг. 2 --- вид Л на фиг. !, на фиг. 3 — вид 5 на фиг. !.
Захватное устройство cocòoèò IIз ладон; !
1, к которой шарнирно присоединены пальцы, состоящие из шарнирно соединенных между собой промежуточных 1ÿ. H;>câ 2 и конечного звена 3. Присоедин?!Тельные плоские поверхности каждого по ледуклщего зв(НЯ ПараЛЛЕЛЪНО См(.!НЕ НЫ OTНОСНТРЛ:>Но С СИ >П симметрии каждого предыдущего -;I!el!11 в одНУ СТОРОНу На ПОС?OHHIIv;Io ВЕП!!ЧИНЪ, Oi>CCIICчи Ваю?цу ю c Me!1(eí;Ic KОН ца Г1яльця ATHAсительно ладони 1 и обесг!ечиваюп!ую
СКРУЧИВаНИЕ ПаЛЬЦЯ ПО ЛОМаНОй ВИНТОВ..11! спирали с требуемым шагом. Звенья 2 и 3 могут проворачиваться относ;гг(льно д-.уг друга на осях 4 посредств(>м пружин 5 кручения, вставленных своими OIIIiàми В соседние звенья.
Момент кручения пруж?(н 5 круч(-.ни!. предварительно закрученных,;1-;?ICHHåòcÿ от
;:о ладони 1 к конечному звену 3. В Koнечном звене 3 каждого пальца установл(ны поворотные блоки 6, в которых закреплены концы гибкой тяги 7. 11оворотныс блоки 6 фиксируются установочными винтамн 8.
Гибкая тяга 7 проходит;ерсз отверстия каждого звена 2 и 3, через отклоняющий ролик 9 и средней частью огибает блок 1Î, установленный на штоке 1 привода 12.
Захватное устройство работает следующим образом. f1Q
При втягивании штока 11 внутрь привода 12 усилие привода 12 передае.гся через блок 10, гибкую тягу 7 на зьенья.
Создается вра!цак1Н!Ий момент от(!ОС1тельно оси 4, которыЙ уравновешивается удерживающим мо".лентом предварительно закрученной пружины 5 кручения. За че; различия крутящих моментов пружин кручечия каждого пальца достигается необходимая последовательность перемещения звень в I .àëü!(à, обеспечивая надежный захват предметов.
Ес,>и предметы подвижны, т.! пальць. их перемещают до прикосновения j. ",óã с другoM и обвивают пучок предме-с в по .10маной ВинтОВОЙ cl!HpHJIH. 1(>ЯГ спирали определяется шириной пальца и минимальны.л диаметром формиоуемого пучка предметов и задяетси величиной смещения присоединительны:(концов промежуточных звеньев 2 конструктивно. Г1ри за. ватывании несимметричных предметов или предметов со смещенной осью от заданного положения палец, располож(.нный б1и !(е к предмету, останавливается, но второй палец продолжает движен Ie вследствие общей гибKOH TBI H 7, H:vICIOII!1 É щаться средней частно с блоком О относительно tllòoêà 1 . Захватывание будет надежным, и прн поднязии предмета .-у!(011 упругие силы пружин 5 пальцев уста!1авят его симметрично относительно оси руки. !
?ех?-.ико-эYÎнОмичеcкая эффtl(! иннocTü предлагаемого захватногo устрой(тва и:.: !Hзнению с известным ожидается за, - ?ет расширеHHp технологи II cKHK возможп (С1(-й при работе с боль!1!им д!".Япазон(>..
Ф 0 ?Э.!(? > (? ?f 3 00 P > T E h f f .»?
Захватное устройство, cogepжащее шарIlHpHo соединенные с ладонью íà ll>ill I. С(1стоящие из звеньев, соединенных межа> сo бой посредством шарниров, на осях которых: расположены пружинь! Kpyчения, Kpyтяш!1й момент которых различен, а такжс гибкую тягу и привод, от>?ич(??ои1ееся тем, что, с цельк1 расширения технологических возможностеЙ H повышения надежности в работе, каждое последующее звено установлено на предыдущем с параллельным сме щением его АсН симметрии относительно оси симметрии предыдуьцего звена, при этом смещение звеньев каждого пальца разнонаправлено.
1298074!
298074 (Риг. Г
Вид Б (па1ериуто) (: оста,Hãå,ü 7!. Воскобойникова
Редактор С. Пекарь 1скрe!!!. Верее Корректор О. Луговая
Заказ 733/I7 Тираж )54 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета (.(,(.Ð по делам изобретений и г гкрвп цй !! 3035, Москва, 7К 35, Раугнская наб., д. 4, 5
l1poH3Bo LcTBel
