Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов . Цель изобретения - расширение зоны обслуживания захватом и обеспечение стереотипности захвата при загрузке многоярусных прямоугольных контейнеров и складских полок. Указанная цель достигается применением в конструкции кинематической связи между захватными органами и кистью J А 27 (риг.1 17 гз j

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 B 25 J 15/00

"б

$97r: $;

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3969138/31-08 (22) 25.10.85 (46) 15.05.87. Бюл. ¹ 18 (71) Каунасский политехнический институт им.Антанаса Снечкуса (72) Ю.П.Рудзянскас, А.А.Милукас и А.П.Чибираускене (53) 62-229.72 (088.8) (56) Современные промышленные роботы. Каталог,/ Под ред. Ю.Г.Козырева и Я.А,Шифрина. M.: Машиностроение, 1984, с.33,38.

ÄÄSUÄÄ 131()202 А 1 (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения — расширение зоны обслуживания захватом и обеспечение стереотипности захвата при загрузке многоярусных прямоугольных контейнеров и складских полок. Указанная цель достигается применением в конструкции кинематической связи между захватными органами и кистью

1310202 робота. Кисть 19 руки 1 робота вра- приводом. В барабане 30 в подшипнищается с помощью червячной пары 6, ках 31 установлены цилиндры 32 со

22 относительно вертикальной оси. . штоками 33, к концам которых прикрепДержатель 21 с жестко закрепленным лены пальцы 35 и толкатель 34. Стерена нем барабаном 30 приводится во отипное положение толкателя 34 и вращение относительно оси 18 зубча- пальцев 35 при изменении положения той конической парой через червячную захвата осуществляется с помощью пару 14, 10. Контроль вращения кисти цепной передачи, одна звездочка ко19 и держателя 21 осуществляется со- торой жестко закреплена на корпусе ответственно датчиками ?4 и 27. Чер-. кисти 19, а другая жестко соединена вяки 6 и 10 через тяги 12 связаны с с цилиндрами 32. 4 ил.

На держателе 21 жестко закреплен барабан 30, в корпусе которого в подшипниках 31 установлены два цилиндра 32 со штоками 33, к одному из которых прикреплен толкатель 34, а к другому — пальцы 35. Перемещение штока 33 происходит по направляющим штырям 36 и 37, установленным во втулках 38. К цилиндрам 32 жестко закреплена звездочка 39, связанная

35 цепной передачей со звездочкой 40, жестко закрепленной на корпусе кисти 19.

Захват промышленного робота рабо тает следующим образом.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных робо.тов.

Цель изобретения — расширение эоны обслуживания и обеспечение стереотипности захвата при загрузке многоярусных прямоугольных контейнеров и складских полок путем применения кинематической связи между захватными органами и кистью робота.

На фиг. I представлена принципиальная схема стереотипного захвата промыпшенного робота; на фиг. 2— разрез А-"А на фиг.1;на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг. 1;на фиг.4 — разрез

В-В на фиг. 1.

Захват промышленного робота состоит из руки 1, выполенной в виде двух пластин 2 и 3, жестко соединенных между собой. В пластинах 2 и 3 установлены подшипники 4 и 5. В подшипники 4 установлен полый вал с червяком 6, в котором в подшипниках

7 установлена коленчатая ось 8. В подшипниках 5 установлен на коленчатой оси 9 червяк 10.

На коленчатые оси 8 и 9 установлены подшипники 11, расположенные в тягах 12, кинематически связанных с приводом. На конце оси 8 расположена электромагнитная муфта 13, передающая вращающий момент с оси 8 на червяк 6. Червяк 10 связан с двойным червячным колесом 14, установленным вместе с конической шестерней 15 на полом валу в подшипнике на опорной пластине 16. Коническая шестерня 15 связана с двойной конической шестерней

17, закрепленной на одном конце оси 18, установленной в корпусе .кисти 19 в подшипнике 20, Другой конец оси 18 жестко закреплен на корпусе держателя 21.

Вращение кисти 19 осуществляется червяком 6 через двойное червячное колесо 22, жестко установленные на оси 23, концы которой жестко закреплены на корпусе кисти 19. Вращение кисти 19 контролируется датчиком 24, связанным с осью 23 через зубчатую пару, состоящую из двойной шестерни

25, установленной на оси датчика 24, и шестерни 26, установленной на оси

23. Вращение держателя 2 1 контролируется датчиком 27, связанным с полым валом червячного колеса 14 через зубчатую пару, состоящую из двойной

20 шестерни 28, установленной на оси датчика 27, и шестерни 29, установленной на полом валу червячного колеса 14.

I 3 I 02

Кисть 19 руки 1 получает движение от привода через тяги 12. Крутящий момент тягами 12 передается червячным самотормозящимся передачам. Ось

23, а с ней и кисть 19 руки 1получают вращательное движение от червячного колеса 22, контролируемое датчиком 24 через зубчатую пару 25 и 26.

Держатель 21 получает вращение от червячного колеса 14 через коническую 0 пару шестерен 15 и 17 и ось 18, контролируемое датчиком 27 через зубчатую пару 28 и 29. Поворот кисти 19 вокруг вертикальной оси осуществляется в о пределах +90

Стереотипное положение толкателя

34 и пальцев 35 при изменении положения захвата достигается с помощью .цепной передачи. Загружаемый предмет удерживается пальцами 35 и занимает 20 стереотипное положение при повороте захвата вокруг горизонтальной оси 18.

Цилиндры 32 со штоками 33 подсоединены к пневмосистеме. Подъем и пе-, ренос предметов осуществляется паль25 цами 35, а выгрузка — толкателем 34.

Поворот кисти и захвата осуществляется как раздельно, так и вместе. Для этого служит электромагнитная муфта

13, установленная на коленчатой оси

А -А

02 4

8, которая при включении передает вращающии момент через червячную пару 6 и 22 на поворот кисти относительно вертикальной оси. Зубчатая коническая пара 15 и 1? выполнена беэлюфтовой эа счет исполнения вала двойным с пружинным механизмом, Формула изобретения

Захват промышленного робота, содержащий руку, силовые цилиндры, цепную передачу, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания захвата и обеспечения стереотипности захвата при загрузке многоярусных прямоугольных контейнеров и складских полок, рука робота снабжена установленной на ней шарнирно приводной кистью, держателем, шарнирно закрепленным одним концом к кисти, и барабаном, неподвижно закрепленным на другом конце держателя, с установленными в нем с воэможностью вращения относительно горизонтальной оси приводными толкателем и кольцами, кинематически связанными с корпусом кисти, при этом привод кисти состоит из самотормозящихся червячных передач.

1310202

71

-Составитель А.Чернышов

Редактор И.Касарда Техред И.Попович Корректор Г. Решетник

Заказ 1854/14 Тираж 9 4 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4