Устройство для управления поворотом ведомого звена автопоезда

 

Изобретение относится к устройствам для управления новоротом ведомых звеньев автопоезда, представляющих собой многоосные прицепы или независимые поворотные тележки и имеющих поворотные оси или йоворотные колеса. Цель изобретения - улучщение управляемости транспортного средства путем обеспечения возможности повторения поворотными колесами ведомого звена траектории движения неповоротных колес ведущего звена. Устройство включает датчик 8 угла поворота, выполненный в виде функционального датчика для возможности преобразования вход него сигнала в соответствии со следующей зависимостью: Увых агс1§(Ьбб/Ьгз д . где Увых. величина выходного сигнала; з вх величина входного сигнала; LSS- база после дующего звена; база предыдущего звена . Синхронный привод 16 связывает задние колеса 3 ведущего звена с одним из входов сумматора скоростей 15, а синхронный привод 12 связывает задние неповоротные колеса 6 ведомого звена с вторым входом сумматора скоростей 15 и с первым управляющим входом 11 устройства запаздывания . 6 ил. с (Р (Л со со оо со fe.J

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК дц 4 В 62 D 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3999485/27-11 (22) 30.12.85 (46) 23.05.87. Бюл. № 19 (72) Б. Г. Васильев, А. И. Пискачев, И. С. Неклюдов, Г. В. Шелудько, С. M. Прийдак, В. Н. Федоров и С. Л. Шолохов (53) 629.113.014.5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 652019, кл. В 62 D 13/04, 1976. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПОВОРОТОМ ВЕДОМОГО ЗВЕНА АВТОПОЕЗДА (57) Изобретение относится к устройствам для управления поворотом ведомых звеньев автопоезда, представляющих собой многоосные прицепы или независимые поворотные тележки и имеющих поворотные оси или поворотные колеса. Цель изобретения — улучшение управляемости транс„„SU„„1311989 А1 портного средства путем обеспечения возможности повторения поворотными колесами ведомого звена траектории движения неповоротных колес ведущего звена. Устройство включает датчик 8 угла поворота, выполненный в виде функционального датчика для возможности преобразования вход ного сигнала в соответствии со следующей зависимостью: Увых =arctg(1ьв/L tg f „, где увых. величина выходного сигнала; ®< величина входного сигнала; Lgq — база после дующего звена; L,z — база предыдущего звена. Синхронный привод 16 связывает задние колеса 3 ведущего звена с одним из входов сумматора скоростей 15, а синхронный привод 12 связывает задние неповоротные колеса 6 ведомого звена с вторым входом сумматора скоростей 15 и с первым управляющим входом 11 устройства запаздывания. 6 ил.

1311989

Изобретение относится к области автомобилестроения, в частности к устройствам управления поворотом ведомых звеньев а втопоезда, представляющих собой м ногоосные прицепы или независимые поворотные тележки и имеющих поворотные оси или поворотные колеса.

Целью изобретения является улучшение у.правляемости транспортного средства путем обеспечения возможности повторения неповоротными колесами ведомого звена траектории движения неповоротных колес ведущего звена.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема автопоезда, для управления которым предназначено предлагаемое устройство; на фиг. 2 — схема движения звеньев автопоезда по круговой траектории после прямолинейного движения; на фиг. 3 — функциональная блок-схема устройства; на фиг. 4 — схема автопоезда на повороте с переменным радиусом при движении задних неповоротных колес звеньев по одной траектории; на фиг. 5 — функциональная блок-схема логического блока; на фиг. 6 —функциональная блок-схема блока коррекции. 25

Устройство для управления поворотом ведомого звена автопоезда, состоящего из ведущего звена 1 (фиг. 1) с передними поворотными колесами 2 и задними неповоротными колесами 3, ведомого звена 4 с передними поворотными колесами 5 и зад- ЗО ними неповоротными колесами б и дышла

7, причем база ведомого звена отличается от базы ведущего звена (15,Ф1 „,), содержит функциональный датчик 8 утла поворота передних колес 2 ведущего звена 1, соединенный с информационным входом 9 устройства !О запаздывания. Управляющий вход 11 устройства 10 запаздывания связан с помощью синхронного привода 12 с задними неповоротным и колесами б ведомого звена 4. 40

Второй управляющий вход 13 устройства 10 запаздывания связан через отключающий элемент 14, например электромагнитную муфту, с выходом сумматора 15 скоростей, один из входов которого связан с помощью синхронного привода 16 с задними неповоротными колесами 3 ведущего звена 1, а второй вход — с помощью синхронного привода 12 с задними неповоротными колесами 6 ведомого звена 4. Выход 0

17 устройства 10 запаздывания соединен с силовым приводом 18 поворота передних колес 5 ведомого звена 4. Выход логического блока 19 определения начала и конца коррекции устройства запаздывания и положения ведомого звена 4 на прямолинейном участке пути соединен с управляющим входом отключающего элемента 14 и ключа 20, сигнальный вход которого соединен

2 с блоком 21 коррекции, а выход -- с силовым приводом 18.

В качестве устройства запаздывания может быть применено не только механическое или электромагнитное устройство регулируемого запаздывания, но и электронное. Логический блок 19 слх жит д,. я возможности определения начала и конца движения автопоезда по прямолинейному участку пути и начала и конца коррекции движения ведомого звена 4 и коррекции работы устройства 10 запаздывания. Этот блок может представлять собой, например, датчик 22 угла складывания ведущего звена 1 с дышлом 7, соединенный с сигнальным входом клк)ча 23 и с входом компаратора 24, имеюшего вход настройки 25, выход которого соединен с управляющим входом ключа 23, выход которого соединен с одним из входов сумматора 26, оста ibHhtc два входа 27 и 28 которого соединены с

;I,àT÷èê0ì 8 угла поворота колес ведущего

:3BcHB 1 и с Выходом 1 / x cò )ойства 10 3d— паздывания, а выход сумматора 26 соединен с инвертиру|ощим элементом HE 29, выход которого является выходом логического блока 19.

Блок 21 коррекции служит для устранения на прямолинейных участках движения автопоезда смещений ведомого звена

4. Этот блок может представлять собой, например, датчик 22 угла складывания ведущего звена с дь.шлом 7. соединенный с входом усилителя 30, выход которсн о соединен с одним из входов сумматора 31, второй вход которого соединен с выходом усилителя 32, вход которого соединен с датчиком 33 угла складывания дышла 7 с ведомым звеном 4. Выход сумматора 31 является выходом блока 21 коррекции.

Устройство работает следующим образом.

В процессе движения автоноезда датчик 8 фиксирует угол поворота колес 2, преобразовывает это значение в соответствии с зависимостью

gage = агс1д (— — — — — !дйх), Lл где уцъд — величина выходного сигнала; у,„величина входного сигнала; !.„ — база последуюшего звена;

1.„— база предшествующегo:звс па; и посылает сигнал, пропорциональный этому значению, в информационный вход 9 устройства 10 запаздывания. Это значение запоминается в носителе информации устройства запаздывания. Скорость передачи информации от входа 9 до выхода 17 регулирует синхронный привод 12 в соответствии со скоростью движения задних колес

6 ведомого звена 4. При движении автопоезда по криволинейной траектории логический блок !9 посылает нулевые сигналы на управляющие входы ключа 20, который

1311989 закрыт, и отключаю1цего элемента 14, который обеспечивает связь второго управ13 C BbIXO3OM C C513 IBTOpB 15 скоростей, который фиксирует разность скоростей колес 3 и 6, а значит и изменение расстояния между этими колесами. В соответствии с этим изменением расстояния 10 устройство запаздывания регулирует время задержки сигнала с вхола 9 иа выход 7, которое равно т 3. 136 + о (1 3 V6) l3 3Э 3 где — расстояние от колес 3 io колес

3С

6 при прямолинейном лвижепии автопоезда;

S3 — то же, при криволинейном лвижсиии; — постх патсль11ая скорость лви кс ния колес 3; — поступательная скорость лвижсЬ

IIèÿ ко.lсс 6.

4 — время.

После истечения времени залержки ((3) сигнала устрОиствО запаздыва11ия Iiocblлает его в силовой привод 18, который поворачивает иерелиие колеса 5 послелуioщего звена 4 па требуемый угол. В этот момс1гг за!IIHc колеса 6 находятся как раз в той точке траскfopHH, B которой находились кол c

lгла поворота колес 2 в устройство 10 заи азлы ва пия. В результате этого м гиовснlIhlIf радиус поворота колеса 6 ранец радиусу кривизны траектории колеса 3 в этой точке, следовательно, при дальнейшем лвиксиии колесо 6 двигается без смещения от траектории колеса 3. Такая работа устройства поворота осуществляется в каждой точке криволинейной траектории движения.

При выходе автопоезда на прямолинейный участок пути логический блок 19 выдает нулевой сигнал, в результате чего отключающий элемент 14 отключает связь выхода сумматора 15 с управляю1цим входом

13 устроистна 10 запаздывания, в котором корректирующие элементы устанавливают время задержки в соответствии с расстоянием от колес 3 ло колес 6 при прямолинейном движении. и также открывает ключ

20. Ьлок коррекции посылает управляк1щий сигнал в силовой привод !8, который поворачивает колеса 5 лля проведения коррекции положения веломого звена 4 с тем, чтобы выставить eãо вдоль прямолинейногоого х частка пути.

Фор.чigла изобретенич

Устройство лля управления поворотом

15 всломого звена автопоезда, содержащее датчик угла поворота передних колес ведущего звена, силовой привод поворота управ ляемых колес веломого звена и устройстно запазлынаиия с цосителсм информации, HH(!1opxI21IHoIIIII>III вхол которого соединен

20 с латчиком уI ;ë I поворота перелпих колес ведущего звена, выхол — с силовым приводом, один управlHiolilHH вход с выходом сумматора, а другой управляющий вход —е выхолом синхронного принода ведомого

25 звс11а, соели11сппь131 с Олни."1 вхолом сумматора, лругой нхол которого соединен с выхолом синхронного iipHBoza велущего звепа, от.1ичшошеееч тсх1, что, с целью улучшс1 ия управляемое I H транспортного средства путем обеспечения возможности повто30 рспия иеповоротиыми колесами ведомого звена траектории лвижеиия неповоротиых колес вслу1цего звена, датчик угла поворота передних колес ведущего звена выполиеп с функциональным преобразователем

Bxo;lIIoI o сигпала в соответствии со слс35 дующей зависимостью:

=- агсt,o (— - - — 1Оу х ), L 6

ЬЫХ I p3 гле yellx величина выходного сигнала;

g „величина входного сигнала;

4О Lq — база ведомого звена;

L p3 — база вслуп1его звена;

1311989

Составитель В. Калмыков

Редактор Л. Гратилло Техред И. Верес Корректор Е. Рошко

Заказ 1840/18 Тираж 567 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4