Схват манипулятора
Изоб етение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике , и может быть использовано в качестве зажимного захватного устройства автоматического манипулятора . Целью изобретения является повьшзение грузоподъемности и надежности за счет защемления деталей с гладк ими отверстиями. Схват вводится сверху в отверстие детали 6, тросик 3 в этот момент ослаблен, звенья 2 свободно висят на канате 4, выстроившись в одну линию, что обеспечивает их свободный вход в отверстие. Затем включают привод 5, грузоподъемный трос 3 натягивается, в результате чего звенья 2 поворачиваются и упираются в стенки отверстия. При этом на каждое звено 2 действует расклинивающая сила, возникающая от стремления троса 3 принять вертикальное положение, причем чем тяжелее деталь 6, тем больше натяжение испытьшает трос и тем большая расклини вающая сила действует на звенья 2. Затем деталь 6 транспортируют, отключают привод 5, трос 3 ослабляется, и, поднимая корпус 1, одно за другим канатом 4 извлекают звенья 2. 2 з.п. ф-лы, 4 ил. ш САЭ со С5 СО
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (58 4 В 25 J 15 00
6ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2 1) 3928008/25-08 (22) 11.07.85 (46) 15.07.87. Бюл. М- 26 (75) Е.Н. Шапкин (53) 621.9.229.2(088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промьппленные роботы. М.: Машиностроение, 1983, с. 170. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) ИзобРетение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, и может быть использовано в качестве зажимного захватного устройства автоматического манипулятора. Целью изобретения является по.— вьпнение грузоподъемности и надежности за счет защемления деталей с гладкими отверстиями. Схват вводится сверху в отверстие детали 6, тросик
„„ЯО„„1З23Зб9
3 в этот момент ослаблен, звенья 2 свободно висят на канате 4, выстроившись в одну линию, что обесгечивает их свободный вход в отверстие.
Затем включают привод 5, грузоподъемный трос 3 натягивается, в результате чего звенья 2 поворачиваются и упираются в стенки отверстия. При этом на каждое звено 2 действует расклинивающая сила, возникающая от стремления троса 3 принять вертикальное положение, причем чем тяжелее деталь 6, тем больше натяжение испытывает трос и тем большая расклинивающая сила действует на звенья 2.
Затем деталь 6 транспортируют, отключают привод 5, трос 3 ослабляется, и, поднимая корпус t, одно за другим канатом 4 извлекают звенья 2. 2 з,п. фг-лы, 4 ил. З2ЗЗ6В
I I2
21, Изобретение относится к робото Гехl(кк- ; Б частности может быть 1!с пользонано в качестве зажимного захватного устройства антоматкческо-ro манипулятора.
Цель изобретения - повышение гру.эоподьемности и надежности эа счезащемпения деталей с гладккмк отнер.сткямк:
IIa "кг. 1 показан Охват, нерабо-! (6е положение„ момен! ннода его н
oòâeðñòèå поднимаемой детали; на фиг. 2 †. то же, с закрепленной деталь(о; на фиг. 3 — торцы звеньен со сфери !еской поверхностью„.вариaêò „ ня фиг. ((— то же с конической поверхностью.
Схват манипулятора содержи;" кор2, э. ..1;им н ниде .!нсньев 2 н (Е1 1 РBI((- !IHH ЗВЕН (- X . Н! . Олнспы ((есонпада(ощие с осью н !Ящен «1 Отверстия,, через которые про- у".„= í грузо подьем(1(ь(1(трос 3, а сами аз!=1!Ья кана (Ом А(соединены ПО Оси нрящеккя иежду сооай и с корпусом 1 °
1РОС 3 СОЕДИЕ1ЕН: С Г(РГ(ВОДОМ 7 ° COITPII касающиеся при работе понерхносги звеньев 2 могут бы Гь выполнены сферическими илк коническими (фиг. 3
ii Ц что так же как к сферические поверхности прк контакте звеньев;-:я
Звенья 2 могут быть покрыты акт !. 1„ !:rõ. ционным материалом, например рез ной (HE показана) ч для улучшен(ьч сце1! пения с гладкими отверст(эя."а(детали 6. Предлагаемый схват работает следующим образом. Устройство вводится сверху в отверстие детали 6 (фиг. 2), трос 3 н этот момент ослаблен, звенья 2 свободно висят на канате 4, выстроивлись в одну лкнкю, что обеспечивает (эх свободнь(э(вход в отверстие. Затем BKëþ÷àþò привод 5! грузоподьемный трос 3 натягивается, в результате чего звенья 2 понорачкваются и упираются н стенки отверстия. При этом ня каждое звено 2 действует расклини1111(ощяя сила возникающая от стремлеГи!л троса 3 принять вертикальное по,.;„.:;Янке, причем чем тяжелее деталь (чч тем большее натяжение испытывает Грос и -.åì большая расклининающая сила действует на звенья 2. Появление расклинивающей силы повышает надежность эакреГь((ения деталей с гладкими отверстиями. Затем деталь (! Транспортируют, отключают привод чч трос 3 ослабляется, поднимая кори;с 1, энень11 2 одно эа другим из;:л:кают канатом 4.! л1. о р м у г. Я к э о б р е т е н и я СхвЯт манкГ(5!лятора ВключЯЮ щий зажим, выполненный в виде звеньев, представляющих собой тела вращения и дна троса, пропущенных через отверстия н звеньях, причем по крайней мере одно кз отверстий выполнено несовпадающим с осью вращения звеньев,,,2 а один иэ тросов связан с приводом, отличающийся тем, что, с 1(ель(о повышения груз оподъемности .1 надежности за счет защемления де .алей с гладкими отверстиями, одна иэ отверстий и звеньях выполнено ! соосно оск нращенкя звеньев, а трос, Ггрог(у(((еннь(й через отверстие, несовг:яцающее с осью вращения звеньев, снязян с приводом. ,«1(2 2. Схнат по и. 1, о т л и ч а þшийся тем, что торцовые поверхности звеньев выполнены сферическими. 3, Схват по и. 1, о т л и ч а юшийся тем, что торцовые понерх,(ч! ности звеньев выполнены коническими. 1323369 Составитель Е.Семенькова Техред А.Кравчук Корректор М.Демчик Редактор Л.Повхан Заказ 2914/19 Тираж 953 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
