Стержневой манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к устройствам для выполнения вспомогательны.х операций, связанных с изменением положения изделий , и может быть применено в различных отраслях промышленности в целях механизации ручного труда. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания . При включении двигателя через зубчатые колеса 4 и 8 вращение передается на ведомое зубчатое колесо 5, смонтированное в корпусе 1. При этом начинают поворачиваться стержни 13 и 14 и далее механическая рука 2, которая шарнирно с ними связана. При переключении в другое крайнее положение рычага 9 зубчатые колеса 5 и 8 выходят из зацепления, а вращение на колесо 5 передается через зубчатые колеса 4, 6 и 7, при этом происходит поворот механической руки в противоположном направлении. В нейтральном положении рычага 9 зубчатые колеса 7 и 8 выведены из зацепления с колесами 5 и 6, при этом рука 2 неподвижна в окружном направлении. 1 ил. 1 СО Ю 00 N0 QO

СОЮЗ СОВЕТСКИК

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК по 4 В 25 1 11 00

2(, "". . sq vq р .. l3

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

БИВАЛ) Р, р:,, /

1б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4065214/31-08 (22) 10.01.86 (46) 07.08.87. Бюл. № 29 (71) Грузинский политехнический институт им. В. И. Ленина (72) С. И. Гамрекели, Г. И. Наруслишвили и И. С. Гамрекели (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1065182, кл. В 25 J 1/00, 1982. (54) СТЕРЖНЕВОЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения изделий, и может быть применено в различных отраслях промышленности в целях механизации ручного труда. Цель изобретеÄÄSUÄÄ 1328190 А1 ния — расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении двигателя через зубчатые колеса 4 и 8 вращение передается на ведомое зубчатое колесо 5, смонтированное в корпусе 1. При этом начинают поворачиваться стержни 13 и 14 и далее механическая рука 2, которая шарнирно с ними связана. При переключении в другое крайнее положение рычага 9 зубчатые колеса 5 и 8 выходят из зацепления, а вращение на колесо 5 передается через зубчатые колеса 4, 6 и 7, при этом происходит поворот механической руки в противоположном направлении. В нейтральном положении рычага 9 зубчатые колеса 7 и 8 выведены из зацепления с колесами 5 и 6, при этом рука 2 неподвижна в окружном направлении. 1 ил.

1328190

10

Формула изобретения

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор М. Бланар Техред И. Верес Корректор М. Шароши

Заказ 3436/19 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения изделий, и может быть применено в различных отраслях промышленности в целях механизации ручного труда.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания.

На чертеже показана кинематическая схема устройства.

Стержневой манипулятор состоит из корпуса 1, механической руки 2 и привода 3, который состоит из ведущего зубчатого колеса 4, ведомого зубчатого колеса 5, смонтированного с возможностью поворота в корпусе 1, и трех промежуточных зубчатых колес 6, 7 и 8, причем последние два колеса смонтированы на поворотном рычаге 9 который зафиксирован относительно корпуса стопором 10. Механическая рука 2 снабжена захватом, состоящим из неподвижной губки 11 и шарнирно связанной с ней и подпружиненной подвижной губки 12.

Механическая рука шарнирно связана с двумя стержнями 13 и 14. Стержень 14 совместно с двуплечим рычагом 15 образует механизм подъема руки 2. Стержень

l3 шарнирно связан с корпусом и выполнен полым. В его центральном отверстии размещен гибкий элемент 16, связанный одним своим концом с подвижной губкой 12 захвата, а другим — с рычагом 17. В средней своей части стержни 13 и 14 размещены в отверстиях сферических шарниров 18,.диаметрально расположенных на зубчатом колесе 5.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении двигателя вращение через зубчатые, колеса 4 и 8 передается на ведомое зубчатое колесо 5, которое поворачивается и через стержни 13 и 14 поворачивает механическую руку 2 в окружном направлении. При повороте рычага 9 в другое крайнее положение зубчатые колеса 8 и 5 вводятся из зацепления, а врагцение от колеса 4 передается на ведомое колесо 5 через зубчатые колеса 7 и 6, при

40 этом механическая рука поворачивас ся в обратном направлении. При нейтральном положении рычага 9 зубчатые колеса 7 и 8 выведены из зацепления с зубчатыми колесами 5 и 6, при этом рука 2 не поворачивается. Для подъема захвата механической руки оператор нажимает на педаль рычага 15. Для разжима захвата оператор нажимает на педаль рычага 17, при этом натягивается гибкий элемент 16 и подвижная губка 12, преодолевая усилие пружины, отходит от неподвижной губки 11.

Стержневой манипулятор, содержащий корпус, смонтированную в нем механическую руку с захватом, механизм подъема механической руки, выполненный в виде шарнирно связанных двуплечего рычага и стержня, и привод с ведущим и ведомым зубчатыми колесами, причем последнее кинематически связано с механической рукой, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения обслуживания, он снабжен дополнительным стержнем и двумя сферическими шарнирами, причем последние диаметрально расположены на ведомом зубчатом колесе и в каждом из их подвижных сферических элементов выполнено отверстие, при этом в отверстии одного из сферических шарниров размещен с возможностью продольного перемещения стержень механизма подъема механической руки и шарнирно с ней связан, а в отверстиии другого сферического шарнира размещен дополнительный стержень, одним своим концом шарнирно связанный с корпусом, а другим — с механической рукой, причем привод снабжен тремя дополнительными зубчатыми колесами, первое из которых находится в постоянном зацеплении с ведомым зубчатым колесом, а два других — с ведущим, при этом они смонтированы на фиксирующем относительно корпуса поворотном рычаге с возможностью взаимодействия одного из них с первым дополнительным зубчатым колесом, а второго — с ведомым зубчатым колесом.