Захватное устройство
Изобретение относится к грузозахватньм устройствам и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и промьшшенных роботов. Целью изобретения является повьшение точности захвата деталей за счет регулирования и фиксации положения центра сферического шарнира захватного органа. Захватное устройство содержит захватный орган 1, например электромагнит с рабочей поверхностью 2, тягу 3 и узел их соединения, выполненный в виде сферического шарнира. Одна часть шарнира расположена на тяге 3 и представляет собой полый сферический сегмент 4. Ответная часть шарнира расположена на промежуточном звене, состоящем из двух резьбовых втулок 5 и 6. Резьбовое соединение втулок 5 и 6 с захватным органом 1 обеспечивает регулирование положения центра сферического шарнира относительно центра пересечения горизонтальных . осей симметрии захватываемой детали, проходящих через середину ее толщины . Тяга 3 выполнена в виде штока пневмоцилиндра привода захватного устройства . 4 ил. i (Л 10 00 оо со ел ; 13 8
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (gg 4 B 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4038462/24-08 (22) 20.03.86 (46) 30.08.87. Бюл. У 32 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО
М с э.а
ЪФ чг
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (72) Г. С. Титов и В.Н. Гришанков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СС Р
У 1171310, кл. В 25 J 15/06, 1983. (57) Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и промышленных роботов. Целью изобретения является повышение точности захвата деталей за счет регулирования и фиксации положения центра сферического шарнира захватного
ÄÄSUÄÄ 1333574 А 1 органа. Захватное устройство содержит захватный орган 1, например электромагнит с рабочей поверхностью 2, тягу
3 и узел их соединения, выполненный в виде сферического шарнира. Одна часть шарнира- расположена на тяге 3 и представляет собой полый сферический сегмент 4. Ответная часть шарнира расположена на промежуточном звене, состоящем из двух резьбовых втулок
5 и 6. Реэьбовое соединение втулок
5 и 6 с захватным органом 1 обеспечивает регулирование положения центра сферического шарнира относительно центра пересечения горизонтальных осей симметрии захватываемой детали, проходящих через середину ее толщины. Тяга 3 выполнена в виде штока пневмоцилиндра привода захватного устройства. 4 ил.
1333574
Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и промышленных роботов.
Целью изобретения является повышение точности захвата деталей за счет регулирования и фиксации положения центра сферического шарнира захватного органа, 10
На фиг.1 приведено устроиство, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1> на фиг.3 — положение захватного органа устройства перед захватом детали из магазина, на фиг.4 — положение 15 захватного органа устройства с деталью после захвата из магазина.
Захватное устройство содержит захватный орган 1, например электромагнит с рабочей поверхностью 2, тягу 20
3 и узел их соединения, выполненный в виде сферического шарнира.
Одна часть шарнира расположена на тяге 3 и представляет собой полый <. сферический сегмент 4. Ответная 25 часть сферического шарнира образована на введенном в захватный орган устройства промежуточном элементе, состоящем из двух резьбовых втулок 5 и
6. Втулка 5 имеет внутреннюю сферичес.30 кую поверхность, а втулка 6 — внутреннюю коническую поверхность. Резьбовое соединение втулок 5 и 6 с захватным органом 1 обеспечивает регули рование положения центра сферического З
;шарнира и фиксацию его в центре пересечения горизонтальных осей симметрии захватываемой детали 7, проходящих через середину ее толщины, посредством втулки 5 и ограничение угла на- 40 клона захватного органа 1 относительно вертикальной оси посредством втулки 6.
В полости сферического сегмента
4 установлен элемент точечного контакта с возможностью регулирования положения его точки контакта на вертикальной оси и фиксации ее в плоскости рабочей поверхности 2, выполнен. ный в виде резьбового конического упора 8 и контргайки 9. Тяга 3 выполнена в виде штока пневмоцилиндра.
Для закрепления устройства на исполнительном органе в верхней части тяги на корпусе 10 пневмоцилиндра ус- 55 тановлен переходник 11 и дополнительно введенный в устройство узел механического ориентирования детали в процессе захвата, который состоит из пластины 12, несущей конические штыри 13 и датчики 14 контроля положения детали. Последние установлены с возможностью регулирования и фиксации их положения в зависимости от габаритных размеров в диапазоне длины от 1«„go 1„ «и ширины oT b Пружина 18 служит для возврата тяги 3 в исходное (крайнее нижнее) положение. Устройство работает следующим образом. После подачи очередной детали 7 на позицию захвата исполнительный орган, например манипулятор с захватным устройством, опускается. При этом захватный орган 1 под действием собственного веса взаимодействует своей рабочей поверхностью 2 с поверхностью детали, установленной наклонно, поворачиваясь вокруг центра I сферического шарнира, образованного сферической внутренней поверхностью резьбовой втулки 5 и сферическим полым сегментом 4. В нижнем положении захватного устройства конический упор 8, установленный в полости сегмента, опирается на плоскость детали, а рабочая поверхность 2 устанавливается по плоскости детали. Захватный орган 1 захватывает деталь. Через штуцер 17 в корпус 10 подается сжатый воздух, при этом тяга 3 перемещается с захватным органом 1 плавно вверх, а захваченная деталь 7 своей торцовой поверхностью начинает взаимодействовать со штырями 13, установленными своими образующими цилиндрическими поверхностями по контуру ориентированного положения детали 7. В процессе перемещения деталь ? посредством поворота захватного органа 1 вокруг вертикальной оси и сдвига относительно его рабочей поверхности 2 устанавливается в ориентированное горизонтальное положение. В конце перемещения захватный орган 1 взаимодействует с пластиной 12 и устанавливается горизонтально, а деталь 7 взаимодействует с датчиками 14 контроля ориентированного положения детали. 8иЮА Фиг. 3 Редактор Л. Повхан Составитель А. Черньппев Техред И.Попович Корректор М. Шар оши Заказ 3913/17 Тираж 951 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 з 13335 Манипулятор с захватным устройством перемещается вверх и транспортирует деталь 7 на рабочую позицию, затем опускается, устанавливает деталь 7 на рабочую позицию, при этом конические 5 штыри 13 проходят через технологические отверстия оснастки. Захватный орган 1 отпускает деталь. Манипулятор возвращается на позицию захвата, вы- 10 ключает подачу сжатого воздуха через штуцер 17, и пружина 18 возвращает тягу 3 в крайнее нижнее положение. Цикл повторяется. формула изобретения Захватное устройство, содержащее захватный орган, приводную тягу и узел их соединения в виде сферического шарнира, одна часть которого расположена на приводной тяге, о т л и.— ч а ю щ е е с я тем,„что, с целью, повышения точности захвата деталей, ответная часть сферического шарнира установлена на дополнительно введенном промежуточном элементе, расположенном внутри захватного органа с возможностью регулировочного перемещения захватного органа вдоль оси захвата относительно промежуточного элемента.
