Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в автоматических манипуляторах с одним или двумя схватами. Целью изобретения является сокращение энергозатрат и упрощение конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительного органа от одного привода. Вращение ведущего вала 1 от электродвигателя передается через коническую передачу на ведомый вал 3, вращающийся в опорах 4. Вместе с валом вращаются схваты 5. В тот момент, когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 7, расположенный на дополнительном корпусе 8, начинается вращение корпуса 8 относительно основного корпуса 9 в опорах 10 до момента соприкосновения кронштейна 11 с регулируемым упором 12. В результате двух движений схват, занимавший положение Б, занимает положение В и наоборот. 2 ил. сл ОО 4 ьо ю Поло;кениеВф / Пояо/ еиие 6

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„! 342720 А 1 (51)4 В 25 3 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Аипм сисис В

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4097823/25-08 (22) 19.05.86 (46) 07.10.87. Бюл. № 37 (72) В.А. Чертков, В.С. Сальников и А.А. Румянцев (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 722756, кл. В 25 J 9/00, 1978. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЬ1И ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в автоматических манипуляторах с одним или двумя схватами. Целью изобретения является сокращение энергозатрат и упрощение конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительного органа от одного привода. Вращение ведущего вала 1 от электродвигателя передается через коническую передачу на ведомый вал 3, вращающийся в опорах 4. Вместе с валом вращаются схваты 5. В тот момент, когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 7, расположенный на дополнительном корпусе 8, начинается вращение корпуса 8 относительно основного корпуса 9 в опорах 10 до момента соприкосновения кронштейна

11 с регулируемым упором 12. В результате двух движений схват, занимавший положение Б, занимает положение В и наоборот. 2 ил.

1342720

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах с одним или двумя схватами.

Цель изобретения — сокращение

5 энергозатрат и упрощение конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительного органа от одного привода. 10

На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Исполнительный орган манипулятора состоит иэ ведущего вала 1 с закрепленным на нем коническим зубчатым колесом, опор 2 качания, ведомого вала 3, установленного в опорах

4 для крепления основного и дополнительного схватов 5. На валу также крепится кронштейн 6. Регулируемый упор 7 установлен на дополнительном корпусе 8, а сам корпус установлен в основном корпусе 9 на опорах 10 качания. На корпусе 8 крепится кронштейн 11, на основном корпусе 9 установлены регулируемые упоры 12 и

13, еще один регулируемый упор 14 установлен на корпусе 8.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

Приводной вал 1 приводится во вращение электродвигателем и вращает" ся на опорах 2. Через коническую передачу вращение передается на ведомый вал 3, который вращается на опорах 4. Вместе с ведомым валом вращаются относительно оси I-I u схваты 5, занимающие первоначально положение Б и В. Таким образом, происходит движение качания схватов.

Схваты 5 занимают взаимно перпендикулярное положение, исходя иэ технологических требований. Когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упор

7, расположенный на дополнительном корпусе 8, движение качания заканчивается. Так как вращакиций момент от электродвигателя продолжает воздействовать на;вал 1, корпус 8 с

1 размещенной в нем конической передачей начинает вращаться относительно оси II-II и относительно основного корпуса 9 на опорах 10. Вращение продолжается до того момента, пока кронштейн 11, размещенный на корпусе

8, не доходит до регулируемого упора 12, размещенного на корпусе 9 °

После этого движение вращения схватов прекращается. В результате двух движений (качания и вращения) схват, который занимает положение Б занимаФ ет положение В и наоборот, что необходимо для осуществления манипулято" ром своих технологических функций.

Движение в другую сторону происходит аналогичным образом, только в этом случае кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 14, размещаемый на дополнительном корпусе 8, а кронштейн 11 упирается в упор 13, размещенный на основном корпусе 9. формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий основной корпус, основной схват, привод, имеющий механизмы вращения и качания основного схвата, кинематически связанные между собой, отличающийся тем, что, с целью сокращения энергозатрат и упрощения конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительного органа от одного привода, он снабжен дополнительным схватом, дополнительным корпусом, соосным с основным корпусом и шарнирно связанным с ним, фиксаторами, установленными на основном корпусе, а привод механизма качайия и вращения выполнен в виде конической зубчатой передачи, ведущее колесо которой соосно с основным корпусом и шарнирно связано с дополнительным корпусом, а схваты расположены на концах оси ведомого конического колеса, при этом фиксаторы кинематически связаны с дополнительным корпусом.

1 142720

Фиг.г

Составитель А. Уваров

Техред М.Ходанич

Редактор И. Горная

Корректор J). Пилипенко

Заказ 458á/15

Тираж 951 Подписн<н

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Произвопственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãîðoä, ул. Проектная,