Способ управления резонансной механической рукой

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к управлению роботами и манипуляторами, используемыми для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промьшшенности, например, для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве. Целью изобретения является повышение экономичности за счет сниженияэнергозатрат на перемещение руки. В начальный момент резонансная механическая рука находится в исходном положении , характеризуемом определенным запасом потенциальной энергии упругих элементов 8, и удерживается защелкой 5 или 6. Для начала движения производят расфиксацию руки и перемещают ее в новое фиксированное положение с помощью упругих элементов 8 и приводного электродвигателя 9, подводя к нему питающие напряжение, равное сумме постоянной составляющей и добавки. При этом для обеспечения постоянства момента на валу электродвигателя коэффициент пропорциональности между скоростью руки и величиной добавочного напряжения принимают таким, чтобы величина добавочного напряжения при какой-либо скорости руки равнялась ЭДС индукции в якоре электродвигателя при той же скорости руки.1 ил. (Л 00 4:;ii 05 со гг

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (594 В 25 J 900

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4029826/25-08 (22) 27,12.85 (46) 23.10.87. Бюл. Ф 39 (75) Т.С.Акинфиев и С.И,Андреев (53) 621.29.72 (088.8) (56) Машиноведение, 1983, N - 6, с.18. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РЕЗОНАНСНОЙ

МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКОЙ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к управлению роботами и манипуляторами, используемыми для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промьппленности, например, для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве.

Целью изобретения является повышение экономичности за счет снижения энергозатрат на перемещение руки. В начальный момент резонансная механическая рука находится в исходном положении, характеризуемом определенным запасом потенциальной энергии упругих элементов 8, и удерживается защелкой

5 или 6. Для начала движения производят расфиксацию руки и перемещают ее в новое фиксированное положение с помощью упругих элементов 8 и приводного электродвигателя 9, подводя к нему питающие напряжение, равное сумме постоянной составляющей и добавки.

При этом для обеспечения постоянства момента на валу электродвигателя коэффициент пропорциональности между скоростью руки и величиной добавочного напряжения принимают таким, что- . Я бы величина добавочного напряжения при какой-либо скорости руки равнялась ЭДС индукции в якоре электродвигателя при той же скорости руки.1 ил..

1346419

Изобретение относится к машиностроению, а именно к управлению роботами и манипуляторами, используемыми для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности, например для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве °

Цель изобретения — повь!шение экономичности за счет снижения энергозатрат на перемещение руки.

На .чертеже изображено устройство, реализующее способ.

Устройство состоит из подвижного звена — руки 1 с закрепленными на ней схватом. 2 и подвижными частями фиксаторов 3 и 4 крайних положений, ответные неподвижные части которых защелки 5 и 6 связаны с основанием

7, фиксаторы снабжены концевыми выключателями (не показаны), электрически соединенными с усилителем. На руке 1 закреплены также упругие элементы 8, взаимодействующие с основанием

7. Приводной электродвигатель 9 кинематически связан с рукой 1, например через редуктор 10. Система снабжена датчиком 11 скорости (например, тахогенератором руки), электрически связанным через усилитель 12 с электродвигателем 9. Вместо датчика скорости руки можно использовать датчик скорости двигателя, так как рука и двигатель кинематически связаны между собой.

Устройство, реализующее способ, работает следующим образом.

В начальный момент рука 1 находится в крайнем положении, определяемом находящимися в зацеплении фиксаторами 3 и 5, а упругие элементы обладают определенным запасом потенциальной энергии. Для начала процесса выводят из зацепления фиксаторы 3 и 5, связанные с концевым выключателем (не показан), который через усилитель

12 подает. питающее напряжение на якорную обмотку электродвигателя, и рука 1 под действием упругих элементов 8 начинает интенсивный разгон„ а после прохождения среднего положе.ния — интенсивное торможение, и при этом сигнал с датчика скорости 11 через усилитель 12 подается на электродвигатель 9, который способствует движению звена в требуемую сторону.

ВНИИПИ Заказ 5079/13

Произв.-полигр. пр-тие, Для обеспечения постоянного момента на валу электродвигателя на всем протяжении перемещения к нему подводят напряжение полярность которого соответствует требуемому направлению движения руки, а величина этого напряжения выбирается по формуле

U=П +Б

10 где U — постоянная составляющая напряжения;

Uz — зависящая от скорости руки переменная составляющая.

15 Величина переменной составляющей питающего напряжения зависит от скорости руки (а следовательно, и от скорости кинематически связанного с рукой вала двигателя) и выбирается

20 по формуле

Ug - =КХ, где Х вЂ” скорость руки;

К вЂ” коэффициент, величина которого определяется расчетным путем

25 или экспериментально таким образом, чтобы U при какой-либо скорости руки равнялось ЭДС индукции в якоре двигателя при соответствующей скорости двигателя.

30 Так как и ЭДС индукции и U пропорциональны скорости руки и совпадают при некоторой скорости, то они будут совпадать и при любой скорости руки, т ° е. в процессе движения руки переменная составляющая напряжения будет полностью компенсировать

ЭДС, индуцируемую в якоре, поэтому ток в якоре будет определяться только напряжением U и оставаться пос40 тоянным при любой скорости движения руки, Формула изобретения

45 Способ управления резонансной механической рукой, при котором производят расфиксацию руки в исходном положении, перемещают руку из одного фиксированного положения в другое с

g0 помощью упругих элементов и приводного электродвигателя, о т л и ч а юшийся тем, чтЬ, с целью повышения экономичности за счет снижения энергозатрат на перемещение руки,момент, создаваемый приводным электродвигателем, поддерживают постоянным на всем протяжении перемещения руки.

Тираж 951 Подписное

r. Ужгород, ул. Проектная, 4