Схват манипулятора
Изобретение относится к радиотехнике и предназначено для захвата предметов сложной формы, вьШолненньк из нетокопроводного материала. Целью изобретения является повышение быстродействия и расширение функциональных возможностей за счет определения типа захватываемой детали при заданной номенклатуры деталей. После соприкосновения среднего звена 4 губок, выполненного из электроизоляционного материала, с деталью включается основной привод 1 и происходит перемешение смежных звеньев 6 и 7 до их установки также относительно этой захватываемой детали. Затем перемещаются звенья 5 и 8, которые так же, как и звенья 6 и 7, выполнены из токопроводного материала. При замыкании звеньев между собой по окончании захвата срабатывает измеритель 17 электрического сопротивления , соединенный со звеньями 6 и 7, который выдает сигнал на выключение приводов схвата. По величине сопротивления определяют тип захваченной детали. 2 ил. с S (Л 16 ОО сл vj 00 N) дзие.1
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН (5g 4 В 25 J 15/00
OllH0AHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) СХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (e1) 1090549 (21) 4093360/31-08 (22) 25 ° 07.86 (46) 15, 11.87. Бюл. У 42 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И. Хутский, К.В. Плюгачев, P.Â. Новичихин, Ю,Е. Лившиц, В.В. Павловец и Г.П. Размыслович (53) 621-229.7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 1090549, кл, В 25 J 15/00, 1983. (57) Изобретение относится к радиотехнике и предназначено для захвата предметов сложной формы, выполненных из нетокопроводного материала. Целью изобретения является повышение быстродействия и расширение функциональÄÄSUÄÄ 1351?78 А2 ных возможностей за счет определения типа захватываемой детали при заданной номенклатуры деталей, После соприкосновения среднего звена 4 губок, выполненного из электроизоляционного материала, с деталью включается основной привод 1 и происходит перемещение смежных звеньев 6 и
7 до их установки также относительно этой захватываемой детали. Затем перемещаются звенья 5 и 8, которые так же, как и звенья 6 и 7, выполнены из токопроводного материала. При замыкании звеньев между собой по окончании захвата срабатывает измеритель 17 электрического сопротивления, соединенный со звеньями 6 и 7, который выдает сигнал на выключение приводов схвата, По величине сопротивления определяют тип захваченной детали. 2 ил.
1 1351 7
Изобретение относится к робототехнике и предназначено для захвата предметов сложной формы, выполненных из нетокопроводного материала.
Целью изобретения является повышение быстродействия и расширение функциональных возможностей путем определения типа захватываемой детали при заданной номенклатуре деталей. 10
На фиг. 1 показан схват, общий вид; яа фиг. 2 — то же, в рабочем положении.
Схват включает основной привод линейного перемещения, сбединенный 15 шарнирно посредством рычагов 2 и диагонали 3 шарнирного параллело-грамма со средним звеном 4 зажимных губок. Зажимные губки состоят из шарнирно соединенных между собой звеньев 20
5, 6, 4, 7 и 8. К боковым шарнирам
9, 10 крепятся .рычаги дополнительных шарнирных параллелограммов с дополнительными приводами 11, 12, Среднее звено 4 губок выполнено из электроизоляционного материала, например пластмассы, остальные звенья 5-8 и шарниры 13, 14 губок выполнены из токопроводящего материала. Звенья губок электрически изолированы от 30 рычагов 2 схвата (например, путем выполнения центральных шарниров 15 звеньев губок из токонепроводящего материала). Два звена 6 и 7 губок, смежных звену 4, соединены проводами
16 с входом измерителя 17 электрического сопротивления, выход которого соединен с блоком 18 управления манипулятором. На основном приводе 1 имеется место 19 крепления схвата, Устройство работает следующим образом.
Схват подводят к захватываемой детали 20 до соприкосновения и установки среднего звена 4 относительно детали 20. Далее включают основной привод 1. При изменении длины диагонали 3 за счет шарнирного соединения рычагов 2 и их перемещения происходит перемещение звеньев 6, 7 губок до их установки относительно захватываемого предмета (20). Затем включают дополнительные приводы 11, 12 и происходит установка относительно детали 20 звеньев 5 8 включают следующие приводы и происходит установка следующих звеньев губок и т.д.
В момент, когда заканчивается схват по всему контуру детали 20, происходит касание звеньев, например 6, 7 (фиг. 2), между собой, и величина сопротивления на входе измерителя 17 резко уменьшается от бесконечности до какой-то определенной величины, Данные о величине измеренного сопротивления поступают в блок 18 управления, который в момент окончания захвата детали 20 по всему периметру останавливает все приводы схвата.
Величина электрического сопротивления на входе измерителя 17 зависит от числа звеньев губок, участвующих в захвате. При заданной номенклатуре деталей данного производственного участка, цеха можно заранее опреде- лить, какая величина сопротивления на входе измерителя 17 получается при захвате каждой из детали. Таким образом, по величине сопротивления определяют какая именно деталь находится в схвате. Далее манипулятор переносит деталь 20 в нужную точку позиционирования, после чего происходит размыкание звеньев зажимных губок в обратной последовательности.
Формула и з о б р е т е н и я
Схват манипулятора по авт.св. N- 1090549, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения быстродействия и расширения функциональных возможностей за счет определения типа захватываемой детали при заданной номенклатуре деталей, он снабжен измерителем, электрического сопротивления, а все звенья зажимных губок, за исключением среднего, и их шарниры выполнены из токопроводного материала и электрически изоли- рованы от рычагов, при этом измеритель электрического сопротивления подключен к звеньям, смежным со средним звеном.
1351778
Составитель Ф.Майоров
Техред Л. Олийнык
Редактор А.Маковская
Корректор Л.Патай
Заказ 5525/13
Тираж 952 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4
