Самоходное транспортное средство
Изобретение относится к транспортным средствам, а именно к тележкам с автоматическим управлением для перевозки различных грузов в условиях гибких производственных систем. Цель изобретения - повышение маневренных качеств и расширение функциональных возможностей. Изобретение содержит раму, с которой при помощи шарниров с вертикальной осью вращения соединены мотор-колесо. Каждое мотор-колесо состоит из крестовины, на одной оси которой установлены два опорных диска с собственными электроприводами, каждый из которых состоит из двигателя и силовой передачи . На второй оси крестовины установлены соосные вращательные кинематические пары, жестко соединенные друг с другом и с осью скобой. На каждой оси установлен датчик поворота мотЬр-колеса относительно рамы в горизонтальной плоскости. 10 ил. а S (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЩИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А1 (19) (И) (so 4 В 62 D 63 02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4059134/31-11 (22) 18,04.86 (46) 23.01.88. Бюл. N -3 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте им. М.И.Калинина и Ленинградский политехнический институт им. М.И.Калинина (72) Ю.П.Борисов, С.В.Груздев, В.Ю.Гулюкин, В.В.Дроздов, О.Б.Корытко, С.Ф.Пилипчук, А.В.Полин, В.Н.Смирнов, Б.С.Укладов и В.Н.Шарахин (53) 629.113.068(088.8) (56) Авторское свидетельство. СССР
Р 1154137, кл. В 62 D 63/02, 1985. (54) САМОХОДНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО (57) Изобретение относится к транспортным средствам, а именно к тележ.кам с автоматическим управлением для перевозки различных грузов в условиях гибких производственных систем.
Цель изобретения — повышение маневренных качеств и расширение функциональных возможностей. Изобретение содержит раму, с которой при помощи шарниров с вертикальной осью вращения соединены мотор-колесо. Каждое мотор-колесо состоит из крестовины, на одной оси которой установлены два опорных диска с собственными электроприводами, каждый из которых состоит из двигателя и силовой передачи. На второй оси крестовины установлены соосные вращательные кинематические пары, жестко соединенные друг с другом и с осью скобой. На каждой оси установлен датчик поворота мотор-колеса относительно рамы
la горизонтальной плоскости. 10 ил.
1368222
Изобретение относится к транспортным средствам, а именно к тележкам с автоматическим управлением для пере-. возки различных грузов в условиях гибких производственных систем.
Цель изобретения — повышение маневренных качеств и расширение функциональных возможностей.
На фиг.- 1 показано самоходное 10 трехколесное транспортное средство; на фиг. 2 — мотор-колесо; на фиг. 3— схема действия векторов скоростей при поступательном перемещении транспортного средства; на фиг, 4 — то 15 же, при повороте транспортного средства в случае вращения дисков моторколес в противоположные стороны; на фиг. 5 и 6 — то же,в случае вращения дисков мотор-колес в одну сторо- 20 ну с разными угловыми скоростями, на фиг. 7-9 — схема разворота моторколес в случае затормаживания четырех- и трехколесного транспортных средств, на фиг. 10 — схема многоопорного транспортного средства— трейлера.
Самоходное электромеханическое транспортное средство 1 содержит раму 2, с которой при помощи шарниров З0 с вертикальной осью 3 вращения соединены мотор-колеса 4. Каждое моторколесо 4 состоит из крестовины 5, на одной оси 6 которой установлены два опорных диска 7 с собственными электроприводами 8, каждый из которых состоит из двигателя 9 и силовой передачи 10. На второй оси 11 крестовины 5 установлены соосные вращательные кинематические пары 12, 40 жестко соединенные друг с другом и с осью 3 скобой 13. На каждой оси 3 установлен датчик 14 поворота моторколеса 4 относительно рамы 2 в горизонтальной плоскости.
Мотор-колесо работает следующим образом.
При подаче питания вращение от электродвигателей 9 через силовые передачи 10 передается опорным дис- 50 кам 7. Возникающее при этом тяговое усилие через ось 6 крестовины 5 и ось 3 передается на раму 2 транспортного средства 1. В случае, если угловые скорости опорных дисков 7 одинаковы, тяговое усилие постоянное по направлению. В случае разности угловых скоростей опорных дисков по знаку появляется момент сил, разворачивающих мотор-колесо 4 в горизонтальной плоскости относительно рамы 2, в результате чего тяговое усилие меняет свое направление и соответственно поворачивается (разворачивается) транспортное средство., Соединение оси 3 с мотор-колесом
4 через горизонтальные вращательные кинематические пары 12 обеспечивает постоянное касание опорных дисков с поверхностью пола.
Датчик 14 при повороте мотор-колеса 4 выдает сигнал соответствующей величине и знака, поступающий в контур обратной связи устройства управления, которое, в свою очередь, формирует задание направления и величины скорости вращения для каждого колеса.
Схемы, приведенные на фиг. 3-9, показывают взаимодействие мотор-колес и их опорных дисков при различных маневрах транспортного средства либо выполнение одного маневра различными способами.
Формула изобретения
Самоходное транспортное средство, содержащее раму, ходовые мотор-колеса, смонтированные на вертикальных стойках с воэможностью поворота их в горизонтальной плоскости, и систему управления мотор-колесами, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения маневренных качеств и расширения функциональных возможностей, каждая вертикальная стойка в нижней части снабжена расположенной в горизонтальной плоскости крестовиной, на концах одной оси которой установлены мотор-колеса с независимым приводом каждый, а на концах другой оси шарнирно установлена скоба, жестко связанная с вертикальной стойкой, снабженной датчиком ее угла поворота относительно рамы.
1368222
1368222
1368222
Фиг.8
Составитель Г.Гандыбин
Техред Л.Олийнык Корректор М.Пожо
Редактор Н.Лазаренко
Заказ 168/18
Тираж 536 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Прректная, 4
