Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть исноль.човано в различных областях техники для автоматизации вспомогательных операций нри механической обработке. Це.чью изобретения является упрощение конструкции и переналадки робота за счет повы1нения точности регулировки подвижных ылементов. Движение задающего устройства робота передается каретке 8 механизма вертикального перемещения, которая с помощью роликовых онор 10 движется вдоль каретки 4. которая в свою очередь перемещается вдоль горизонтальных направляющих 7. Каретка 4 останавливается в одном из крайних положений, а каретка 8 продолжает движение вниз. Вследствие взаимодействия роликов зубчатой рейки I с поверхностями 26 регулируемых копиров происходят поворот схвата 19. зажим заготовки. Во время остановки механической руки происходит обслуживание соответствующего оборудования. 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ1371896 (5D 4 В 25 J,5 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ф г 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4109857/25-08 (22) 27.08.86 (46) 07.02. 88. Б юл. № 5 (72) 10. В. Бобров, В. А. Перов, В. В. Молчанов и T. В. Молчанова (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство О.(:Р

¹ 603577, кл. В 65 ) 5/00, 1976. (54) ПРОМЫШЛБННЫЛ POhOT (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано в различных обласTHx техники для автоматизации вспомогательных операций при механической обрабо Th).

Целью изобретения является упрощение hoHструкции и переналадки робота за счет цовышения точности регулировки подвижных элементов. Движение задающего устройства робота передается каретке 8 механизма вертикального перемещения, которая с помощью роликовых Ollop 10 движется вдоль каретки 4, которая в свою очередь перемещается вдоль горизонтальных направляющих 7. Каретка 4 останавливается в одном из крайних положений, а каретка 8 продолжает движение вниз. Вследствие взаимодействия роликов зубчатой рейки 1 с поверхностями 26 регулируемых копиров происходя1 поворот схвата 19. зажим заготовки.

Во вреMH остановки механической руки происходит обслу живание соответствующего оборудования. 8 ил.

1371896!

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано в различных областях техники для автоматизации вспомогательных операций при механической обработке.

Целью изобретения является упрощение конструкции и переналадки робота за счет повышения точности регулировки подвижных элементов.

На фиг. 1 изображена установка промышленного робота при обслуживании первого станка, общий вид; на фиг. 2 то же, при обслуживании второго станка; на фиг. 3 вид А на фиг, 1; на фиг. 4 разрез Б -Б на фиг. 3; на фиг. 5 разрез В- В на фиг. 1; на фиг. 6 разрез

Г Г на фиг. 2; на фиг. 7 разрез Д Д на фиг. 1; на фиг. 8 вид Е на фиг. 3.

Робот содержит механизмы продольного и вертикального перемещений, подвижный корпус 1, механическую руку с механизмом поворота, регулируемые передний 2 и задний 3 упоры.

Механизм продольного перемещения состоит из каретки 4, в которую входят две вертикальные колонны, выполненные в виде цилиндрических направляющих, связанные поперечинами.

На торцах вертикальных направляющих каретки 4 смонтированы роликовые опоры 5, а на поперечинах закреплены с возможностьк> регулировки с помощью винтов роликовые опоры 6, опирающиеся на горизонтальные направляк>щие 7.

Механизм вертикального перемещения содержит каретку 8, на лицевой поверхности которой жестко закреплены ребра 9, выполненные в виде вертикальных направляющих.

Роликовыми опорами 10 каретка 8 устройства вертикального перемещения опирается на вертикальные колонны каретки 4, а ребра 9. в которые запрессованы соосш> расположенные втулки для установки зубчатой рейки 11 с роликами, использук>тся в качестве вертикальных направляющих подвижного корпуса l.

Между ребрами 9 каретки 8 закреплена дополнительная опорная плита 12 с неподвижно установленными фрикционной шайбой

13 и вту.>кой 14.

Подвижный корпус! содержит роликовые

I>IIo!>hI !5, взаимодействующие с ребрами 9 каретки 8, каток !6 и втулку 17.

Механическая рука состоит из стержня

18, на внешней стороне которого нарезаны шлицы, и схвата 19, шарнирно закрепленного на его торце. На стержне 18, который подвижно установлен во втулках 14 и

17, расположена пружина 20 сжатия, воздействующая на зубчатое колесо 21 механизма поворота, закрепленное подвижно шлицевым отверстием за наружную шлицевук> поверхность стержня 18.

Колесо 21 кинематически связано с рейкой l! зубчато-реечного механизма повог рота и опирается на фрикционную шайбу 13.

Схват 19 снабжен пружиной 22 растяжения. Передний 2 и задни" 3 упоры имеют салазки 23 со стойками, на которых выполнены вертикальные направляющие 24 в виде «ласточкиного хвоста», копиры и кронштейны.

Посредством салазок 23 соответствующие упоры устанавливаются по краям нижней

10 горизонтальной направляющей 7 и с помощью винтов 25 осуществляется их регулировка в горизонтальном направлении.

Вертикальные направляющие 24 используются для установки с помощью винтов 25 копиров и закрепленных на них крон штейнов. Каждый из копиров имеет наклонную рабочую поверхность 26, а кронштейн— горизонтально расположенную опорную поверхность 27.

Робот снабжен задающим устройством .>0 (не показано) и используется для обслуживания двух токарных станков с числовым программным управлением (ЧПУ), на которых обрабатывается деталь 28 типа станочных конусов с двух торцов в несколько переходов.

Задающее устройство, за которое закреплена каретка 8, перемещается в плоскости горизонтальных направляющих 7 в различных направлениях по заданной программе, согласованной с работой обслуживаемых токарных станков с ЧПУ. Движение задающего устройства посредством перемещающихся во взаимно перпендикулярных направлениях кареток 4 и 8 передается механической руке.

Настройка робота на работу с определенными моделями станков осуществляется путем составления программы движения задающего устройства и перемещением упоров 2 и 3, а также копиров и кронштейнов с помощью винтов 25 соответственно в горизонтальном и вертикальном

40 направлениях

В исходном положении каретка 4 устройства продольного перемещения остановлена между обслуживающими станками, а каретка 8 устройства вертикального перемещения — в крайнем верхнем положении, подвижный корпус 1 под действием усилия пружины 20 сжатия опирается об опорную плиту 12, при этом схват 19 закрыт, а рейка 11 механизма поворота — в крайнем левом положении.

После обработки деталей на станках задающее устройство перемещается в сторону первого станка. Движущаяся от задающего устройства каретка 8 переводит каретку 4 в крайнее левое положение, при этом схват 19 механической руки располагается вверху напротив зажатой кулачками патрона, частично обработанной детали 28.

Продолжая движение, каретка 8 роликовыми опорами 10 перемещается по непод187!896

11рочын(ленный робот, содсржы(ций счонТ lt P<) f33 )l tl К) tl 3 I«) (ВИ >! НОЧ h()j) I!УС<. М X

Ни l<.СKX )О Р(КХ, КНН(Чс! ГИЧ(KH CHH )3(II)X К)

-.() с м«хынизмыми (ори (сн(чыльноп> и верти>, к()льного перел)ещений, каждый из которых

«H3!) iK«H кареткой с рол иковым и онор3 ми, не(годвижные горизонтальные )tat)p;IB.tHK)(!(K«, подвижные верTèêа.чьны«нанрывляx)H)è«, ры<ч(оложенные на каретке ч«хынизчы верти3 h3.)ьного перемещения, и механизм повороты руки, ог>)и«ан>щи(1сти р«гxëHрокки I(0,,)âè>KHûx элементов, каретк;I м«. а«изма вс ртикыльного перемещения руки

4О с«си>жены zo()0.(нительной опорной ил«той, жестко закрепленной на Вертикальных ныII!)ыВляк)(цHx и Г)ыснолОЖ«)I)iOII Вил три Волн«жного корпуса, нри этол) llpoj10ëüH3H ось ч«ханической руки совм«щена с вертикальной - оськ) иодвижноп) корну«3 и с с)сьн> до(и>лничельной опорной ItlHTbl, 3 м«хынизм новорота выполнен в виде зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо которой установлено соо Ho механической рук«с возможностьк) движения вдоль нсе и «ВНзано посредством соосной этому колесу gpHh— ционной шайбы и пружины сжатия c;lottoлнительной опорной плитой, а на обои.х торцах зубчатой рейки этой передачи смонTHP0B3Hl I Р01ИКН, КИНЕМ3ТИЧЕСКИ СВЯЗВННЫ( с дополнит«льно введенными р«гулируечыми

55 кон«рами, установленными ны ненодвижных

Го j) И 3 0 Н Т 3,l Ь Н Ы Х ) 3 I Р 3 Н;! Я К> I I) И Х, I! Р it Ч (.> М Н Ы подвиж)н)м корпусе установите«,д онолнительный кыток, нзыичод«иству к>щий c н«под нижными горизонтыльными ныllpëíëяк)шими з

4 Вниз. ВО врс мя жения вниз ролик зубчатой рейки 11 механизма поворота взаимодействует с наклонной рабочей поверхностью 26 копира нереднеп> у!«)ра 2 и нри (((p«h;Ia»IBd«HI! ролика но рабочей поверх«<и Ги рейки 11 сдВиГ3(.тся ВнраВО.

Движение рейки 11 tt«p«;(3«tся шестерне 21, которая разворачивает cхват 19, выставляя его но оси центров обс (x d(HB(IK>щего станка.

Вследствие движения каретки 8 и соприкосновения развернутого сxB3ò3 19 с дсталью 28 последний, растягивая пружину 22, раскрывается и обхватыва«т,(«Td,lb.

Г1осле зажатия схватом 19 летали 28 стс ржень 18 механической руки о| тынывливсится (lpH движ>>ц)«ЙСЯ BHHB карс тк<> 8 ((«T3(I()Bка стержня 18 и схВВТ3 19 резульT3T (Онрн кос«ОВ(. ния KBTh3 16 (н>,(виж ног» корпус3 с заранее выставленной I()ризонтыльной опорной новерхнс>стьк> 27 кронштейна персднего упора 2.

В результате взаимодействия каткы 16 с соответствук>щим кронштейном <>станывли вается и подвижный корпус 1.

Вследствие движения вниз кыр«тки 8 lip« остановленном подвижном корпусс пружина 22 сжимается, а ролики рог(иковых опор 15 II«ð«ê3 TI I B3þòcÿ fto ребрам 9 в виде нынравляк)щHx кар«тки 8

01а время остановки схвыч3 !9 кулы (ки, зажимающие деталь 28, расхо,l)(T«H, а )BT«», изменив ныправление своего движения, каретка 8 нри движущейся ка1« гк«4 персчещает схват 19 с д«тальк) в сторону второго (танка.

При .(Вижении каретки 8 В п>ри:l(»lтальном направлении деталь 28 В Ix<);IHT Hd зоны действия кулачков I(3Tp0«3, нри этом каток 16 нс 1)(. катывается flo горизонтальной опорной повс:j)xHOcTH 27 кронн)тейны.

В() Вр(мЯ дВи жени<я KB р(TKH 8 в н(!правлении второго станка пружины 20 ры.|жичается вследствие удаления hdfhd 16 от опорной поверхности 27.

Усилием пружины 20 сжатия шестерня 21 прижимается к фрикционной шайб» 18 и между их торцами нри повороте стсржня 18 возникают силь! трения. (:Илы тр«ния нр«нятствук)т повороту схН313 19 с («(;)Г(ь(0 28 и фиксируют м«ханическук> руку в повсрнутом положении. До подходы робота к второму станку кулачки патроны последнего разводятся, а обработаннная дсталь специальнымм устройством переносится в тару.

Движение каретки 8 в сторону второг0 станка нередается каретке 4, которая останавливается в крайнем правом положении, а сама продолжает двигаться вниз. Г1ри движении каретки 8 вниз и взаимодействии ролика рейки ll с наклонной рабочей поверхностью 26 копира зад)иго упора 3 механическая рука с деталью 28 поворачивается на 180 вследствие иерем«щения влево рсики 11 механизма ttoBOp<)T3.

1lоворотом м«xBHHч«ской руh«,н)(THI 3(т< H переориентация («T;lли, нри h<>f()j)<>)I ««ось располагается нараллельнс> оси ц«k(Tj)()t) ()()служиваю(цего станка, 3 Обработанный торец повернут в сторону патроны.

11родолжая дни жс ни«, кар«ткы 8 иереч«ща«т нереориентировыннук> м«х;)ничесhx к> р. ку вниз 10 сонм«щ«ния оси;(«тали 28 с ocbK) патрона, гдс оны останавлив;!«т«я нын «)THB р;и Kpûòûx куг(ычков патроны.

) Q (>СTdl)OBKd 1<>ÒЫ. И Н РИ ДВИЖ М lll(И|. Я КTH (с()il j) H h0(l«)B<. (I HH hстьк> 27 крон0|тс йны )аднего ), нор;(, 3.

;3ытсм кырсткы 8, измснив B(ртикыльн|>с движ«ние на п>ризонтыльно«, с IIOчо(цьк> кс! р«(ки 4 вво;)ит д«ты,) ь 28 H (Он у,l<>нстВИЯ КУЛаЧКОВ.

1хxT(3÷KH патроны зт д«lы.(ь 28, (! ус Грс>йства р<н>0)3 возвры(цык>тся B «сxOдн<>е полом ение.

Г3«Г!«.(сч вие H llo. )Bèihíîcти зым атой кулачками патроны детали 28 нри Во.l«pBI(IÇK)IlL(чся н исход)«н нолс>жс ни«поднижноч

K()p(l >с(> (хват 19, 03()ЯГив((ч llpx жинл 22, P(ВP(l(I(()«((Я Н Н|. X<) (I«)« l1O,lOiKС Н)И .

ФОР,)(У.(<) (<:I<><>j)(Г< Н(<.<<

1371896 фиг. Л

1371896

Bud Е

27

Фиг.8

<.оставите.<ь Л Уваров

Ре:га лтор Г. В()л кон а Тскред И Верее Корректор H. Король

3 и и() < о 26 I

ЛН11г111)! I <и 1äaðñòâeíã(ого комитета С<:СР по делам изобретений и открытий

I I:3035, .Москва, Ж -,15, Раушская наб., д 4 5

1Iрон.<вод< тв< нно-по.)играфинеско< предприятие, г Ужгород, уv. (lроектная, 4