Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке узлов автоматических линий и роботов манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей, увеличение быстродействия и точности позиционирования манипулятора. Манипулятор содержит корпус 1, в котором на направляюш ,их элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несущая схват. В корпусе 1 и подшипниках установлен винт 7, приводимый в действие электродвигателем . В каретке 4 закреплены червячные колеса 12, постоянно находящиеся в зацеплении с винтом 7. На крышке 13 каретки 4 установлен привод 14 механизма стопорения 15. При включении электродвигателя и стопорении червячных колес 12 вращающийся винт и колеса образуют винтовую пару, в результате каретка 4 получает рабочее перемещение. Затем колеса 12 расфиксируют и от индивидуального привода ускоренно перемещают каретку. При этом червячные колеса 12 взаимодействуют с винтом 7, как с рейкой. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. « С/ с
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1291383 А 1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3959557/25-08 (22) 03.10.85 (46) 23.02.87. Бюл. № 7 (72) П. А. Русяев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1093536, кл. В 25 J 5/00, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке узлов автоматических линий и роботов манипуляторов. Цель изобретения— расширение технологических возможностей, увеличение быстродействия и точности позиционирования манипулятора. Манипулятор содержит корпус 1, в котором на направляющих элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несущая схват. В корпусе 1 и подшипниках установлен винт 7, приводимый в действие электродвигателем. В каретке 4 закреплены червячные колеса 12, постоянно находящиеся в зацеплении с винтом 7. На крышке 13 каретки 4 установлен привод 14 механизма стопорения 15. При включении электродвигателя и стопорении червячных колес 12 вращающийся винт и колеса образуют винтовую пару, в результате каретка 4 получает рабочее перемещение. Затем колеса 12 расфиксиру ют и от индивидуального привода ускоренно перемещают каретку. При этом червячные колеса 12 взаимодействуют с винтом 7, как с рейкой. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. 1291383 Формула изобретения Изобрете»и:,: г»осится к машиностроению и может альп» использовано при разработке узлов автоматических линий и роботов-манипуляторов. I1åëü изобретения — расширение тех»ологических возможностей, увеличение быстродействия и точности позиционирования. Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем корпус, в котором на направляющих элементах установлена каретка, несущая схват и связанная с электродвигателем через винтовую передачу, и механизм фиксации каретки. Каретка снабжена установленными на подшипниках червячными колесами, находящимися постоянно в зацеплении с винтом, и механизмом стопорения червячных колес. Такое выполнение манипулятора позволит расширить технологические возможности его за счет возможности остановки каретки в любой точке рабочего хода каретки без выключения привода, что, в свою очередь, увеличит точность позиционирования, а также быстродействие манипулятора. На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 1. Манипулятор содержит корпус 1, в котором на направляющих элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несущая штангу 5, на которой закреплена рука 6 (рабочий орган), несущая схват. В корпусе 1 в подшипниках установлен винт 7 с червячным профилем витков, приводимый в действие посредством редуктора 8 электродвигателем 9. В каретке 4 посредством подшипников 10 на осях 11 закреплены червячные колеса 12, находящиеся постоянно в зацеплении с винтом 7. На крышке 13 каретки 4 установлен привод — силовой цилиндр 14 механизма 15 стопорения, взаимодействующего с торцами червячных колес 12. На одном из червячных колес закреплена шестерня 16, которая может быть кинематически связана с приводом ускоренного перемещения каретки. Манипулятор работает следующим образом. При включении электродвигателя 9 винт 7 вращается, а червячные колеса 12 не зафиксированы и свободно вращаются на под2 шипниках. При поступлении управляющего сигнала на нневмораспределитель включается цилиндр 14, который стопорит червячные колеса 12. При этом пара червячных колес работает как гайка в винтовой передаче и каретка 4 получает поступательное перемещение. После срабатывания путевого датчика или при поступлении другой технологической команды производится расстопорение червячных колес и одновре ð менно срабатывает механизм фиксации каретки (не показан). При этом электродвигатель или выключается, или меняет направление вращения в зависимости от программы работы манипулятора. При таком выполнении в манипуляторе может быть установлен механизм ускоренного перемещения каретки 4, выполненный в виде цилиндра (»e показан), перемешающего своим штоком каретку 4 при расфиксированных червячных колес 12, или через шестерню 16 может быть кинематически присоединен другой привод ускоренного перемещения каретки. При этом вращение от привода передается червячному колесу 12, которое взаимодействует с винтом 7. как с рейкой, перемещая каретку 4 в ту 25 или иную сторону ускоренно. 1. Манипулятор, содержащий корпус. в котором на направляющих установлена каретка, несущая рабочий орган, связанный с двигателем посредством винтовой передачи, гайка которой расположена в каретке, и механизм фиксации каретки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, увеличения быстродействия и точности позиционирования, гайка винтовой передачи выполнена в виде червячных колес, установленных в каретке в опорах качения, а механизм фиксации ка4р ретки выполнен в виде приводных тормозных элементов, взаимодействующих с червячными колесами. 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что одно из червячных колес кинематически связано с индивидуальным приводом ускоренного перемещения каретки. 1291383 Составитель С. Новик Редактор С. Патрушева Техред И. Верес Корректор Е. Рошко Заказ 87/18 Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
