Манипулирующее устройство со средством его передвижения

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания и упрощение системы управления. Це.пь достигается тем, что основание манипулятора 17 J8 (Л 00 со фиеА 6

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 (S1) 4 В 25 J 5/00!

3, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3757222/31-08 (22) 21.06.84 (46) 15.05.87. Бюл. )) - 18 (71) Каунасский политехнический институт им.Антанаса Снечкуса (72) Ю.П.Рудзянскас и А.А.Школяренко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 906686, кл . В 25 J 5/00, 1980. (54 ) HH11 1111P 111 E СТР0 СТ80 С0

СРЕДСТВОМ ЕГО ПЕРЕДВИЖЕНИЯ (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения — расширение зоны обслуживания и упрощение системы управления. Цель достигается тем, что основание манипулятора 17

1310197 устанавливается на оси 15 средства передвижения, выполненного из опорной тележки 2 с колесами 3, промежуточной части 6 и платформы 9, шарИзобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение эо- 1 ны обслуживания и упрощение системы управления.

На фиг.1 показано устройство, разрез; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — вид Б на фиг.1; на фиг.4-10— последовательное положение частей манипулирующего устройства при его передвижении.

Манипулирующее устройство со средством его передвижения состоит из вертикальной оси 1, неподвижно соединенной с опорной тележкой 2. На нижней стороне опорной тележки 2 шарнирно смонтированы колеса 3. Четыре колеса 3, опираясь на пол 4, обеспечивают оси 1 стабильное вертикальное положение. На оси 1 посредством подшипников 5 качения подвижно смонтирована промежуточная часть 6. и подшипниках 7 промежуточной части 6 смонтирована ось 8 платформы 9. Промежуточная часть 6 по оси 8 поддерживается подпружиненным дополнительным опорным колесом 10. Колеса 3 и

10 снабжены тормозами. Устройство можно рассматривать как планетарный механизм, у которого водилом является промежуточная часть 6, а сателлитом — платформа 9. Корпус платформы

9 (сателлита) неподвижно соединен с осью 8 и опорой 11. Последняя поддерживается двумя разнесенными на расстояния колесами 12. Промежуточная часть 6 (водило) и платформа 9 снабжены приводами 13 их поворота относительно осей 1 и 8 и преобразователями 14 для определения величины угла поворота. Приводами 13 могут быть регулируемые двигатели постоянного тока типа ДК-1 или ДП, либо шаговые двигатели, которые через чернирно связанных между собой и снабженных приводами их поворота. При относительном повороте частей происходит перемещение манипулятора 17. 10ил.

Вячные передачи вращают промежуточную часть 6 и платформу 9. На оси 15 платформы 9 посредством подшипников

16 качения установлено основание ма5 нипулятора 17. Манипулятор выполнен в виде пантографа 18 и руки 19 и снабжен индивидуальным приводом 20.

Передвижение манипулирующего устf0 ройства основано на способе позиционирования точки в плоскости, т.е. для переноса оси 15, а вместе с ней и манипулятора 17 в другое положение, заданное проекцией на плоскость 4 точкой, вращают ось 8 платформы 9 (сателлита) и промежуточную часть 6 (водило) вокруг оси 1 по соответствующим величинам угла поворота, преобразованным по введенным координатам

Х У заданной точки при заторможен7 . ных колесах 3.

После отработки заданных углов поворота прОмежуточной части (водила)

6 и платформы (сателлита) 9 по данным преобразователей 14, привода 13 путем торможения останавливают вращения промежуточной части (водила) 6 и платформы (сателлита) 9 в нужном положении. При необходимости получить заданную траекторию перемещения оси 15, несущей манипулятор, скорость вращения водила и сателлита программируется, а регулирование во время отработки осуществляется по частоте информации, получаемой от преобраэо35 вателей 14, которые выполняют функции обратной связи.

При необходимости переместить руку манипулятора из начального поло40 жения, указанного точкой Г, в точку

Е при определенном положении руки, действуют следующим образом. При заторможенных колесах 3 и 10, поворотом оси сателлита на угол = 3 про45 екцию оси 15 — точку совмещают с точкой — проекцией оси 1. После совмещения, растормаживают колесо 10 оси 8

1310! 97 и поворотом на угол p = 7i ось 8 перемещают так, чтобы ее проекция совпадала с точкой С. Затормаживают колесо 10 оси 8 поворотом на угол с4, = н, ось 15 совмещают с заданной точкой E. 5

При необходимости двигаться дальше в направлении ГЕ, растормаживают колеса 3, затормаживают колесо 10 и поворотом вокруг оси 8 совмещают ось

1 с осью 15. Затормаживают колеса 3, растормаживают колесо 10, поворотом вокруг оси 1 ось 8 переносят далее за точкой E и т.д. В этом случае траектория перемещения оси 15 дугообразная. При необходимости перенести ось

15 в заданную точку Е по прямой тра— ектории, вращают ось водила и сателлита одновременно.

Возможны и другие программируемые траектории для преодоления роботом любых расстояний на плоскости. Определенное положение руки при передвижении манипулятора поддерживается приводом 20 путем поворота основания манипулятора 17 вокруг оси 15 на угол, равный К +(Ь . Этим приводом также можно установить программируемое положение руки во время передвижения манипулятора.

Формула из обретения

Манипулирующее устройство со средством его передвижения, содержащее установленную на колесах платформу с приводом ее перемещения и размещенный на платформе манипулятор с основанием и механической рукой, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения эоны обслуживания и упрощения системы управления, средство передвижения выполнено в виде опорной тележки с колесами и вертикальной аСью, на которой с возможностью поворота установлена промежуточная часть с дополнительным опорным колесом, шарнирно связанная с воэможностью поворота в горизонтальной плоскости с платформой, причем последняя снабжена дополнительной вертикальной осью, на которой с возможностью поворота установлено основание манипулятора, при этом промежуточная часть, тележка и основание манипулятора снабжены самотормозящимися приводами их независимого относительного поворота, а опорные колеса тележки и промежуточной части снабжены тормозами.

77 gp /

1310197

175

13101 97

Составитель Е. Ермолаев

Редакт ор И. Касарда Техред И. Попович Корректор А.Тяско

Заказ 1854/14

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Ужгород, ул.Проектная, 4