Манипулятор

 

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для вьтолнения монтажных,погрузочноразгрузочных работ, для обслуживания металлорежущего,кузнечно-прессового, литейного,складского оборудования , конвейеров и автоматических линий, для окраски и нанесения покрытий и для вьтолнения различных технологических , в том числе и строительных ,транспортных операций.Целью изобретения является повьшение производительности за счет уменьшения рабочей зоны пространственного перемещения крупногабаритных изделий. Для этого манипулятор содержит прис ( (Л 2Q ЕЭ Фиг.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (191 (И) (51) 4 В 25 д 5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3832038/27-08 (22) 28.12.84 (46) 30.08.87. Бюл. 1(- 32 (7 1) Центральное экспериментальное конструкторское бюро комплексной механизации и автоматизации в строительстве и Ueíòðàëüíûé научно-исследовательский и проектно-экспериментальный институт организации,механизации и,технической помощи строительству (72) В.А.Снеховский, А.Ф.Андреев, Ш.Л.Мачабели, Г.tn. Френкель и А.В.Фарберова (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 823 116, кл. В 25 1 5/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для выполнения монтажных, погрузочноразгрузочных работ, для обслуживания металлорежущего,кузнечно-прессового, литейного, складского оборудования, конвейеров и автоматических линий, для окраски и нанесения покрытий и для выполнения различных технологических, в том числе и строительных, транспортных операций. Целью изобретения является повышение производительности за счет уменьшения рабочей зоны пространственного перей мещения крупногабаритных изделии.

Для этого манипулятор содержит при1333567 водную тележку 4 с приводной платформой 5, установленной в дополнительных направляющих 3 самоходного шасси 1. На цапфах 13 предп 8 установлен корпус 14 дополнительного силового цилиндра 15 вращательного перемещения, который шарнирно соединен с двумя силовыми цилиндрами 17 ее качания, расположенными шарнирно на предплечье 8. Основная направляющая 19, соединенная с валом 18 дополнительного силового цилиндра

15, имеет размещенную в ней механическую руку 20 с установленным в

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для выполнения монтажных, погрузочноразгрузочных работ, для обслуживания металлорежущего,кузнечно-прессового, литейного, складского оборудования, конвейеров и автоматических линий, для окраски и нанесения покрытий и для выполнения различных технологических,в том числе и строительных, транспортных операций.

Цель изобретения — повышение производительности за счет уменьшения рабочей зоны пространственного перемещения крупногабаритных изделий.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, положение при монтаже стен;на фиг. 3 то же,при монтаже потолка плитами; на фиг. 4 — то же,при монтаже пола плитами; на фиг. 5 — вид А на фиг. 1; на фиг. 6 — разрез Б-Б на фиг. 5; на фиг. 7 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 8 — вид В на фиг. 7;на фиг. 9— вид Г на фиг. 1;на фиг. 10 — разрез

Д-Д на фиг. 1;на фиг. 11 — разрез

Е-Е на фиг. 10.

Манипулятор содержит самоходное шасси 1 с аутригерами 2 и дополнительными направляющими 3,в которых размещена приводная тележка 4 с установленной на ней поворотной платформой 5. Плечо 6 одним концом шарнирно закреплено в опоре 7 платфор-мы 5, а другим шарнирно соединено с предплечьем 8. Основные силовые

ll0

35 ней дополнительным силовым цилиндром 21 поступательного перемещения.

Кисть механической руки 20 содержит два силовых цилиндра 23 и 24 вращательного перемещения, выходные элементы которьг< расположены в двух взаимно-перпендикулярных плоскостях с соединением корпуса 28 силового цилиндра 23 с выходным элементом силового цилиндра 24, а выходной элемент силового цилиндра 23 соединен с траверсой 30 захватного органа 29.

1 э,п, ф лы 11 ил. цилиндры 9 привода перемещения плеча б,шарнирно установленные в кронштейнах 10 платформы 5,штоками 11 соединены с плечом 6. Основной цилиндр 12 привода перемещения предплечья 8 шарнирно соединен с плечом

6 и предплечьем 8.

На цапфах 1 3 предплечья 8 установлен корпус 14 дополнительного силового цилиндра 15 вращательного перемещения, шарнирно соединенный со штоками 16 дополнительных силовых цилиндров 17 его качения.

Вал 18 дополнительного силового цилиндра 15 вращательного перемещения соединен с основной направляющей

19, в которой установлена механическая рука 20 с дополнительным силовым цилиндром 2 1 поступательного перемещения.

Кисть 22 механической руки 20 содержит два силсвых . цилиндра 23 и

24 вращательного перемещения, выходные элементы 25 и 26 которых расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях. Корпус 27 одного силового цилиндра 24. соединен с рукой 20, а выходной элемент 26 соединен с кор пусом 28 другого цилиндра 23.

Захватный орган 29, соединенный с выходным элементом 25 силового цилиндра 23, выполнен в виде траверсы 30, на балке которой установлены регулируемые по высоте самоустанавливающиеся вакуумные захваты 3 1 и зажимные днуплечие рычаги 32,связан1333567

50 ные шарнирно со штоками 33 силовых

I цилиндров 34. Для фиксации устанавливаемого .изделия 35 с плоской поверхностью 36 у пола и потолка выполне5 ны соответствующие опорные элементы

37 и 38.

Манипулятор работает следующим образом.

Производится технологическая one- 10 рация — монтаж стеновых перегородок, представляющих собой иэделие 35 прямоугольной формы с отношением ширины к длине 1:10, расположенных в с топе.

По заданной программе (при наличии системы программного управления) или от ручного управления.за счет линейного перемещения приводной тележки 4 по направляющим,3 шасси 1, zp поворота платформы 5, плеча б,пред плечья 8, основной направляющей 19, линейного перемещения в ней руки 20 и поворотных движений двух силовых цилиндров 23 и 24 захватный орган 25

29 переводится в исходное положение над стопой изделий 35.

После этого траверса 30 захват- . ного органа 29 устанавливается вакуумными захватами 31 на плоскую по- 30 верхность 36 иэделия 35 и производится его зажим. Силовые цилиндры

34, воздействуя штоками 33 на двуплечие рычаги. 32, которые выполняют роль подстраховывающих элементов, зажимают изделие 35 по торцам.

Затем изделие 35 поднимается от стопы вверх перемещением плеча 6 и предплечья 8.При этом силовой ци— линдр 23 производит поворот захват- щ ного органа 29 с изделием 35 на а

180 . Одновременно происходит втягивание руки 20 в основную направляющую 19 и поворот основной направляющей 19 и соответственно руки 20

0 на 90 за счет поворота вала 18 силового цилиндра 15. Таким образом, изделие 35 поворачивается на 90 и располагается длинной стороной вдоль манипулятора.

При дальнейшем движении плеча 5 и предплечья 8 изделие 35 одной гранью устанавливается в опорный элемент пола 37 (угольник или швеллер),а затем перемещением плеча 5 и предплечья 8 и .установочными перемещениями силовых цилиндров

15 и 2.3 подается вперед до установки в вертикальное положение, упираясь в опорные элементы пола 37 и потолка 38. Потом перемещением плеча

5 и предплечья 8 изделие 35 поднимается на небольшую высоту вертикально вверх, скользя по опорным элементам пола 37 и потолка 38.При этом двуплечие рычаги 32 отводятся от изделия 35 и дальнейшие операции производятся с использованием зажима вакуумных захватов 31.

Перемещениями тележки 4 или руки

20 изделие 35 пристыковывается в паз с рядом стоящим и опускается до

onopmro элемента пола 37, т.е. изделие 35 окончательно устанавливается в проектное,положение.

На этом заканчивается рабочий цикл монтажа одного изделия 35 и манипулятора возвращается в исходное положение. Начинается следующий рабочий цикл. формула и з о б р е т е н и я

1. Манипулятор, смонтированный на самоходном шасси, содержащий поворотную платформу, установленную на ней последовательно и - шарнирно соединенные плечо, предплечье и кисть с захватным органом,а также приводы перемещения, выполненные в виде основных силовых цилиндров поступательного и вращательного перемещений, отличающийся тем,что, с целью повышения производительности за счет уменьшения рабочей зоны пространственного перемещения крупногабаритных иэделий он снабжен приводной тележкой, на которой расположена поворотная платформа,, основной направляющей и установленной в ней механической рукой, имеющей индивидуальные дополнительные сило-вой цилиндр поступательного перемещения и силовой цилиндр вращательного перемещения и два силовых цилиндра ее качения, а предплечье снабжено цапфами,в которых установлен корпус силового цилиндра вращательного перемещения механической руки, шарнирно. связанный со штоками силовых цилиндров качения механической руки, причем корпусы последних шарнирно установлены на предплечье,при этом кисть снабжена двумя силовыми цилиндарми вращательного перемещения, выходные элементы которых расположены во взаимно--,ерпендикулярных плоскостях,а на с=-.моходном шасси

5 i33 выполнены дополнительные направля ющие, в которых установлена приводная тележка.

2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся тем,что,с целью обеспечения надежности захвата изделия в различных положениях его в пространстве, захватный орган вы3567 полнен в виде траверсы,на которой установлены регулируемые по высоте самоустанавливающиеся вакуумные

5 захваты, силовой цилиндр поступательного перемещения и двуплечие рычаги, причем одно плечо каждого из них шарнирно связано со штоком силового цилиндра.

1333567

1333567

1333567

1333567

Составитель И.Бакулина

Техред В.Кадар Корректор С.Черни

Редактор Е.Копча

Заказ 3912/16 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35,Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4