Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах. Цель - снижение энергозатрат. При подведении тепла к термочувствительным пластинам 4 они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься, проявляя эффект памяти формы. Подвижное звено 3, шарнирно закрепленное на одном из двух жестко смонтированных между собой звеньев 2 и соединенное с подпружиненной пружиной 5 пластиной 4, начинает перемещаться вдоль жесткого звена последующей фаланги гибкого пальца. Т. к. все фаланги соединены между собой последовательно и шарнирно, то они совершают движение в сторону зажимаемой детали, осуществляя ее захват. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (50 4 В 25 J 15 00

1

) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3859977/31-08 (22) 22.02.85 (46) 07.03.88. Бюл. № 9 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) П. П. Пашкявичус, К. М. Рагульскис, В. В. Янушонис и С. Е. Вайчюлене (53) 62-229.72 (088.8) (56) Заявка ФРГ № 2823584, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах.

„„SU„„1379106 А 1

Цель — снижение энергозатрат. При подведении тепла к термочувствительным пластинам 4 они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься, проявляя эффект памяти формы. Подвижное звено 3, шарнирно закрепленное на одном из двух жестко смонтированных между собой звеньев 2 и соединенное с подпружиненной пружиной 5 пластиной 4, начинает перемещаться вдоль жесткого звена последующей фаланги гибкого пальца. Т. к. все фаланги соединены между собой последовательно и шарнирно, то они совершают движение в сторону зажимаемой детали, осуществляя ее захват. 1 ил.!

379!06

Формула изобретения (. .>< Tà â>tòcë t, . 1 Воскобойникова

Р< . it i <>1> (. П;>ãI>< t>t< ва Те <ред И. Верее Корректор >< Гяско.1ала < > tt! 1(> Тираж 908 Подписное

III l I1l I l II l I <>< i t;tI><> t>< tttt<>t <> t < митста (.(;(,Ð tt<> делам и и>бретений и открытий

11.1(1З5, Москва,, >К З5, Ра1шская наб., д. 4>5

1!рви it><> (с> неtttt<»-п>ли> рафичеслос предприятие, г Ужгород, у>п Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроеник> и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах.

11ель изобретения — снижение энергозатрат.

На чертеже изображена кинематическая схема схвата.

Схват содержит корпус 1, в котором установлены гибкие пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой последовательных фаланг.

Каждая фаланга выполнена в виде уго.(ьника, состоящего из двух жестко соединенных между собой звеньев 2, при этом третье звено 3 соединено с ними одним концом шарнирно, а другим концом звено 3 соединено с пластиной 4, выполненной из материала с термомеханической памятью и расположенной на жестком звене последующей фаланги.

При этом звено 3 и пластина 4 подпружинены пружиной 5 относительно несущего их жесткого звена последующей фала(- ги и имеют возможность перемещения вдсль него.

Схват работает следующим образом.

Схват, закрепленный на руке манипулятора, подводится к детали, после чего к термочувствительным пластинам 4 подводится тепло. При достижениии температуры структурного превращения пластины 4 проявляют эффект IlBMHTH формы, т. е. они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься. Когда усилие, развиваемое пластиной 4, становится больше суммарного усилия, развиваемого возвратной пружиной 5 и трением в кинематических парах схвата, начинается движение звена 3 по жесткому звену 2 последующей фаланги, что заставляет ее поворачиваться вокруг оси шарнира 6, посредством которого соединены фаланги. Так как все фаланги соединены между собой последовательно, то все они совершают движение в сторону зажимаемой детали (за исключением фаланги, непосредственно закрепленной на корпусе), осуществляя ее захват.

Геометрия термочувствительных пластин 4 рассчитана таким образом, что в момент соприкосновения губок с захватываемой де1О талью турмочувствительные пластины имеют не полностью восстановленную форму. Они стремятся восстановить полностью свою форму, а развиваемое ими усилие создает зажимающее усилие губок, которое удерживает захваченную деталь.

Размыкание губок происходит в обратном направлении и в обратной последовательности.

Термочувствительные пластины 4 могут быть успешно заменены пневматическим бал20 лоном в виде эластичной емкости и т. и.

Схват манипулятора, содержащий корпус с расположенными на нем гибкими пальцами в виде шарнирно соединенных между собой последовательно установленных фаланг, при этом последняя фаланга каждого пальца выполнена жесткой, отличаюи4ийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, каждая фаланга выполнена в виде двух жестко связанных между собой звеньев и третьего, соединенного с ними шарнирно одним концом, а другим шарнирно с подпружиненной пластиной из термочувствительного материала, расположенной на жестком звене последующей фаланги с возможностью перемещения вдоль него.