Система управления движением по курсу двухгусеничной машины

 

Изобретение относится к дорожностроительным ман1инам поточного действия и может исно. 1ь:ювано для автг)матическог() управления :)аданным курсом движения дву.хгусеничной дорожной машины с рабочим органом, расположенным перед базой машины. Целью изобретения является повышение надежности. Система управления содержит ладатчик курса -- тросовый копир 1, шуповый датчик 2 курса, гидрораспределитель 4 управления поворотом машины с управляющими электромагнитами, гидроцнлиндры 5 и 6 и тяги 9 управления регуляторами подачи насосов, насосы 7 и 8 переменной производительности, левый 17 и правый 16 гидромоторы привода .хода н связанные с ними левый 19 и правый 18 гусеничный двигатели. Напорные и сливные магистрали левого и правого гидромоторов привода .хода соединены соответственно между собой посредством тре.хпозиционного гидрораспределителя 15 с электроуправлением, управляющие электромагниты которого включены парал,1ельно в электрические цепи электромагнитов гидрораспределителя 4 управления поворотом машины. 1 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5D4 В 60 17 10 (с ю

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4059162 сс81- l I (22) 22.04.86 (46) 07.()3.88. Ьк)л. Х 9 (71) (,èfièðñiné автомобильно-д срожиый институт им. В. В. Куйбышева и Брянский зdнод дорожnt>lx маnlин (72) В. В. Жегылон, A. Я. Кугель, В. Г. 1:рошеиков, В С, Колмогорцен, В. (1(lербакон, С. A. Лерюженко и (.. Т Виркскон (5 1) fi29.! l:3-585.2;3 (088.8) (ifi) I1ытеит (:II!A Х 8454! 21, кл. В 62 (с I I /04, 1969. (54) (.И(.Т1. сЧЛ У11РЛВЛЕНИЯ 1ВИЖГНИ1-:. с! 1!О КУРСУ Л,ВУХГУС1 НИс-!НОГI .ЧЛ11111 НВ1 (57) Изобретение относится к дорожностроительным машинам иоточиого дс и THHH и мссжс т быть исиользона но .ьля антомытиссеского i, и!)ынл(иия заданным курсом движения днухгусеничиой дорожной мышины с рыбо„„SU„„1379145 А1 чим органом, расположенным перед базой машины. Целью изобретения является повышение надежности. Система управления со,(E. ржит зыдатчик кхрсы -- тросоный коиир 1, и(уионый датчик 2 курса, гидрораспределитель 4 уирывления поворотом машины с управляющими электромагнитами, гидроцилиндры 5 и 6 и тяги 9 управления регуляторами подачи насосов, насосы 7 и 8 переменной производительности, левый 17 и ираный 16 гидромоторы привода хода и связанные с ними левый 19 и правый 18 гусеничный двигатели. Напорные и сливные магистрали левого и правого гидромоторов привода хода соединены соответственно между собой посредством трехиозиционного гидрорасиределителя 15 с электроуиравлением,, ирынляющие электромагниты которого включены параллельно в электрические цепи электромагнитов гидрорасиределителя 4 уирынления ионоротом машины. 1 ил, 1379145

Фо >мула иг>об>ретения

Изобретение относится к дорожно-строительным машинам поточного действия и может быть использовано для автоматического управления заданным курсом движения двухгусеничной дорожной машины с рабочим органом, расположенным перед базой машины.

Цель изобретения — повышение надежности.

На чертеже представлена гидравлическая схема системы управления.

Система управления состоит из задатчика — тросового копира 1, датчика 2 курса, блока 3 управления, гидрораспределителя 4 управления поворотом машины, сэединенного гидролиниями с источником питания и сливом, а также с управляющими полостями гидроцилиндров 5 и 6 одностороннего действия управления регуляторами подачи насосов 7 и 8 переменной производительности. Штоки гидроцилиндров 5 и 6 ц арнирно соединены с регуляторами подачи насосов 7 и 8, а также между собой с помощью поперечной тяги 9, опирающейся на стойку 10. Гидроцилиндры 5 и 6 и стойка 10 закреплены шарнирно на подвижной поперечной балке 11, связанной с рычагом

12 управления с помощью тяги 13. Стойка 10 имеет регулировочное устройство 14, благодаря которому может изменять свон> длину. Напорные и сливные магистрали левого и правого гидром >тора привода хода соединены гидролиниями через трехпозиционный гидрораспределитель 15 с электроуправлением. Гидромоторы 16 и 17 соединень> через бортовые редукторы с гусеничными движителями 18 и 19 машины 20.

Система управления работает следующим образом.

Поступательная скорость машины 20 задается перемещением тяги 13, соединснной с ручкой 12 управления в кабине оператора. При движении по прямой золотники гидрораспределителей 4 и 15 находятся в нейтральных позициях. При этом давление рабочей жидкости в управляющих полостях гидроцилиндров 5 и 6 отсутстует и напорные и сливные магистрали левого 17 и правого 16 гидромоторов соответстенно соединены между собой, теM самым между гидромоторами осуществляется гидравлическая связь, а два гидронасоса со«динены параллельно.

При отклонении машины от курса, заданного тросовым копиром 1 (как при изменении направления самого тросового копиI> >), датчик 2 курса формирует сигнал отклонения и передает его на блок 3 управления, откуда поступает сигнал управления одновременно на управляющие электромагниты гидрораспределителя 4 управления поворотом машины и гидрораспределителя )5, При этом золотник гидрораспределителя 15 перекрывает гидролинии, соединяюгцие напорные и сливные магистрали гидромоторов 16 и 17 привода хода, а золотник гидрораспределителя 4 занимает одну из рабочих позиций, открывая доступ рабочей жидкости в полость управления гидроцилиндра 5 или 6>. Рабочая жидкость, поступая в управляк>щую полость, перемещает поршень и связанный с ним шток, тем самым изменяет положение регуляторов насосоа 7 и 8 переменной производительности. Г!ри этом усилие, возникающее на пггоке одного гидроцилиндра (например, 5), передается через поперечную тягу на шток другого гидроцилиндра (например, 6), вызывая его противоположное перемещение.

Таким образом, увеличение подачи одного гидронасоса вызывает уменьшение подачи другоп> гидронысоса, в результате чего гусеничные движители вращаются с различными скоростями, что вызывает поворот машины в сторону уменьшения курсовой ошибки.

Как только сигнал курсовой ошибки с датчика 2 исчезает, исчезает и управляющий сигнал на электромагнитах управления гидрораспределителями 4 и 15, при этом их золотники снова занимают нейтральное положение. Пружины в полостях гидроцилиндров 5 и 6 возврап>ают поршни в исходное поло кенис, подачи гидронасосов 7 и 8 выравнинык>тся и машины движетс я прял>о.

Установка нулевого положения регуляторов подачи насосов 7 и 8 переменной производительности осуществляется путем изменения длины опорной стойки 10 с помснцьK> регулировочного устройства 14.

Системы управления движением по клрсл дву ХГусСНИЧIK>é МЫШИНЫ, СОд«ржащая ЗЫдатчик курсы гросовый копир. шуповыи датчик курсы, трехпс>зиционный гидрораспредслитель управления поворотом машины с упрывляк>шими электромагнитами, гидроцилиндры, соединенные с тягами управления регуляторами подачи насосов, насосы перел>с иной производит«льности, сообщенные с лс вым и правым гидромоторами привода хо.>а и связанные с последними левый и правый гусеничные движители, отличак>щияея г«м, чтс>, с цельк> повышения надежности, она сныб кена блоком управления, трехпозиционным четырехлинейным идрорыспределителем с электромагнитным управлением, причем блок управления входом подклк>ч !! к датчику курса, а двумя выходами соответстнеHHo к .электромагнитам упомянутых гидрораспределителей, причем напорные и сливные магистрали левого и правого гидромоторов привода хода соединены с оответс твенно между собой посредством трехпозиционного гидрораспределителя с элсктромагнитным управлением.